Artykuł pochodzi ze strony XYZ HOBBY ROBOT (
xyz.isgreat.org
)
Kurs AVR-GCC cz.3
17.03.2009 ABXYZ
W poprzedniej części kursu objaśniałem
jak programować równoległe porty
we/wy układów AVR, bo porty
równoległe to najprostszy i podstawowy
sposób komunikacji mikrokontrolera
z otoczeniem. W tej i dwóch kolejnych
częściach kursu postaram się
przedstawić podstawy języka C,
oczywiście w dużym skrócie, gdyż
trudno byłoby opisać szczegółowo
całość języka C w trzech krótkich artykułach. Ale nie ma się czego
obawiać, na szczęście język C nie jest zbyt obszerny, szybko można
opanować jego postawy, które pozwolą samodzielnie pisać
programy.
Tematem tej części kursu będą: zmienne i stałe liczbowe, operatory
oraz instrukcje sterujące. Wpierw omówię kolejno wymienione
tematy, a dalej, jako ćwiczenie, uruchomimy kilka przykładowych
programów.
Zmienne i typy danych
Zakładam, że nie ma potrzeby objaśniać czym są zmienne w
programie, wiadomo, zmienne przechowują dane. Każda zmienna
posiada własną nazwę (identyfikator) oraz przypisany jeden
z dostępnych w języku C typów. Typ zmiennej określa rodzaj
przechowywanej danej, np. znak, liczba całkowita, liczba
rzeczywista oraz wielkość obszaru pamięci zajmowanego przez
zmienną, np. 8, 16, 32 bity.
Podstawowe typy danych w języku C to:
char - jeden znak (8-bitowa liczba całkowita);
•
int - liczba całkowita;
•
short int - liczba całkowita krótka;
•
long int - liczba całkowita długa;
•
long long int - liczba całkowita bardzo długa;
•
float - liczba rzeczywista (typ zmiennopozycyjny);
•
double - typ zmiennopozycyjny podwójnej precyzji;
•
long double - typ zmiennopozycyjny rozszerzonej precyzji.
•
W języku C należy każdą zmienną przed użyciem zdefiniować,
definicję zmiennej można rozumieć jako tworzenie zmiennej.
Zmienne definiuje się wpisując w linii typ zmiennej, a po nim nazwę
zmiennej lub nazwy kilku zmiennych rozdzielone przecinkami;
definicję kończymy średnikiem. Definiując zmienną można
jednocześnie ją zainicjować umieszczając zaraz po nazwie zmiennej
znak "=", a po nim wartość początkową dla zmiennej. Znaczenie
ma miejsce definicji zmiennych, dokładnie objaśnię to przy temacie
funkcji. W programach z tej części kursu będziemy definiować
zmienne na początku funkcji main. Przykłady:
int
main(
void
)
{
/* Definicja zmiennej 'temperatura' typu char */
Page 1 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
char
temperatura;
/* Definicja zmiennej 'wysokość' typu unsigned int */
unsigned int
wysokosc;
/* Definicja z inicjacją zmiennej 'napięcie' typu float */
float
napiecie =
3.36
;
/* Definicja z inicjacją zmiennej 'prędkość' typu int */
int
predkosc =
0
;
/* Definicja trzech zmiennych typu unsigned char */
unsigned char
bieg, poziom =
1
, stan;
Nazwy zmiennych mogą składać się z liter, z cyfr i znaku "_", ale
nie mogą zaczynać się od cyfry; wielkość liter ma znaczenie,
np. "temp" i "Temp" to dwie różne zmienne. Nie można używać
w nazwach zmiennych polskich liter: ąćęłńóśźż ĄĆĘŁŃÓŚŹŻ.
W nazwach typów: short int, long int, long long int można pominąć
słówko int, np. typ long oznacza typ long int. Dodając przed nazwę
typu całkowitego słówko signed(unsigned) informujemy kompilator,
że powinien traktować wartości w zmiennej jako liczby ze znakiem
(bez znaku). Liczby ze znakiem (signed) zapisywane są na bitach
w kodzie uzupełnień do dwóch U2(two's complement).
Zależnie od używanego kompilatora języka C, rozmiary
poszczególnych typów zmiennych mogą się różnić. Przykładowo na
procesorach 16-bitowych typ całkowity int zwykle ma rozmiar 16
bitów, na procesorach 32-bitowych - 32 bity. W przypadku
mikroprocesorów 8-bitowych typ int ma zwykle rozmiar 16 bitów,
tak też jest w AVR-GCC; zgodnie ze standardem języka C typ int nie
może mieć mniej niż 16 bitów. W AVR-GCC zmienne wszystkich
typów zmiennopozycyjnych: float, double, long double kodowane są
na 32 bitach, czyli faktycznie jest dostępny jedynie typ
zmiennopozycyjny pojedynczej precyzji (zgodny ze standardem
IEEE754). Zapewne wynika to z faktu, że operacje na liczbach
zmiennopozycyjnych większej precyzji byłyby zbyt dużym
obciążeniem dla 8-bitowych mikroprocesorów. W tabeli poniżej
wypisałem rozmiary podstawowych typów zmiennych
w kompilatorze AVR-GCC.
Typ
Rozmiar
(bitów)
Wartość
minimalna
Wartość
maksymalna
char
8
signed char
8
-128
127
unsigned char
8
0
255
short int
16
-32768
32767
unsigned short
int
16
0
65535
int
16
-32768
32767
unsigned int
16
0
65535
long int
32
-2
31
2
31
-1
unsigned long
int
32
0
2
32
-1
long long int
64
-2
63
2
63
-1
unsigned long
long int
64
0
2
64
-1
Page 2 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Typ
Rozmiar
(bitów)
Wartość
minimalna
Wartość
maksymalna
float
32
±1.18·10
-38
±3.4·10
38
double
32
±1.18·10
-38
±3.4·10
38
long double
32
±1.18·10
-38
±3.4·10
38
Podstawowe typy zmiennych w C, rozmiary typów w kompilatorze AVR-GCC
W języku C nie istnieje specjalny typ zmiennych dla wartości
logicznych, zwyczajnie jeśli wartość jakiejś zmiennej równa się
zeru, to zmienna posiada wartość logiczną FAŁSZ, w przeciwnym
przypadku zmienna posiada wartość logiczną PRAWDA. Przykład:
if
( jakas_zmienna )
{
/* Instrukcje wykonywane jeśli zawartość zmiennej
"jakas_zmienna" będzie różna od zera */
}
Ogólna zasada. W języku C jeśli wartość liczbowa stałej, zmiennej
lub dowolnego wyrażenia jest różna od zera, wtedy stała, zmienna,
wyrażenie ma wartość logiczną PRAWDA, w przeciwnym przypadku
ma wartość logiczną FAŁSZ.
Chwilowo tyle informacji o zmiennych wystarczy.
Stałe liczbowe
W programie można używać stałych liczbowych całkowitych
w postaci dziesiętnej, szesnastkowej i ósemkowej; można też
używać stałych typu zmiennopozycyjnego. Postać szesnastkową
tworzymy wstawiając przed liczbą parę znaków 0x lub 0X
(np. 0xFF); stałe ósemkowe rozpoczynają się od cyfry 0 (np. 077);
a stałe całkowite w systemie dziesiątkowym piszemy zwyczajnie
(np. 123). Stałe zmiennopozycyjne zawierają dziesiętną kropkę (np.
3.14), mogą też zawierać wykładnik (np. 123.45E3= 123450)
Domyślnie stałe całkowite są typu int, jeśli wartość stałej nie mieści
się w typie int, wtedy stała otrzymuje typ long int lub long long int.
