Maszyna cybernetyczna - jest to sztuczne urządzenie przeznaczone do częściowego lub całkowitego
zastępowania funkcji energetycznych, fizjologicznych i intelektualnych człowieka. Poprzez funkcje
energetyczne należy rozumieć zastępowanie pracy fizycznej, funkcje fizjologiczne jako zastępowanie
organów, natomiast funkcje intelektualne jako właściwości adaptacyjne maszyny w zmieniającym się
środowisku.
Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny
górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji manipulatora: manipulacyjną, wykonywaną
przez chwytak i wysięgnikową, realizowaną przez ramię manipulatora.
Pedipulator jest to kończyna dolna "noga" maszyny kroczącej. Pedipulator może być układem jedno
lub kilku członowym.
Robot jest to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych funkcji manipulacyjnych i
lokomocyjnych człowieka, posiadające określony poziom energetyczny, informacyjny i inteligencji
maszynowej. Inteligencja maszynowa to autonomia działania w pewnym środowisku.
Układ sterowania - zgodnie z teorią sterowania zadaniem układu sterowania jest określenie sygnału
sterowania, który należy podjąć wobec systemu (robota), aby otrzymać z góry założone właściwości.
Sygnał sterujący zostaje wygenerowany na podstawie posiadanych danych o tym systemie. W
przypadku robota zadaniem układu sterowania jest takie generowanie sygnałów sterujących aby
układ osiągnął żądaną pozycję i orientację w przestrzeni uwzględniając omijanie przeszkód,
kontrolując przy tym podstawowe parametry kinematyczne i dynamiczne.
Jednostka sterownicza w przypadku stosowania komputerowego sterowania robota zawiera główny
pulpit sterowniczy maszyny ze wskaźnikami oraz przyciskami do ręcznego sterownia i wprowadzania
informacji.
Liczba stopni swobody jest to ilość zmiennych położenia, jaką należy podać w celu jednoznacznego
określenia układu w przestrzeni. W celu wyznaczenia liczby stopni swobody korzysta się ze wzoru:
Elementy kinematyczne tworzące parę kinematyczną z dołączonym napędem pozwalającym na
realizację ruchów względnych elementów pary kinematycznej, tworzą zespół ruchu. We współcześnie
konstruowanych maszynach manipulacyjnych znaczenie techniczne mają najczęściej połączenia
członów V klasy a więc pary o wzajemnym ruchu postępowym lub obrotowym.
Pod pojęciem struktury kinematycznej łańcucha lub mechanizmu rozumie się określenie schematu
kinematycznego w postaci szkicu, wykorzystującego oznaczenia członów i połączeń par
kinematycznych.
ruchliwość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionym
członem - podstawą;
manewrowość - liczba stopni swobody łańcucha kinematycznego mechanizmu z unieruchomionymi:
członem - podstawą i członem - ostatnim w łańcuchu kinematycznym;
główną przestrzeń roboczą - w obrębie której przemieszcza się konstrukcyjne zakończenie
ostatniego, wolnego, ale nierozdzielnie związanego z mechanizmem jednostki kinematycznej członu,
z reguły sprzęgu chwytaka lub narzędzia;
przestrzeń kolizyjną - w obrębie której zawierają się wszystkie elementy konstrukcyjne i
przemieszczają się wszystkie zespoły ruchu - człony mechanizmu jednostki kinematycznej;
przestrzeń ruchów jałowych - przestrzeń kolizyjną z wyłączeniem głównej przestrzeni roboczej;
strefę zagrożenia - przestrzeń zabronioną przepisami lub normami BHP dla obsługi w czasie pracy
jednostki kinematycznej.
Dokładność manipulatora określa jak blisko manipulator może dojść do zadanego punktu w
przestrzeni roboczej.
Powtarzalność jest wielkością określającą jak blisko manipulator może dojść do pozycji uprzednio
osiągniętej. Na powtarzalność wpływa w pierwszym rzędzie rozdzielczość układu sterowania.
Przez rozdzielczość układu sterowania należy rozumieć najmniejszy przyrost ruchu, który układ
sterowania może rozpoznać.
Na dokładność manipulatora wpływają:
- błędy obliczeniowe
- dokładność obróbki poszczególnych elementów konstrukcyjnych
- elastyczność poszczególnych członów
- luzy w przekładniach
- oraz wiele innych elementów statycznych i dynamicznych
Jednym z kryteriów klasyfikacji jest przeznaczenie robotów, tak więc można wyróżnić następujące
klasy robotów:
- do badań naukowych
- do celów szkoleniowych
- do celów przemysłowych
- do celów badawczych pod wodą, w przestrzeni kosmicznej.
