Cwiczenie2 Kalibracja id 125847 Nieznany

Katedra Robotyki i Mechatroniki

System wizyjny robota AdpetOne (Ćw 2.)

Temat: Kalibracja

Prowadzący: dr inż. Piotr KOHUT

Grupa:

Imię i nazwisko:

Data:

Uwagi:

Ćwiczenie 2) Kalibracja

Kalibracja systemu wizyjnego ma na celu:

• Ustalenie położenia i orientacji kamery w referencyjnym układzie współrzędnych

robota (WORLD). Położenie i orientacja kamery określona jest poprzez trzy
współrzędne wektora położenia x, y, z oraz trzy kąty Rx, Ry, Rz (to.cam[nr kamery])

• Określenie współczynnika skali. Współczynnik skali określa ilość pikseli

przypadających na jeden milimetr (skala mm/pixel).

• Określenie współczynnika kształtu (zniekształcenia) piksela. Współczynnik kształtu

piksela określa stosunek jego szerokości i wysokości (X/Y ratio).

Przed przystąpieniem do kalibracji należy ustawić optymalną przysłonę oraz skorygować
ostrość obiektywu.

Przeprowadzenie procesu kalibracji.

W celu przeprowadzenia procesu kalibracji wykorzystuje się dwa programy:

1) a.set_gain – automatycznie ustawiający wzmocnienie oraz offset sygnału

wizyjnego (V.GAIN – wartość jasności , V.OFFSET – wartość
kontrastu)

2) a.areacal – realizujący proces kalibracji

Aby przeprowadzić proces kalibracji należy:

1) Sprawdzić zawartość dyskietki poleceniem

FDIR A:

2) Wczytać katalogi SET_GIAN.V2 oraz AREACAL.V2 poleceniem:

LOAD A: SET_GAIN.V2

LOAD A: AREACAL.V2

3) Uruchomić program określający parametry jasności i kontrastu systemu poleceniem:

EXECUTE a.set_gain

Wybrać kamerę fizyczną nr 1 i przyporządkować jej kamerę wirtualną nr 1

Zanotować wartości:
V.GAIN ……………………………….
V.OFFSET …………………………….

Wynikowy sygnał wyniesie: U

= U

* V.GAIN + V.OFFSET

4) Ustalić próg binaryzacji. W tym celu należy użyć następujących poleceń:

VPICTURE

(pobranie

przetworzenie i rozpozanie obrazu)

VAUTOTHR Tbin[],

(automatyczne

określenie optymalnego progu)

PARAMETER V.THRESHOLD = Tbin[1]

(ustalenie progu binaryzacji)

5) Uruchomić główny program realizujący kalibrację a.areacal.

EXECUTE a.areacal

5. 1. Na pytanie o numer kamery wirtualnej wybrać “1”.
5. 2. Na pytanie o numer kamery fizycznej wybrać “1”.
5. 3. Z głównego menu należy wybrać pozycję “3 => CALIBRATE the current camera”.
5. 4. Potwierdzić kalibrację odpowiadając „Y”
5. 5. Na pytanie czy posiadamy dysk kalibracyjny należy podać pozytywna odpowiedź „Y”
5. 6. Potwierdzić proces kalibracji - “Y” - “OK to continue?”.
5. 7. Na pytanie o możliwość sprawdzenia parametrów – z uwagi na to, że parametry te zostały

ustalone wcześniej (V.OFFSET, V.GAIN i VTHRESHOLD) należy odpowiedzieć „N”

5. 8. Kolejny raz należy odpowiedzieć „Y” na pytanie o gotowość do procesu kalibracji.
5. 9. System poprosi o umieszczenie dysku kalibracyjnego w środek pola widzenia kamery. Po

umieszczeniu dysku kalibrującego, należy potwierdzić przyciskiem RETURN.

10. Na pytanie czy używamy oryginalnego dysku kalibracyjnego systemu adept należy

odpowiedzieć twierdząco

5. 11. W celu poprawienia dokładności kalibracji kolejne pytania dotyczyć będą propozycji

umieszczenia dysku kalibracyjnego w różnych położeniach. Należy udzielić pozytywnej
odpowiedzi i kolejno przesuwać dysk kalibracyjny w odpowiednio wybrane pozycje ( np. w 4-ech
narożnikach pola widzenia kamery).