Można nadawać stałym typ long int dopisując na ich końcu literę
L lub l; a dopisując litery LL lub ll, typ long long int. Podobnie
dopisując na końcu stałych całkowitych literę U lub u można nadać
stałym typ bez znaku. Stałe zmiennopozycyjne są domyślnie typu
double. Dopisując na końcu stałych zmiennopozycyjnych literkę
F lub f można nadać im typ float; a dopisując literkę L lub l można
nadać typ long double. Przykłady:
/* stała 0xff jest typu int */
DDRD =
0xff
;
/* stała 255 jest typu int */
PORTD =
255
;
/* stała 12345U jest typu unsigned int */
uz =
12345U
;
/* stała 12.0 jest typu double */
liczba =
12.0
;
/* stała 123456L jest typu long int */
123456L
* zy;
Page 3 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
/* stała -1UL jest typu unsigned long int */
zz =
-1UL
;
/* stała 3.17f jest typu float */
3.17f
* yz;
Rejestry I/O
A czym są nazwy rejestrów I/O, jak np.: PORTB, PINB, DDRB ?
Przecież język C nic nie wie o rejestrach mikrokontrolerów AVR. W
poprzedniej części napisałem kilka słów na temat preprocesora
języka C, który może wykonywać różne operacje na tekście
źródłowym programu jeszcze przed właściwą kompilacją. To właśnie
preprocesor, przed kompilacją, zmienia w tekście programu nazwy
rejestrów I/O na właściwy kod w języku C; na przykład instrukcja:
PORTB =
0x02
;
zostanie zmieniona przez preprocesor na kod:
(*(
volatile uint8_t
*)((
0x18
) +
0x20
)) =
0x02
;
Ale tylko, jeśli dołączy się do kodu programu pliki z definicjami
rejestrów I/O, wstawiając gdzieś na początku programu linię:
#include <avr/io.h>
A co oznacza ten fragment kodu ? Rejestry I/O układów AVR
ulokowane są w przestrzeni adresowej pamięci danych, zaczynając
od adresu 0x20, rejestr PORTB mieści się pod numerem 0x18
względem adresu 0x20 (patrz datasheet AVR-a) W AVR-GCC dostęp
do rejestrów I/O jest za pośrednictwem wskaźnika do zmiennej
typu uint8_t (unsigned char). Jeśli ostatnie dwa zdania są
niezrozumiałe, to absolutnie proszę się tym nie przejmować i czytać
dalej. Z tego trzeba zapamiętać, że rejestry IO, jak na przykład:
PORTB, PINB, DDRB, posiadają typ "unsigned char".
Kodowanie U2.
Liczby całkowite ze znakiem (signed) zapisywane są w pamięci
w kodzie uzupełnień do dwóch U2 (two's complement), liczby bez
znaku (unsigned) w naturalnym kodzie binarnym NKB.
Proszę spojrzeć na wzory i tablice.
Page 4 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
bity wartości w kodzie NKB wartości w kodzie U2
0000
0
0
0001
1
1
0010
2
2
0011
3
3
0100
4
4
0101
5
5
0110
6
6
0111
7
7
1000
8
-8
1001
9
-7
1010
10
-6
1011
11
-5
1100
12
-4
1101
13
-3
1110
14
-2
1111
15
-1
Kodowanie liczb na 4 bitach
Page 5 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Kodowanie U2 na 4 bitach. Na kole lepiej widać niż w tabelce.
bity
wartości w kodzie NKB wartości w kodzie U2
0000 0000
0
0
0000 0001
1
1
0000 0010
2
2
0000 0011
3
3
:
:
:
0111 1101
125
125
0111 1110
126
126
0111 1111
127
127
1000 0000
128
-128
1000 0001
129
-127
1000 0010
130
-126
:
:
:
1111 1101
253
-3
1111 1110
254
-2
1111 1111
255
-1
Kodowanie liczb na 8 bitach
W naturalnym kodzie binarnym na n bitach można zapisać wartości
z zakresu [0,2
n
-1]; czyli dla 4 bitów [0,15], dla 8 bitów [0,255], dla
16 bitów [0,65535].
Natomiast w kodzie U2 na n bitach można zapisać wartości
z zakresu [-2
n-1
,2
n-1
-1]; czyli dla 4 bitów [-8,7], dla 8 bitów [-
128 ,127], dla 16 bitów [-32768,32767].
W kodzie U2 najstarszy(pierwszy od lewej) bit liczby mówi o znaku,
dla zera i wartości dodatnich najstarszy bit jest zerem, dla wartości
ujemnych - jedynką. Aby zmienić znak liczby zapisanej w kodzie U2
można "odwrócić" wartości wszystkich bitów liczby (jedynki zmienić
na zera, a zera na jedynki) i do uzyskanej wartości dodać jeden.
~ 0001 0011 (19)
1110 1100
+
0000 0001
Page 6 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
-----------------
1110 1101 (-19)
~ 1110 1101 (-19)
0001 0010
+
0000 0001
-----------------
0001 0011 (19)
Przy dodawania/odejmowania liczb zapisanych w kodzie U2
przeprowadza się jednakowe operacje na bitach jak przy
dodawaniu/odejmowaniu liczb zapisanych w NKB.
Operatory przypisania
Nową wartość można zapisać w zmiennej używając operatora
przypisania "="; instrukcję przypisania należy zakończyć
średnikiem. Przykłady:
int
main(
void
)
{
/* definicja zmiennych */
unsigned int
wynik;
unsigned char
a,b;
/* Zapisuje w zmiennej 'a' zawartość rejestru PINC */
a = PINC;
/* Zapisuje w zmiennej 'b' zawartość rejestru PIND */
b = PIND;
/* Oblicza i zapisuje w zmiennej 'wynik' wartość
wyrażenia a*b+312 */
wynik = a * b + 312;
/* Do PORTA trafą bity 0..7 zmiennej 'wynik' */
PORTA = wynik;
/* Do PORTB trafą bity 8..15 zmiennej 'wynik' */
PORTB = wynik >>
8
;
Ta sama zmienna może stać po obu stronach operatora przypisania,
przykład:
h = h +
10
;
Nowicjuszom w programowaniu taki zapis może się wydać dziwny.
Ale jest to instrukcja przypisania a nie równanie; w tym przykładzie
w zmiennej h zostanie zapisana nowa wartość, która jest równa
aktualnej wartości tej zmiennej powiększonej o 10. Tutaj lepiej
byłoby posłużyć się operatorem przypisania +=, przykład:
/* Zawartość zmiennej 'h' zostanie zwiększona o 10 */
h +=
10
;
Obok operatora += są do dyspozycji podobnie działające operatory
przypisania: -=, *=, /=, %=, ^=, |=, &=, <<=, >>=.
a -=
17
;
// a = a - 17
a *=
2
;
// a = a * 2
a /=
4
;
// a = a / 4
a %=
4
;
// a = a % 4
Page 7 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
a ^=
0xaaaa
;
// a = a ^ 0xaaaa
a |=
0x5555
;
// a = a | 0x5555
a &=
0xaaaa
;
// a = a & 0xaaaa
a <<=
8
;
// a = a << 8
a >>=
4
;
// a = a >> 4
Operatory arytmetyczne
W języku C istnieją operatory arytmetyczne:
+
dodawania
-
odejmowania
*
mnożenia
/
dzielenia
% dzielenia modulo (reszta z dzielenia całkowitego)
Jeśli oba argumenty operatora dzielenia / będą typu całkowitego,
wtedy wynik operacji dzielenia będzie typu całkowitego i część
ułamkowa wyniku będzie tracona. Resztę z dzielenia liczb
całkowitych można wyliczyć posługując się operatorem % (dzielenia
modulo). Inaczej jest, jeśli dzielna lub dzielnik albo oba argumenty
operatora dzielenia / będą typu zmiennopozycyjnego (float,
double), wtedy wynik dzielenia także będzie typu
zmiennopozycyjnego. Przykłady:
int
reszta, x;
double
wynik;
x =
15
;
/* Zmienna 'wynik' będzie zawierać wartość 7 */
wynik = x /
2
;
/* W zmiennej 'reszta' będzie 1 */
reszta = x %
2
;
/* W zmiennej 'wynik' będzie 7.5, bo stała 2.0 jest
typu double */
wynik = x /
2.0
;
Istnieją jeszcze jednoargumentowe operatory + , -, służące do
zmiany znaku liczb; jednoargumentowy plus właściwie nic nie robi,
jest tylko do pary :).
int
a, b;
a =
15
;
/* nową wartością zmiennej 'b' będzie -15 */
b = - a ;
Operatory zwiększania i zmiejszania.