Innym kryterium klasyfikacji robotów jest rodzaj zastosowanych napędów i tak można podzielić
następująco:
- z napędem pneumatycznym
- z napędem hydraulicznym
- z napędem elektrycznym
- z napędem mieszanym
Interesującym kryterium podziału robotów mogą być również własności geometryczne, podział ten
reprezentują struktury o otwartym łańcuchu kinematycznym:
- kartezjańska (PPP)
-cylindryczna (OPP)
-antropomorficzna (OOO)
-sferyczna (OOP)
-typu SCARA (OOP)
Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią,
zaznaczyć należy, iż przeguby kiści są prawie zawsze obrotowe.
Chwytak jest niezbędnym wyposażeniem jednostki kinematycznej maszyny manipulacyjnej
wykonującej w procesie produkcyjnym zadanie transportowe. Typowym wyposażeniem chwytaków
są: wymienne nakładki na końcówki chwytne, czujniki oraz pomocnicze urządzenia i narzędzia
technologiczne.
Zadanie transportowania obiektu przez maszynę manipulacyjną składa się z trzech elementarnych
czynności:
- pobrania obiektu
- trzymania obiektu w trakcie jego transportowania
- uwolnienia obiektu w miejscu docelowym
Chwytak jest urządzeniem nakładającym na transportowany obiekt tyle ograniczeń swobody ruchu,
ile potrzeba do zapewnienia pożądanego w danym procesie produkcyjnym przebiegu
transportowania. Ograniczenia swobody ruchu transportowego obiektu realizowane są dwoma
sposobami:
- przez wytworzenie pola sił działających na obiekt - chwytanie siłowe
- przez wytworzenie połączeń między elementami chwytaka i obiektem, których więzy odbierają
obiektowi żądaną liczbę stopni swobody - chwytanie kształtowe
Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:
- ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
-ze sprężystymi końcówkami chwytnymi
-z elastycznymi końcówkami chwytnymi
-adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)
-specjalne urządzenia chwytające.
W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły
wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:
-nożycowy
-szczypcowy
-imadłowy
Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe może dotyczyć:
-dysponowanej siły chwytu
-granicznych wymiarów chwytanego obiektu
-dopuszczalnych kształtów obiektu
-czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Do niedogodności chwytaka ze sztywnymi końcówkami należy zaliczyć:
-obciążenie napędu mechanizmu siłami bocznymi w przypadku niesymetrycznego obciążenia
końcówek chwytnych
-zależności sił tarcia od położenia końcówek chwytnych
-zmienności siły chwytu w całym zakresie chwytania,
-niezmienność początkowego i końcowego położenia końcówek chwytnych, tym samym stały zakres
ich przemieszczania
Do zalet chwytaków z elastycznymi końcówkami, dzięki którym znajdują one coraz większe
zastosowanie, należy zaliczyć:
-możliwość chwytania przedmiotów kruchych (np. szkło), z narażonymi na uszkodzenie powłokami,
różniących się kształtem i wymiarem
-możliwość budowania chwytaków o wielu końcówkach - dużą uniwersalność rozwiązań
-możliwość łatwego nastawienia wartości siły chwytu przez zmianę wartości ciśnienia w końcówkach
-dobre przyleganie do powierzchni obiektu manipulacji
-tanie wykonanie i prosty montaż
Zastosowanie chwytaków podciśnieniowych ograniczone jest następującymi warunkami:
-przenoszone mogą być tylko te obiekty, które mają powierzchnię płaską lub kulistą o dużej gładkości
-niezbędna jest szczelność
-trwałości przyssawki gumowej jest niewielka
-ograniczona temperatura stosowania
-między przyssawką a obiektem powinna powstać siła tarcia statycznego
-chwytaki te są przyczyną hałasu powstającego w wyniku rozprężenia gazu
W chwytakach magnetycznych, w celu wytworzenia pola sił działającego na ferromagnetyczny obiekt
manipulacji stosuje się: magnesy trwałe, elektromagnesy oraz układy zbudowane z magnesów
trwałych i elektromagnesów. W chwytaku z magnesem trwałym obiekt trzymany jest dzięki działaniu
sił pola magnetycznego, a jego uwolnienie dokonywane jest mechanicznie np. za pomocą
dodatkowego siłownika. W chwytakach z elektromagnesem obiekt trzymany jest w czasie przepływu
prądu przez uzwojenie.