5. 12. System umożliwia wycofanie zapisania danych kalibracyjnych. Kalibracja kamery nie jest

prostą czynnością i trzeba być absolutnie pewnym, co do słuszności uzyskanych wyników. Jeżeli
jesteśmy pewni uzyskanych wyników należy wybrać odpowiedź negatywną „N”

5. 13. Uzyskane dane należy zapisać w poniższej tablicy

5. 14. Parametry kalibracyjne należy zapisać na dysk – „Y” . Zachowane zostaną w pliku

area***.dat

Dane kalibracyjne znajdują się w tablicy kalibracji dostepnej polecenaimi VGETCAL i
VPUTCAL

VGETCAL (camera)

array (index)

Funkcja:
System umożliwia załadowanie tablicy z wcześniej zdefiniowanymi danymi kalibracyjnymi
dla wybranej kamery wirtualnej.
Parametry
camera - opcjonalne wrażenie typu rzeczywistego określające numer kamery
array [ ] – tablica danych kalibracyjnych
index – liczba typu całkowitego, która identyfikuje pierwszy element tablicy array [ ]

(jeśli index jest pominięty to wartość początkowa wynosi 0)

Szczegóły:
Instrukcja jest używana przez programy kalibracyjne dostarczone wraz z systemem wizyjnym.
Programy kalibracyjne wykorzystują polecenie VGETCAL, aby ustalić, jakie dane
kalibracyjne zostały poprzednio zdefiniowane przez polecenie VPUTCAL

Nazwa parametru

X Y Z RX RY RZ

1) Lokacja kamery
względem globalnego
układu współrzędnych
WORLD:

to.cam[1]

Współczynnik skali

mm/piksel

Współczynnik
kształtu piksela

X/Y

Przy załączeniu systemu V+, system wizyjny przypisuje wstępnie dane kalibracji do kamer od
1 – 8. Dane te przyporządkowują numer kamery wirtualnej do kamery fizycznej N, gdzie
N=1…8, 1mm = 1 pixel. Po tej operacji system jest użyteczny do ustawienia oraz testowania.

VPUTCAL ( camera)

array (index)

Funkcja:
System umożliwia załadować tablicę kalibracyjną parametrami kalibracji
Parametry
camera - opcjonalne wrażenie typu rzeczywistego określające numer kamery
array [ ] – tablica parametrów kalibracyjnych
index – liczba typu całkowitego, która identyfikuje pierwszy element tablicy array [ ]

(jeśli index jest pominięty to wartość początkowa wynosi 0)

Szczegóły
Programy kalibracyjne zaopatrzone w AdeptVision systemy wypełniają tablicę i wykonują
VPUTCAL na końcu udanej kalibracji. Dane kalibracyjne są używane w przypadku operacji
na odległościach rzędu milimetrów takich jak VPICTURE, VWINDOW, VRULER,
VLOCATE, VFEATURE.
Jeśli któryś z elementów tabeli nie zostanie zdefiniowany to jest przyjmowany jako równy
zero. Następnie VGETCAL wyciągnie kompletnie zdefiniowaną tablicę

Załadowanie parametrów kalibracyjnych możliwe jest następującą komendą

CALL load.area("area500.dat", cam.virt, threshold, backlight, to.cam, cam.cal[], $error)

Należy narysować relacje (położenie oraz orientacja) między układami współrzędnych
WORLD oraz kamery po przeprowadzeniu kalibracji:

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................

.....................................................................................................................................................................................

Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Fizjologia Cwiczenia 11 id 1743 Nieznany
Biologia Cwiczenia 11 id 87709 Nieznany (2)
cwiczenie 14 id 125164 Nieznany
8 Cwiczenia rozne id 46861 Nieznany
cwiczenia wzrost id 155915 Nieznany
cwiczenie III id 101092 Nieznany
Cwiczenie 5B id 99609 Nieznany
Cwiczenie nr 8 id 99953 Nieznany
cwiczenie 05 id 125057 Nieznany
F Cwiczenia, cz 3 id 167023 Nieznany
cwiczenie 52 id 41325 Nieznany
Cwiczenie 01 id 98935 Nieznany
Cwiczenie 12 id 99084 Nieznany
CWICZENIE 3 temat id 99386 Nieznany
CwiczenieArcGIS 02 id 125937 Nieznany
cwiczenia 09 id 124345 Nieznany
Cwiczenia czytania id 98475 Nieznany
cwiczenie 11 id 125145 Nieznany

więcej podobnych podstron