W języku C istnieją operatory zwiększające lub zmniejszające
o jeden wartości zmiennych.
++ zwiększ
-- zmniejsz
Page 8 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Sposób działania tych operatorów zależy od tego, czy ++(--)
znajdują się po lewej, czy po prawej stronie zmiennej. Jeśli operator
++(--) stoi po lewej stronie zmiennej, wartość zmiennej zwiększa
(zmniejsza) się o jeden przed użyciem wartości zmiennej. Jeśli
operator ++(--) stoi po prawej stronie zmiennej, wartość zmiennej
zwiększa(zmniejsza) się o jeden po użyciu wartości tej zmiennej.
Przykłady:
int
a, b;
b =
5
;
/* 'a' i 'b' będą równe 6 */
a = ++b ;
/* 'a' będzie równe 6, 'b' będzie równe 7 */
a = b++ ;
/* 'a' i 'b' będą równe 6 */
a = --b ;
/* 'a' będzie równe 6, 'b' będzie równe 5 */
a = b-- ;
Operatory logiczne, relacji i porównania
W języku C dostępne są operatory relacji:
>
większy
>= większy równy
<
mniejszy
<= mniejszy równy
Operatory przyrównania:
== równy
!= różny
Operatory logiczne:
&&
AND
||
OR
! operator negacji
Wynikiem działania operatorów: relacji, przyrównania i logicznych
są wartości liczbowe: 0 - gdy fałsz, 1 - gdy prawda. W języku C
wartość liczbowa 0 oznacza jednocześnie wartość logiczną FAŁSZ,
a wartość 1 i każda inna wartość liczbowa różna od zera oznacza
wartość logiczną PRAWDA
int
a, b, c, d;
a =
3
;
b =
5
;
c =
0
;
/* w zmiennej 'd' zostanie zapisana wartość 0 */
d = a == b ;
/* w zmiennej 'd' będzie 1 */
d = a != b ;
/* w zmiennej 'd' będzie 1 */
Page 9 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
d = a < b ;
/* w zmiennej 'd' będzie 0 */
d = a > b ;
/* w zmienne 'd' będzie 1 */
d = a && b ;
/* w zmiennej 'd' będzie 0 */
d = a && c ;
/* w zmiennej 'd' będzie 1 */
d = a || c ;
/* w zmiennej 'd' będzie 0 */
d =
0
|| c ;
/* w zmiennej 'd' będzie 1 */
d = !
0
;
int
a, b;
a =
2
;
/* w 'b' będzie 1 */
b =
-3
< a && a <=
3
;
/* w 'b' będzie 0 */
b = a <=
-3
|| a >
3
;
/* teraz w 'b' będzie !0 czyli 1 */
b = !(a <=
-3
|| a >
3
);
Opisane w tym punkcie operatory zwykle wykorzystuje się
w instrukcjach z warunkiem, jak np. if-else, while, for.
int
a, b;
if
( a == b )
{
/* Instrukcje do wykonania jeśli a' jest równe 'b' */
}
int
a, b;
while
( a > b )
{
/* Instrukcje które będą się wykonywać
wielokrotnie w pętli dopóki 'a' jest większe od 'b' */
}
Szczególnie należy uważać, by zamiast operatora przyrównania ==
nie wpisać operatora przypisania = .
Operatory bitowe
W języku C istnieje sześć operatorów bitowych:
|
bitowe OR
&
bitowe AND
^
bitowe XOR
>> przesunięcie w prawo
<< przesunięcie w lewo
~ dopełnienie jednykowe
Operacje bitowe działają na wartościach całkowitych i służą do
manipulowania bitami, więc są szczególnie użyteczne przy
programowaniu sprzętu - przy zabawie z bitami rejestrów I/O.
Operatory bitowe & i | mogą się mylić z opisanymi wcześniej
operatorami logicznymi && i ||, dlatego szczegółowo, na
Page 10 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
przykładach, wyjaśnię różnice w działaniu operatorów bitowych
i logicznych. W poniższych przykładach liczby wypisane są w postaci
dwójkowej.
operator bitowy "|" - alternatywa (OR)
0 1 0 1 0 1 0 1
|
0 0 1 1 0 0 1 1
=
0 1 1 1 0 1 1 1
operator logiczny OR "||"
0 1 0 1 0 1 0 1(PRAWDA bo wartość różna od zera)
|
0 0 1 1 0 0 1 1(PRAWDA)
=
0 0 0 0 0 0 0 1(PRAWDA)
operator "&" - bitowa koniunkcja (AND)
0 1 0 1 0 1 0 1
&
0 0 1 1 0 0 1 1
=
0 0 0 1 0 0 0 1
operator logiczny AND "&&"
0 1 0 1 0 1 0 1(PRAWDA)
&
0 0 1 1 0 0 1 1(PRAWDA)
=
0 0 0 0 0 0 0 1(PRAWDA)
operator "~" - dopełnienie jedynkowe
~ 1 0 0 1 1 0 0 1 = 0 1 1 0 0 1 1 0
operator logiczny negacja "!"
! 1 0 0 1 1 0 0 1(PRAWDA) = 0 0 0 0 0 0 0 0(FAŁSZ)
operator "^" - bitowa alternatywa wykluczająca (XOR)
0 1 0 1 0 1 0 1
^
0 0 1 1 0 0 1 1
=
0 1 1 0 0 1 1 0
operator "<<" - przesunięcie w lewo
1 0 0 1 1 0 0 1 << 3 = 1 1 0 0 1 0 0 0
operator ">>" - przesunięcie w prawo
liczby bez znaku (unsigned)
1 0 0 1 1 0 0 1 >> 5 = 0 0 0 0 0 1 0 0
liczby ze znakiem (signed)
1 0 0 1 1 0 0 1 >> 5 = 1 1 1 1 1 1 0 0
Proszę zauważyć że, przesuwając bity liczby o jedną pozycję w lewo
mnożymy wartość liczby razy dwa; a przesuwając o jedno pozycję
w prawo, dzielimy liczbę przez dwa. Jeśli trzeba mnożyć(dzielić)
liczby całkowite razy(przez) 2,4,8,2
n
, to można przesuwać bity. A
Page 11 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
po co? Przecież są operatory arytmetyczne mnożenia i dzielenia:
*, /. Na przykład, żeby zoptymalizować program pod kątem
szybkości. Przesuwanie bitów liczby jest o wiele prostszą operacją
w porównaniu z mnożeniem i dzieleniem. Dla 8 bitowych
mikroprocesorów operacje mnożenia i dzielenia mogą być
znaczącym obciążeniem.
2 * 2 = 4
00000010 << 1 = 00000100
3 * 4 = 12
00000011 << 2 = 00001100
9 * 8 = 72
00001001 << 3 = 01001000
67 / 16 = 4 (dzielenie całkowite)
01000011 >> 4 = 00000100
W liczbach ze znakiem(signed) najstarszy bit decyduje o znaku,
więc w operacji przesuwania bitów w prawo liczb ze znakiem
najstarszy bit pozostanie bez zmian. W przypadku przesuwania
w prawo liczb bez znaku(unsigned) najstarszy bit otrzymuje
wartość 0. Przykład:
Przesuwanie w prawo bitów liczb ze znakiem
85 / 8 = 10
01010101 >> 3 = 00001010
-125 / 16 = -8
10000011 >> 4 = 11111000
Trójargumentowy operator warunkowy.