Podstawowymi czujnikami, w jakie wyposażone są chwytaki maszyn manipulacyjnych stosowanych
współcześnie w robotyzacji procesów produkcyjnych, są:
-czujniki zbliżenia chwytaka lub końcówek chwytnych do obiektu (przetworniki indukcyjne,
pojemnościowe i objętościowe)
-czujniki dotyku końcówek chwytnych do powierzchni obiektu
-czujniki nacisku końcówek chwytnych na obiekt (przetworniki tensometryczne)
Metodyka projektowania chwytaka polega na:
1. wyborze sposobu uchwycenia
2. wyborze typu chwytaka (zasady działania)
3. dobraniu parametrów konstrukcyjnych chwytaka
4. przystosowaniu końcówek chwytnych do kształtu powierzchni obiektu
W hierarchicznym układzie sterowania robotami można wyróżnić następujące poziomy:
- zarządzania
- poziom strategiczny
- poziom taktyczny – przemalowanie WSP. Kartezjańskich na WSP. Mapowe
- poziom wykonawczy
Przedstawienie otoczenia robota:
- dokładność mapy powinna być dopasowana do aplikacji
- dokładność odwzorowania detali na mapie powinna być zgodna z możliwościami pomiarowymi
robota
- złożoność mapy jest proporcjonalna do ilości zajmowanej pamięci
- zwiększenie rozdzielczości mapy powoduje precyzyjniejszą nawigację, ale prowadzi do problemów
związanych z klasyfikacją obszarów zajętych przez przeszkody
- sposób pozyskiwania informacji o otoczeniu i jej prezentacja na mapie powinna być wspólna dla
różnego typu robotów mobilnych
Można wyróżnić następujące rodzaje map:
- ciągłe – reprezentacja robota nieholonomicznego za pomocą WSP. (x,y,z)
- zdekomponowane (dyskretne) – reprezentacja za pomocą stałej siatki lub siatki adaptacyjnej
- tworzone ręcznie – planerem jest człowiek
- tworzone automatycznie – planerem jest komputer pokładowy
- wykorzystujące miarę topologiczną – bazuje na wykorzystaniu charakterystycznych obiektów
- wykorzystujące miarę metryczną – bazuje na absolutnym układzie odniesienia
- hybrydowe – łącząca różne rodzaje
Metody planowania trajektorii dla mobilnych robotów niegolonomicznych:
1. Mapy drogowe
- grafy widzialności
- diagramy Voronoia
2. Dekompozycja mapy
- dekompozycja trapezoidalna
- dekompozycja za pomocą stałej siatki
- dekompozycja rekursywna (adaptacyjna)
- algorytm czoło-fali
3.
Metoda pól potencjałów
• Metoda całkowicie niewrazliwa na kształt przeszkód; • Zakłada ona, ze ruch robota (własciwie jego kierunek)
jest wypadkowa działajacych nan sił; • Siły pochodzace od przeszkód odpychaja robota, a siły pochodzace od
punktu docelowego przyciagaja go. Siły odpychajace powinny miec stosunkowo niewielka wartosc, w
przypadku 5 gdy robot jest dostatecznie daleko od przeszkód i powinny rosnac praktycznie do nieskonczonosci
gdy robot znajdzie sie tuz przy przeszkodzie. • W zadanym kroku, ruch w kierunku wyznaczonym przez siłe
wypadkowa, przemieszcza robota o stała, niewielka i ustalona odległosc. Odpowiednio małe przemieszczenie
chwilowe gwarantuje, ze robot nie ”przeskoczy” przeszkody. • Najczesciej układ robot — przeszkoda
modelowany jest jako wzajemnie oddziałujace na siebie ładunki elektryczne.
4. Algorytmy lokalne
- algorytmy inspirowane zachowaniem się owadów
- algorytmy VFH
5. Model matematyczny robota
- generowanie parametrów kinematycznych na podstawie znanych momentów napędowych lub
pozyskiwanych z symulacji
Graf widzialności:
Planuje ona bardzo efektywnie optymalny tor ruchu punktowego robota na płaszczyznie; • Przeszkody powinny
miec kształt wieloboków wypukłych;Graf dróg powstaje poprzez łaczenie wierzchołków przeszkód. Z kazdego
wierzchołka prowadzimy drogi do wszystkich ”widocznych” wierzchołków pozostałych przeszkód; • Kryterium
efektywnosci ruchu jest długosc euklidesowa toru; • Niedogodnoscia metody jest incydencja generowanego toru
z wierzchołkami przeszkód, a czasem z krawedziami. Problem ten rozwiazuje sie poprzez odpowiednie
powiekszenie gabarytów przeszkód; • Metoda ta jest na tyle efektywna czasowo, ze moze byc stosowana w
czasie rzeczywistym nawet z ruchomymi przeszkodami, przy czym aby było to mozliwe, musimy miec
mozliwosc odpowiednio czestego odswierzania mapy przeszkód
Krok 1: Wczytujemu rozkład przeszkód, oraz wierzchołek poczatkowy s i koncowy. Wierzchołek docelowy
traktowany jest jako wierzchołek przeszkody, a poczatkowemu s nadajemy ocene równa zeru.