Trójargumentowy operator warunkowy ?: ma postać:
wyr1 ? wyr2 : wyr3
I działa w następujący sposób: Jeśli wartość wyrażenia wyr1 różni
się od zera (logiczna wartość PRAWDA), wtedy zwraca wartość
wyrażenia wyr2 (całość jest równa wartości wyr2), w przeciwnym
razie zwraca wartość wyr3. Przykłady:
int
a, b, c;
/* Jeśli 'b' jest równe 7, w zmiennej 'a' zostanie zapisana
wartość zmiennej 'c', w przeciwnym razie w 'a' zostanie
zapisana wartość wyrażenia c+3 */
a = (b ==
07
) ? c : c +
3
;
/* Jeśli bit nr 2 w rejestrze PINC jest równy 1, w rejestrze
PORTB bit nr 0 otrzyma wartość 1, w przeciwnym razie
ustawiony zostanie bit nr 7 */
PORTB |= (PINC &
0x04
) ?
0x01
:
0x80
;
W przykładach warunek umieszczony jest w okrągłych nawiasach,
podobnie jak w instrukcji if-else, nie jest to konieczne, ale poprawia
czytelność kodu.
Page 12 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Priorytety i łączność operatorów
Priorytety i łączność operatorów decydują o kolejności wykonywania
operacji przy obliczaniu wartości wyrażeń Przykładowo, operacje
mnożenia i dzielenia mają wyższy priorytet niż dodawanie
i odejmowanie (tak, jak w matematyce), a operatory przypisania
mają niższy priorytet niż większość operatorów; więc w poniższym
przykładzie wpierw wykona się mnożenie, następnie dodawanie i na
końcu obliczona wartość wyrażenia zostanie zapisana w zmiennej
'wynik'.
wynik = a + b *
2
;
Kolejnością wykonywanych działań można sterować używając
okrągłych nawiasów (jak w matematyce).
wynik = (a + b) *
2
;
W tabelce poniżej zestawione zostały wszystkie operatory języka C
według malejących priorytetów. Operatory w jednym wierszu
tabelki mają ten sam piorytet.
Uwaga, w języku C jeden symbol (np.: +, -, *, &) może oznaczać
dwa różne operatory, zależnie od kontekstu. Czytając tabelkę
należy wiedzieć, że jednoargumentowe operatory zmiany znaku:
+ , - posiadają wyższy priorytet niż dwuargumentowe operatory
dodawania i odejmowania. Podobnie jednoargumentowe operatory
& (adres obiektu) i * (dostęp za pośrednictwem wskaźnika) mają
wyższy priorytet niż dwuargumentowe operatory & (bitowe AND) i *
(mnożenie).
Operatory
Łączność
() [] -> .
lewostronna
! ~ ++ -- + - * & (typ) sizeof
prawostronna
* / %
lewostronna
+ -
lewostronna
<< >>
lewostronna
<= < > >=
lewostronna
== !=
lewostronna
&
lewostronna
^
lewostronna
|
lewostronna
&&
lewostronna
||
lewostronna
?:
lewostronna
= += -= *= /= %= ^= &= |= <<= >>= prawostronna
,
lewostronna
Priorytety i łączność operatorów
Prawostronna łączność operatorów jednoargumentowych mówi, że
argument stoi po prawej stronie operatora. Przykład:
~ 0x01;
! a
Page 13 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Lewostronna (prawostronna) łączność dwuargumentowych
operatorów oznacza, że jeżeli w wyrażeniu występuje więcej niż
jeden operatorów o jednakowych priorytetach, wtedy wpierw
wykonywany jest ten najbardziej z lewej(prawej). Na przykład
operatory mnożenia(*), dzielenia(/) i operator obliczania reszty
z dzielenia(%) mają jednakowy priorytet i są lewostronnie łączne,
więc wyrażenie poniżej:
36 / 3 * 2 % 4
jest równoznaczne wyrażeniu:
((36 / 3) * 2) / 4
Z kolei operatory przypisania są prawostronnie łączne i na przykład
instrukcja w postaci:
a = b = c = d ;
jest równoważna instrukcji
a = (b = (c = d));
Warto z tego zapamiętać, że całe wyrażenie przypisania, jak np:
c = 1;
też posiada wartość liczbową, równą wartości argumentu stojącego
po prawej stronie operatora przypisania.
Instrukcje wyboru
Instrukcję wyboru if-else używaliśmy już w przykładach
z poprzedniej części kursu, if-else ma postać:
if
( wyrażenie )
instrukcja_uruchamiana_jeśli_wyrażenie_jest_różne_od_zera;
else
instrukcja_uruchamiana_jeśli_wyrażenie_jest_równe_zero;
/* LUB */
if
( wyrażenie )
{
/* Instrukcje wykonywane jeśli wartość wyrażenia jest różna
od zera */
}
else
{
/* Instrukcje wykonywane jeśli wartość wyrażenia jest
równa zero */
}
Instrukcja if-else sprawdza czy warunek jest spełniony, tzn. czy
wartość wyrażenia w nawiasach okrągłych po słówku if jest różna
od zera. Jeśli tak, to zostanie wykonana instrukja znajdująca się
zaraz za nawiasem ")"; w przeciwnym razie zostanie wykonana
instrukcja po słówku else, część else można pominąć. Obejmując
fragment kodu parą klamrowych nawiasów "{","}" tworzymy blok
Page 14 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
instrukcji, blok w "if-else" jest traktowany jako pojedyncza
instrukcja. Przykład:
signed char
a,b;
/* Jeśli wartość zmiennej 'a' jest równa wartości zmiennej 'b',
w rejestrze PORTA zostanie zapisana wartość 0x01, w przeciwnym
razie w PORTB zostanie zapisana wartość 0x0F */
if
(a==b) PORTA =
0x01
;
else
PORTB =
0x0F
;
Jeśli potrzebna jest instrukcja if-else, ale z więcej niż dwoma
wariantami kodu, to można użyć dwóch lub więcej instrukcji if-else
zagnieżdżonych kaskadowo, jak w przykładzie poniżej.
signed char
a;
if
( a <=
3
)
{
/* Jeśli 'a' jest mniejsze równe 3 */
}
else
if
( a <=
7
)
{
/* Jeśli 'a' jest mniejsze od 7 */
}
else
if
( a <=
9
)
{
/* Jeśli 'a' mniejsze równe od 9 */
}
else
{
/* 'a' jest większe od 9 */
}
Kolejna instrukcja wyboru switch ma postać:
switch
(wyrażenie)
{
case
wyrażenie_stałe_1:
/* Instrukcje - wariant 1*/
break
;
case
wyrażenie_stałe_2:
/* Instrukcje - wariant 2 */
break
;
case
wyrażenie_stałe_3:
/* Instrukcje - wariant 3 */
break
;
....................
case
wyrażenie_stałe_n:
/* Instrukcje - wariant n */
break
;
default
:
/* Instrukcje - jeśli żaden z wcześniejszych wariantów */
}
Instrukcja switch działa w następujący sposób: Jeśli wyrażenie
w nawiasach okrągłych, po słówku switch, jest równe wartości stałej
po którymś wystąpieniu słówka case, wtedy wykonują się instrukcje
wypisane po dwukropku, aż do wystąpienia instrukcji break, która
kończy działanie całej instrukcji switch. Jeśli brak instrukcji break,
wtedy wykonane zostaną instrukcje kolejnego wariantu, aż do
momentu napotkania instrukcji break lub nawiasu klamrowego }
kończącego całą instrukcję switch. Jeśli wartość wyrażenia nie
pasuje(nie równa się) do żadnej stałej, wtedy wykonuają się
Page 15 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
instrukcje po słówku default, część default można w instrukcji
switch pominąć. Przykład:
unsigned char
a;
switch
(a)
{
case
3
:
/* Instrukcje wykonywane jeśli 'a' równe jest 3 */
break
;
case
7
:
/* jeśli a = 7 */
break
;
case
5
:
/* jeśli a = 5 */
break
;
case
5 + 4
:
/* jeśli a = 9 */
break
;
default
:
/* jeśli żaden z wcześniejszych wariantów */
}
Kolejny przykład użycia switch:
switch
(PINB & 0x07)
{
case
0x00
:
/* Instrukcje wykonywane jeśli 0 */
case
0x01
:
/* jeśli 0 lub 1 */
case
0x02
:
/* jeśli 0 lub 1 lub 2 */
break
;
case
0x03
:
/* jeśli 3 */
case
0x04
:
/* jeśli 3 lub 4 */
default
:
/* jeśli 3 lub 4 lub 5 lub 6 lub 7 */
}
Instrukcje pętli
W języku C pętle tworzy się instrukcjami:
while,
•
do-while,
•
for.
•
Instrukcja while ma postać:
while
( wyrażenie ) instrukcja_w_pętli;
/* LUB */
while
( wyrażenie )
{
/* Obejmując fragment kodu parą nawisów klamrowych { }
tworzy się blok instrukcji, który jest traktowany
jako pojedyncza instrukcja - instrukcja złożona. */
}
I działa w następujący sposób:
Oblicza wartość wyrażenia w nawiasach okrągłych.
1.
Page 16 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Jeśli wartość liczbowa wyrażenia jest różna od zera, wykonuje
instrukcje wewnątrz pętli, po czym przechodzi do punkut 1;
w przeciwnym przypadku działanie instrukcji pętli jest
zakończone.
2.
Instrukcja do-while ma postać:
do
instrukcja_w_pętli;
while
( wyrażenie );
/* LUB */
do
{
/* Instrukcje w pętli. */
}
while
( wyrażenie );
I działa w następujący sposób:
Wykonuje instrukcje wewnątrz pętli.
1.
Oblicza wyrażenie w nawisach okrągłych. Jeśli wartość
liczbowa wyrażenia jest różna od zera, przechodzi do
punkut 1; w przeciwnym przypadku działanie instrukcji pętli
jest zakończone.
2.
Przykłady:
/* Pętla nieskończona utworzona instrukcją 'while' */
while
(
1
)
{
/* Instrukcje w nieskończonej pętli */
}
int
a;
while
( a <=
17
)
{
/* Instrukcje które będą się wykonywać wielokrotnie
w pętli dopóki 'a' będzie mniejsze lub równe 17 */
}
Instrukcja for ma postać:
for
(wyrażenie_1; wyrażenie_2; wyrażenie_3) instrukcja_w_pętli;
/* LUB */
for
(wyrażenie_1; wyrażenie_2; wyrażenie_3)
{
/* Instrukcje wykonywane w pętli */
}
I działa w następujący sposób:
Oblicza wyrażenie_1.
1.
Oblicza wyrażenie_2.
2.
Jeśli wartość liczbowa wyrażenia_2 jest różna od zera
(wartość logiczna PRAWDA), wykonuje instrukcję w pętli
i przechodzi do punktu 4; w przeciwnym przypadku działanie
instrukcji pętli jest zakończone.
3.
Oblicza wyrażenie_3 i przechodzi do punktu 2.
4.
Page 17 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Na przykład, jeśli jest potrzeba, żeby jakiś fragment kodu wykonał
się określoną ilość razy, można wtedy zbudować pętlę z użyciem
instrukcji for.
unsigned char
i;
for
(i =
0
; i <
7
; i++)
{
/* Instrukcje w pętli wykonane zostaną 7 razy */
}
W tym przykładzie użyto zmiennej "i" jako licznika iteracji pętli;
przykład działa w następujący sposób:
Zapisuje do zmiennej "i" wartość 0.
1.
Sprawdza czy wartość w zmiennej "i" jest mniejsza od 7; jeśli
tak, przechodzi do następnego punktu, w przeciwnym
wypadku kończy działanie pętli.
2.
Wykonuje instrukcje w pętli.
3.
Zwiększa wartość w zmiennej "i" o jeden.
4.
Przechodzi do punktu 2.
5.
Kolejny przykład z instrukcją for. Instrukcje w pętli będą
wykonywane dopóki wartość zmiennej "i" będzie mniejsza od
wartości zmiennej "n" i jednocześnie bit numer 2 rejestru PINC
będzie miał wartość 1. Zmienna "i" pracuje jako licznik iteracji pętli.
unsigned char
i, j, n=10;
for
(i=
0
, j=
0
; i < n && PINC &
04
; i++, j+=i)
{
/* Instrukcje w pętli */
}
Działanie instrukcji pętli: while, do-while i for można wcześniej
zakończyć używając instrukcji break, po "break" wstawiamy
średnik. Przykład:
while
(
1
)
{
/* Jeśli w PINC bit nr 0 jest jedynką, to wyście z pętli */
if
( PINC &
0x01
)
break
;
}
Istnieje jeszcze instrukcja continue, która powoduje pominięcie
dalszych instrukcji w pętli i przejście do początku kolejnej iteracji
pętli; po continue wstawiamy średnik.
unsigned char
i;
for
(i =
0
; i <
99
; i++)
{
/* Instrukcje w pętli */
/* Jeśli reszta z dzielenia wartości zmiennej 'i' przez 5
będzie równa 0, dalsze instrukcje zostaną pominięte
i nastąpi przejście do początku kolejnej iteracji pętli. */
if
(i %
5
==
0
)
continue
;
/* Dalsze instrukcje w pętli, pomijane, gdy zadziała
'continue' */
}
Page 18 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Z wielokrotnie zagnieżdżonej pętli, jak w przykładzie poniżej,
poręcznie jest "wyskoczyć" wykorzystują instrukcję goto. Przykład:
unsigned char
i, j;
while
(
1
)
{
for
(i =
0
; i <
7
; i++)
{
for
(j =
10
; j >=
0
; j--)
{
/* Jeśli bit nr 2 w rejestrze PIND ma wartość 1,
to skok do etykiety 'dalej' */
if
( PIND &
0x02
)
goto
dalej;
/* Dalsze instrukcje */
}
{
}
/* etykieta 'dalej' */
dalej:
/* Dalsza część programu */
Instrukcja goto ma postać:
goto
nazwa_etykiety;
.
.
.
nazwa_etykiety:
Po napotkaniu instrukcji goto następuje skok do miejsca w
programie oznaczonego etykietą, etykietę powinna kończyć się
dwukropkiem.
Z pomocą instrukcji goto można skakać w obrębie całej funkcji,
a nawet tworzyć pętlę. Jednak nadużywanie goto prowadzi to
powstania nieczytelnych, zagmatwanych kodów, więc zaleca się
używania instrukcji goto tylko w tych sytuacjach, gdy w inny sposób
nie da się tego napisać. Teoretycznie zawsze można się obejść bez
użycia goto.
Przykładowe programy
Przygotowałem kilka przykładowych programów, bardzo prostych
i chyba zabawnych :) . Proponuje, jako ćwiczenie i zabawę,
uruchomić wszystkie.
Jak poprzednio, wszystkie te przykładowe programy napisane są
według jednego, prostego schematu: Całość algorytmu zapisana
jest w funkcji 'main', wpierw wykonują się instrukcje inicjujące
(definicja zmiennych, konfiguracja portów we/wy itp.), a następnie
program przechodzi do wykonania instrukcji umieszczonych w
nieskończonej pętli - nazwę ją główną pętlą programu.