Krok 2: Poczynajac od wierzchołka startowego w sposób rekurencyjny budujemy graf widocznosci. Bierzacy
wierzchołek wybrany na podstawie oceny jego jakosci jest łaczony gałeziami ze wszystkimi ”widocznymi” z
niego wierzchołkami. Gałezi łaczacej dwa wierzchołki przypisywana jest ocena bedaca długoscia euklidesowa
pomiedzy nimi. Gdy wierzchołek n jest wygenerowany po raz pierwszy, uzyskuje ocene równa sumie wagi
gałezi do niego prowadzacej i oceny wierzchołka bedacego poczatkiem tej gałezi. Jezeli wierzchołek n został
wygenerowany juz wczesniej to istenieje takze droga od wierzchołka poczatkowego s oraz jej ocena. Jesli ocena
nowej drogi z s do n jest lepsza od tej istniejacej, to droga ta staje sie aktualna droga wiodaca do n.
Krok 3: Algorytm konczy działanie w momencie gdy wierzchołek rozwijany ma ocene wyzsza niz docelowy.
Dekompozycja trapezoidalna:
1. Podział obszaru na trapezy i trójkąty powstałe w wyniku kreślenia linii równoległych
wychodzących z wierzchołków przeszkód
2. Pozycja i orientacja robota wewnątrz wyznaczonego obszaru nie ma znaczenia
3. Robot przemieszcza się z jednego wolnego obszaru do drugiego
4. A) Graf przejść jest tworzony na podstawie wyznaczonych środków ciężkości poszczególnych
obszarów
5. B) Graf przejść jest tworzony na podstawie wyznaczonej symetrii odcinków łączących
krawędzie
Diagramy Voronoia:
Metoda generuje skrajnie bezpieczny tor ruchu dla robotów poruszajacych sie na płaszczyznie
.Wykorzystywana jest dla srodowisk o niezbyt duzej liczbie przeszkód;
• Przeszkody powinny byc wypukłe. Jesli tak nie jest powinnismy wpisac je w figury wypukłe
Faza 1:GVG tworzy się za pomocą odcinków będących ścieżkami równoległymi do dwóch najbliższych
obiektów, znajdującymi się, w połowie odleglości między tymi obiektami.Na przecieciach krzywych znajduja
sie wierzchołki tworzonego grafu. Dodatkowymi wierzchołkami sa punk STARTU i punkt STOPU, oraz dwa
dodatkowe punkty, które łacza punk STARTU i STOPU z ”siecia dróg”.
Faza 2:Faza druga polega na przeszukiwaniu nieskierowanego grafu np. algorytmem Dijkstry. Proces ten ma za
zadanie odnalezienie najkrótszej drogi pomiedzy wierzchołkiem poczatkowym ”START” a docelowym ”STOP”.
Dekompozycja za pomocą stałej siatki:
1. Na obszar eksploracji zostaje naniesiona siatka, w której każda komórka ma taki sam wymiar.
2. Informacja o eksplorowanym obszarze jest przedstawiona za pomocą reprezentacji binarnej.
Dana komórka (klaser) jest albo zajęty albo pusty.
Dekompozycja rekursywna:
1. Na obszar eksploracji zostaje naniesiona siatka, w której każda komórka ma taki sam wymiar.
2. Informacja o eksplorowanym obszarze jest przedstawiona za pomocą reprezentacji binarnej.
Dana komórka (klaser) jest albo zajęty albo pusty.
3. Metoda polega na podziale regionu mierzonego na cztery równe podregiony
W przypadku gdy metoda dekompozycji stałej siatki jest niewystarczająca, można zastosować tą
dekompozycję.
Algorytm czoło-fali:
1. Aby utworzyć „falę” wartości, należy zacząć od celu i przydzielić każdemu polu przyległemu
do celu wartość powiększoną o jedność zgodnie z przyjętą metryką.
2. Następnie w kolejnych iteracjach dokonujemy inkrementacji wartości w poszczególnych
komórkach zgodnie z przyjętą metryką.