/* Szkielet prostego programu dla avr-gcc */
#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
/* Jeśli będą używanie funkcje w rodzaju _delay_ms, _delay_us */
#include <util/delay.h>
Page 19 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
int
main(
void
)
{
/* Instrukcje - wstępne ustawienia, konfiguracje,
inicjowanie itp. */
/* Główna pętla programu */
while
(1)
{
/* Instrukcje w pętli */
}
}
Schematy połączeń
W poprzedniej części kursu przykłady uruchamiane były na układzie
atmaga8, teraz, dla odmiany, będziemy wykorzystywać
mikrokontroler atmega16.
Jak widać na ilustracji poniżej, wybierając układ atmega16, mamy
do dyspozycji cztery 8 bitowe porty we/wy (A,B,C,D). Ale w
fabrycznie nowym atmega16 domyślnie jest włączony interfejs JTAG
i w tej konfiguracji nie można wykorzystywać pinów PC2-PC5 jako
cyfrowych wejść/wyjść.
Układ atmega16
Page 20 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Schemat 3.1 - sposób przyłączenia do układu atmega16 zasilania, resetu i złącza
programatora. Kliknij w obrazek, żeby powiększyć.
Page 21 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Schemat 3.2 - sposób przyłączenia do AVRa siedmiosegmentowego wyświetlacza LED.
Poszczególne segmenty LED włączane są niskim stanem napięcia na portach
mikrokontrolera. Taki, bezpośredni sposób przyłączenia wyświetlacza nie jest najlepszym
rozwiązaniem (zależało mi na maksymalnym uproszczeniu schematu). Przez porty AVRa
może przepływać jedynie niewielki prąd, a segmenty wyświetlacza zwykle zużywają
znacznie więcej prądu niż małe diody LED, więc wyświetlane cyfry mogą być ledwie
widoczne.
Uwaga! W sprzedaży spotkać można dwa rodzaje siedmiosegmentowych wyświetlaczy led:
o wspólnej anodzie i o wspólnej katodzie.
Podobnie jak w poprzednio, będziemy bawić się przyłączając do
portów mikrokontrolera diody LED, przyciski, przełączniki, buzzer.
Poprzednio mikrokontroler oraz wszystkie wykorzystywane
elementy elektroniczne umieszczałem na płytce stykowej, lecz
montowanie za każdym razem wszystkiego od nowa przy zmianie
schematu okazało się być uciążliwe, więc zdecydowałem dalej
układać na płytce stykowej jedynie mikrokontroler i ewentualnie
inne układy scalone współpracujące z mikrokontrolerem. A na
osobnych, niewielkich kawałkach płytki drukowanej umieściłem
takie często wykorzystywane części, jak:
osiem diod LED;
•
siedmiosegmentowy wskaźnik LED;
•
cztery miniaturowe przyciski monostabilne;
•
buzer(z generatorem);
•
dwa przełączniki typu piano dip switch 8;
•
stabilizator napięcia 5V.
•
A w dalszej części kursu, na osobnych płytkach umieszczane będą
klawiatura, różnego typu wyświetlacze oraz inne ciekawsze
podzespoły.
Page 22 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Osiem diod LED wraz z rezystorami ograniczającymi prąd wlutowałem na osobnym
kawałku płytki drukowanej. Diody będą przyłączane do wyprowadzeń mikrokontrolera na
płytce stykowej giętkimi przewodami; do końców przewodów przylutowane są kawałki
drutu (odcięte, fragmenty długich wyprowadzeń tranzystorów, rezystorów itp.)
zabezpieczone przed oberwaniem elastyczną termokurczliwą koszulką. Wykorzystałem
giętkie przewody ze starego kabla do drukarki, przewody ze skrętki komputerowej,
którymi robię połączenia na płytce stykowej, tutaj się nie nadają, są zbyt sztywne.
Siedmiosegmentowy wyświetlacz LED - też na osobnej płytce.
Page 23 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Przyciski na osobnej płytce.
Przełączniki typu dip piano 2*8 też na osobnej płytce.
Page 24 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Buzzer z generatorem na osobnej płytce
Na osobnej płytce stabilizator 5V
Page 25 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Przyłączenie kilku diod LED, przycisków czy buzzera do dowolnych wyprowadzeń
mikrokontrolera na płytce stykowej zajmuje jedynie chwilkę.
Kliknij w obrazek, aby powiększyć.
Przykład pierwszy. 4 bitowy kalkulator.
Program wykonuje podstawowe operacje arytmetyczne na
czterobitowych liczbach ze znakiem. Warto uruchomić ten
programik żeby poćwiczyć kodowanie U2, jeśli ktoś jeszcze nie jest
w tym biegły.
Pierwsza liczba odczytywana jest z linii PD0..PD3, druga z
PD4..PD7, wynik wyświetlany jest na ośmiu diodach LED
przyłączonych do portu A. Rodzaj operacji wybiera się na liniach
PB0..P3: 1-dodawanie, 2-odejmowanie, 3-mnożenie, 4-dzielenie
całkowite, 5-obliczanie reszty z dzielenia liczb całkowitych.
Page 26 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Ilustracja działania programu "4 bitowy kalkulator".
Dla wygody, do wejść mikrokontrolera podłączyłem przełączniki
typu piano_dip_switch, które zwierają poszczególne wejścia uC z
GND; oczywiście można zwierać wejścia uC na płytce stykowej do
masy zwyczajnie, przewodami. Osiem diod LED podłączone zostały
do wyprowadzeń portu A atmega16 na sposób: VCC->R->LED-
>PAx, czyli świecą się gdy odpowiedni bit w rejestrze PORTA ma
wartość 0.
Układ do uruchomienia programu "4-bitowy kalkulator" zmontowany na płytce stykowej.
Kliknij w obrazek, aby powiększyć.
/*
KURS AVRGCC, przykład 031
4 bitowy kalkulator
Progam wykonuje operacje artymetyczne (+,-,*,/)
Page 27 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
na 4 bitowych liczbach ze znakiem.
Układ ATmega16
Wejścia:
PD..PD3 - pierwsza liczba,
PD4..PD7 - druga liczba,
PB0..PB3 - wybór operacji
Wyjścia
PA0..PA7 - wynik operacji
Do PA0..PA7 podłączone są diody LED na sposób:
VCC->R->LED->PAx
*/
#include <avr/io.h>
int
main(
void
)
{
/* Definicja zmiennych */
signed
char
a,b;
/* Wszystkie linie portu A wyjściami */
DDRA =
0xFF
;
/* Wszystkie linie portu D wejściami */
DDRD =
0x00
;
PORTD =
0XFF
;
/* PB0..PB3 wejściami z podciągnięciem do Vcc */
DDRB =
0x00
;
PORTB =
0X0F
;
/* Główna pętla programu */
while
(
1
)
{
/* W zmiennej 'a' zapisuje bity 0..3 z rejestru PIND */
a = PIND &
0x0f
;
/* w zmiennej 'b' bity 4..7 */
b = PIND >>
4
;
/* Rozszerza 4 bitowe liczby ze znakiem do 8 bitów. Jeśli bit nr 3
zmiennej 'a' ma wartość 1, czyli odczytano liczbę ujemną,to
bity 4..7 zmiennej 'a' też ustawiane są na wartość 1 */
if
(a &
0x08
) a |=
0xf0
;
if
(b &
0x08
) b |=
0xf0
;
/* Wybiera rodzaj operacji odczytując bity 0..3 portu B */
switch
(PINB &
0x0f
)
{
case
1
:
//dodaje
//PORTA = a+b; // PAx->R->LED->GND
PORTA = ~(a+b);
// VCC->R->LED->PAx
break
;
case
2
:
//odejmuje
//PORTA = a-b;
PORTA = ~(a-b);
break
;
case
3
:
//mnoży
//PORTA = a*b;
PORTA = ~(a*b);
break
;
case
4
:
//dzieli
//PORTA = a/b;
PORTA = ~(a/b);
break
;
case
5
:
//oblicza resztę z dzielenia
//PORTA = a%b;
PORTA = ~(a%b);
Page 28 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
break
;
default
:
// inne
//PORTA = 0;
PORTA = ~(
0
);
}
}
}
Listing 3.1 4-bitowy kalkulator
Przykład 2. Sygnalizacja świetlna
Po prostu sygnalizacja świetlna. Świecą się kolejno światła: zielone,
żółte, czerwone, czerwone i żółte , i ponownie zielone; a w
przypadku podania na wyprowadzenie PD0 napięcia GND, światło
żółte pulsujące.
Ilustracja działania programu "Sygnalizacja świetlna".
/*
KURS AVRGCC przykład 032
Sygnalizacja świetlna
ATmega16 1MHz
Wyjścia:
PA0 - czerwone, PA1 - zółte, PA2 - zielone
Do PA0..PA2 podłączone są diody LED na sposób:
VCC->R->LED->PAx
wejścia
PD0 - GND na PD0 włącza pulsujące żółte
*/
#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int
main(
void
)
{
/* Deklaracja zmiennych */
unsigned
char
i;
/* PA0..PA2 - wyjścia */
DDRA =
0x07
;
PORTA =
0x07
;
/* PD0 wejście */
DDRD =
0x00
;
Page 29 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
PORTD =
0x01
;
/* Główna pętla programu */
while
(
1
)
{
/* Cztery fazy: zielone, żółte, czerwone, czerwone_żółte */
for
(i=
1
;i <=
4
; i++)
{
/* Jeśli na PD0 GND */
if
(!(PIND &
0x01
)) i =
0
;
/* Wybór jednego z 5 wariantów */
switch
(i)
{
case
1
:
// Jeśli i=1, zapala się zielone
PORTA |=
0x03
;
// ustawia bity nr. 0,1
PORTA &= ~
0x04
;
// kasuje bit nr. 2
_delay_ms(
6000
);
// czeka 6 sekund
break
;
case
2
:
// Jeśli i=2, zółte
PORTA |=
0x05
;
// ustawia bity nr. 2,0
PORTA &= ~
0x02
;
// kasuje bit nr. 1
_delay_ms(
6000
);
// 6 sek
break
;
case
3
:
// Jeśli i=3, czerwone
PORTA |=
0x06
;
// ustawia bity nr. 2,1
PORTA &= ~
0x01
;
// kasuje bit nr. 0
_delay_ms(
6000
);
break
;
case
4
:
// Jeśli i=4, czerowne,zółte
PORTA |=
0x01
;
// ustawia bit nr. 0
PORTA &= ~
0x03
;
// kasuje bity nr. 0,1
_delay_ms(
6000
);
break
;
default
:
//w innym razie, żółte pulsujące
PORTA |=
0x07
;
// ustawia bity nr. 0,1,2
PORTA ^=
0x02
;
// odwraca bit nr. 1
_delay_ms(
600
);
// 0.6 sek
PORTA ^=
0x02
;
// odwraca bit nr. 1
_delay_ms(
600
);
// 0.6 sek
}
}
}
}
Listing 3.2 Synglizacja świetlna
Przykład 3. Elektroniczna kość do gry
Elektroniczna kość do gry. Po wciśnięciu i zwolnieniu przycisku na
siedmio-segmentowym wyświetlaczu LED pokazują się cyfry:
program liczy od 1 do losowo wybranej liczby z zakresu 1..6,
animacja poniżej.
Page 30 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Ilustracja działania programu "Elektroniczna kość do gry".
/*
Kurs AVRGCC, przykład 033
Elektroniczna kość do gry
ATmega16 1MHz
Wyjścia:
PA0..PA7 - wyświetlacz siedmiosegmentowy LED
VCC->LED->R->PAx
PB4 - buzzer z generatorem
Wejścia:
PC0 - przycisk zwierający do GND
*/
#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
/*
Instrukcje zaczynają się znakiem hash "#", to polecenia
preprocesora. Preprocesor języka C przeprowadza rozmaite
operacje na tekście programu jeszcze przed rozpoczęciem
właściwej kompilacji programu.
Przykładowo pierwsze z poniższych poleceń zmienia w tekście
programu wszystkie wystąpienia ciągu znaków LED_1 na 0x06,
identycznie jak opcja "replace" w edytorze teksu.
*/
// -- A --
// | |
// F B
// | |
// -- G --
// | |
// E C
// | |
// -- D --
#define LED_1 0x06;
// 0000 0110
#define LED_2 0x5b;
// 0101 1011
#define LED_3 0x4f;
// 0100 1111
#define LED_4 0x66;
// 0110 0110
#define LED_5 0x6d;
// 0110 1101
#define LED_6 0x7d;
// 0111 1101
int
main(
void
)
{
Page 31 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
/* Definicja zmiennych */
unsigned
char
i,n,l;
/* Port A - wyjścia */
DDRA =
0xFF
;
PORTA =
0xFF
;
/* PC0 - wejście z podciągnięciem do VCC */
DDRC =
0x00
;
PORTC =
0X01
;
/* PB4 - Wyjście */
DDRB =
0x10
;
PORTB =
0x00
;
/* Główna pętla programu*/
while
(
1
)
{
/* Czeka na wciśnięcie przycisku */
/* Zmienna 'l' posłuży do uzyskania liczb losowych */
while
(PINC &
0x01
) ++l;
/* Czas na wygaśnięcie drgań styków przycisku */
_delay_ms(
140
);
/* Czeka na zwolnienie przycisku*/
while
(!(PINC &
0x01
)) l+=
2
;
/* Czas na wygaśnięcie drgań styków przycisku */
_delay_ms(
140
);
/* Pozyskanie liczby losowej z zakresu 1..6 */
n = l %
6
+
1
;
/* Liczy od 1 do n */
for
(i=
1
; i <= n; i++)
{
/* Wybór jednej z sześciu możliwości */
switch
(i)
{
case
1
:
/* Wyświetla cyfrę 1. Uwaga, poszczególne
segmenty LED wyświetlacza świecą się przy
niskim stanie napięcia na portach uC,
dlatego użyto tu operatora "~" */
PORTA = ~LED_1
break
;
case
2
:
PORTA = ~LED_2;
// wyświetli 2
break
;
case
3
:
PORTA = ~LED_3;
// 3
break
;
case
4
:
PORTA = ~LED_4;
// 4
break
;
case
5
:
PORTA = ~LED_5;
// 5
break
;
case
6
:
PORTA = ~LED_6;
// 6
}
/* Krótki sygnał dzwiękowy */
PORTB |=
0X10
;
// Włącza buzzer
_delay_ms(
50
);
PORTB &= ~
0X10
;
// Wyłącza buzzer
_delay_ms(
450
);
}
}
}
Listing 3.3 Elektroniczna kość do gry.
Page 32 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Przykład 4. Kogut policyjny
Program steruje natężeniem świecenia dwóch kolorowych
żaróweczek, powstaje efekt przypominający światło policyjnego
koguta, animacja poniżej. Tym razem, dla większego efektu,
zamiast diód LED, zastosowałem żaróweczki od latarki (4,5V 0.3A)
przyłączone do portów we/wy mikrokontrolera za pośrednictwem
układu scalonego ULN2803A. Żarówki zasilane są napięciem
impulsowym (PWM), program zmieniając szerokość impulsu steruje
natężeniem świecenia żaróweczek. Programik nie działa całkiem
zgodnie z oczekiwaniem, lampki nie gasną całkowicie, gdy powinny,
po prostu mikroprocesor atmega 1MHz jest zbyt wolny od tego
kodu. Sygnał PWM lepiej generować sprzętowo wykorzystując
układy czasowe mikrokrokotrolera albo pisać w asemblerze,
oczywiście będziemy się tym tematem w dalszej części kursu.
Ilustracja działania programu "Kogut policyjny".
/*
Kurs AVRGCC, przykład 034
Kogut policyjny
Do linii PA0,PA1, za pośrednictwem układu ULN2803A,
przyłączone są dwie kolorowe żaróweczki (4,5V 0.3A).
Żarówki zasilane są napięciem impulsowym (ok 1KHz),
program, sterując szerokością impulsów zmienia
płynnie natężeniem światła żaróweczek.
ATmega16 1MHz
Wyjścia: PA0,PA1
*/
#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int
main(
void
)
{
/* Definicja zmiennych */
int
t;
/* P0,P1 - wyjścia */
DDRA =
0x03
;
PORTA =
0x00
;
/* Główna pętla */
while
(
1
)
{
/* Pierwsza lampka stopniowo rozjaśnia się,
Page 33 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
druga stopniowo gaśnie
*/
for
(t=
0
; t<=
768
; t+=
2
)
{
PORTA |=
0x01
;
// ustawia bit nr 0
PORTA &= ~
0x02
;
// kasuje bit nr 1
_delay_us(t);
// opóźnienie w mikrosekundach
PORTA &= ~
0x01
;
// kasuje bit nr 0
PORTA |=
0x02
;
// ustawia bit nr1
_delay_us(
768
-t);
}
/* Pierwsza lampka stopniowo gaśnie,
druga stopniowo rozjaśnia się
*/
for
(t=
768
; t>=
0
; t-=
2
)
{
PORTA |=
0x01
;
PORTA &= ~
0x02
;
_delay_us(t);
PORTA &= ~
0x01
;
PORTA |=
0x02
;
_delay_us(
768
-t);
}
}
}
Listing 3.4 Kogut policyjny
Przykład 5. Kluczyk - zabawka zręcznościowa
Zabawa polega na prowadzeniu klucza nawleczonego na pętlę
z drutu, trzeba tak przeprowadzić klucz na drugi koniec pętli by nie
dotknął ani razu pętli. Wciśnięcie przycisku rozpoczyna zabawę.
Każde zwarcie klucza z pętlą sygnalizowanie jest krótkim dzwiękiem
z buzzera i przygaśnięciem jednej diody LED. Początkowo świecą się
cztery diody LED, można popełnić cztery błędy, piąte zwarcie
kończy zabawę co sygnalizowane jest długim dziwiękiem
przerywanym.
Ilustracja działania programu "Kluczyk zabawka zręcznościowa".
Pętlę wykonałem z kawałka miedzianego drutu o średnicy ok
2,5mm, klucz też, prawdziwe klucze raczej się nie nadają. Klucz
przyłączyłem giętkim przewodem do masy, a pętlę do
wyprowadzenia PB0 mikrokontrolera skonfigurowanego jako
Page 34 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
wejście. Dodatkowo pętla została podciągnięta przez rezystor 1k do
napięcia zasilania. Przy zetknięciu klucza z pętlą na wyprowadzeniu
PB0 powinno pojawić się napięcie GND i wartość bitu nr. 0
odczytana z rejestru PORTB będzie 0. Przycisk rozpoczynający grę
przyłączony został między GND a wyprowadzenie PB1
skonfigurowane jako wejście z wewnętrzny podciągnięciem do VCC,
czyli przy wciśniętym przycisku wartość bitu nr. 1 odczytana
z rejestru PORTB będzie 0. Diody LED zostały przyłączone do
wyprowadzeń PD3..PD0 na sposób: VCC->R->LED->PDx, czyli
świecą się gdy odpowiedni bit w rejestrze PORTD ma wartość 0.
Buzzer został przyłączony poprzez tranzystor npn do
wyprowadzenia PC0 i działa, gdy w rejestrze PORTC bit nr. 0
zosanie ustawiony na wartość 1.
Pętla z miedzianego drutu umocowania na kawałku deski.
Page 35 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Kluczyk, też wykonany z miedzianego drutu.
/*
Kurs AVRGCC Przykład 035
Klucz - zabawka zręcznościowa
Zabawa polega na prowadzeniu klucza nawleczonego na pętlę
z drutu, trzeba tak przeprowadzić klucz na drugi koniec
pętli by nie dotknął ani razu pętli.
Układ ATmega16 1MHz
wejścia:
PB0 - pętla z drutu
Dodatkowo pętla ma być podciągnięta przez rezystor
1k do Vcc; a klucz - połączony z GND.
PB1 - przycisk
wyjścia:
PC0 - buzzer
PD0..PD3 - diody LED przyłączone na sposób:
VCC->R->LED->PDx
*/
#define F_CPU 1000000L
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int
main(
void
)
{
/* Definicja zmiennych */
unsigned
char
m ;
/* Konfiguracja portów we/wy */
DDRB =
0x00
;
PORTB =
0x02
;
DDRC =
0x01
;
PORTC =
0x00
;
DDRD =
0x0F
;
PORTD =
0x0F
;
Page 36 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
/* Głóna pętla programu */
while
(
1
)
{
/* Oczekiwanie na wciśnięcie przycisku,
wciśnięcie przycisku rozpoczyna zabawę*/
while
(PINB &
0X02
);
/* Początkowa wartość zmiennej 'm' dwójkowo 0001 0000 */
m =
0x10
;
/* Kasując bity nr 0..3 rejestru PORTD
zapala wszystkie 4 diody LED */
PORTD &=
0XF0
;
/* Pętla wykonuje się dopóki m będzie różne od 0 */
while
(m)
{
/* Jeśli nastąpi zwarcie klucza z pętlą */
if
(!(PINB &
0X01
))
{
/* Krótki sygnał dzwiękowy */
PORTC |=
0x01
;
// włącza buzzer
_delay_ms(
100
);
// czeka 0.1s
PORTC &= ~
0x01
;
// wyłącza buzzer
/* Dodatkowy czas na odsunięcie klucza */
_delay_ms(
300
);
/* Za każdym przejściem przesuwa bity
w zmiennej 'm' o jedną pozycje w prawo */
m>>=
1
;
/* 0001 0000 początkowa wartość zmiennej 'm' */
/* 0000 1000 wartość 'm' po pierwszym przejściu */
/* 0000 0100 po drugim przejściu */
/* 0000 0010 po trzecim przejściu */
/* 0000 0001 po drugim przejściu */
/* 0000 0000 po piątym przejściu */
/* Za każdym przejściem gasi jedną diodę LED,
w kolejności od czwartej do pierwszej.
Diody LED przyłączone są na sposób: VCC->R->LED->PDx
i gasną, gdy odpowiedni bit w PORTD ma wartość 1
*/
PORTD |= m;
}
}
/* Długi dzwięk przerywany sygnalizuje koniec zabawy */
for
(m=
0
; m<
12
; m++)
{
PORTC |=
0x01
;
// włącza buzzer
_delay_ms(
50
);
// czeka 0.05s
PORTC &= ~
0x01
;
// wyłącza buzzer
_delay_ms(
50
);
// czeka 0.05s
}
}
}
Listing 3.5 Kluczyk - zabawka zręcznościowa.
Myślę, że zamieszczone w tej części przykładowe programy są na
tyle proste, iż nie ma potrzeby objaśniać ich działania linia po linii;
i że wystarczą animacje oraz komentarze dołączone w kodzie. Ale
jeśli jest inaczej, to proszę dać znać co jest niezrozumiałe, wtedy
dopiszę objaśnienia.
W następnej części
Tematem następnej części kursu będą tablice i funkcje - czyli dalszy
ciąg podstaw języka C.
Page 37 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv
Kurs AVR-GCC cz.4
Copyright © 2009-2010 ABXYZ - Wszelkie prawa zastrzeżone
Page 38 of 38
XYZ Hobby Robot-Kurs AVR-GCC, cz.3
17/04/2010
http://hobby.abxyz.bplaced.net/index.php?pid=4&aid=4&pv