3. Gdy „czoło-fali” osiągnie punkt startowy, algorytm kończy działanie.
4. Najkrótsza trajektoria lub rodzina trajektorii powstaje z wyznaczenia ciągu liczb od Z do n
(wartość komórki start)
Algorytmy lokalne inspirowane zachowaniem owadów:
a) Gdy widzi przeszkodę to skręca albo w prawo albo w lewo
b) Dojeżdżając do ściany, robot objeżdża całą przeszkodę
c) Wyznaczywszy wirtualną linię łączącą punkt cel ze startem objeżdża przeszkody aż znów nie
przytnie się z linią wirtualną
Czujniki:
- sensory, przetworniki, potencjometr, inklinometr, akcelerometry, rezolwer, żyroskop, układ GPS,
diferential GPS, czujniki odległości IR, czujniki ultradźwiękowe, oświetlenie strukturalne
- mogą być odbierane jako filtry, które wydobywają tylko część z ogólnie dostępnej informacji i
przetwarzają ją w ilościowy pomiar
- przedstawiają wyniki w takiej sytuacji, która umożliwia odpowiedź jedynie na określone pytanie
Czujniki – koszta:
- energia
- kompilacja systemu
- możliwość błędów i uszkodzeń
Czujniki – cele (odpowiedzi na pytania):
- gdzie jestem (lokalizacja)
- dokąd podążam (planowanie)
- jak się tam dostanę (tworzenie mapy otoczenia)
- jaki jest mój stan (wykrywanie awarii)
Klasyfikacja czujników:
a) Pasywne / aktywne
- pochłaniają energię istniejącą w otoczeniu
- emitują energię w celu obserwowania
b) Względne / absolutne
- odległość od przeszkody
- długość i szerokość geograficzna
c) Dotykowe / zdalne
d) Wewnętrzne: położenie złączy, obrót kół, naładowanie akumulatora
e) Zewnętrzne: kształt i kolor przedmiotów, zapach, globalne położenie robota
f) Zewnętrzne w odniesieniu do robota: położenie robota względem obiektów
Modalność – pomiar tej samej formy energii i obróbka jej w zbliżony sposób:
- dźwięk
- ciśnienie
- temperatura
- światło
Ludzkie zmysły, organy (zjawisko):
- wzrok: oczy (optyka, światło)
- słuch: uszy (akustyka, dźwięk)
- węch: nos (chemia gazów)
- smak: język (chemia cieczy)
- dotyk: skóra (mechanika, ciśnienie, ciepło)
- równowaga: ucho środkowe (mechanika, poziom cieczy)
Inne:
- wykrywanie pola elektrycznego (rekiny, kolczatka)
- wykrywanie pola magnetycznego (ptaki, pszczoły)
- echolokacja (nietoperze, delfiny)
- wykrywanie ciśnienia wody (ryby)
Rozszerzone zakresy i modalności:
- widzenie pola spektrum RGB: promieniowanie podczerwieni
- aktywna wizja: sprzężenie radaru i dalmierza laserowego
- słyszenie poza zakresem 20Hz-20kHz: pomiary ultradźwięków
- radiacja: promieniowanie alfa, beta, gama, neutrony
Parametry czujników:
- zakres względny – realizacja między największą a najmniejszą wielkością wejściową
- rozdzielczość – najmniejsza wykrywalna różnica między dwoma pomiarami
- liniowość – zależność sygnału wyjściowego od zmienności sygnału mierzonego
- pasmo pomiarowe – częstość z jaką czujnik może dostarczać pomiaru
- obszar widzenia – może być różny w różnych kierunkach działania czujników
- zakres
- czułość – relacja pomiędzy zmianą wielkości wyjściowej i wielkości mierzonej
- wrażliwość – czułość na inne parametry środowiska
- błąd = wartość prawdziwa – wartość mierzona
- dokładność = 1 – (błąd/wartość prawdziwa)
- precyzja = zakres/(odchylenie standardowe błędów losowych); powtarzalność wyników pomiaru
Problemu z szumem pomiarowym:
- nieodłączny atrybut rzeczywistych czujników
- to zjawisko naturalne + niedokładności techniczne
- konsekwencje to ograniczona dokładność i precyzja
- potrzeba filtrowania pomiarów: programowo / sprzętowo
Fuzja i integracja u robotów:
- fuzja sensorów – połączenie (kombinacja) odczytów z różnych czujników w jednolitą postać
- integracja sensorów – wykorzystanie informacji z wielu czujników w sposób użyteczny (zmierzający
do realizacji celów)
Dlaczego jeden sensor to zbyt mało?
- szum pomiarowy
- ograniczona dokładność
- niepewność działania, awarie
- ograniczone postrzeganie otoczenia
- kilka tańszych niż jeden skomplikowany
Preprocessing – potocznie oczyszczanie z informacji przed jej dalszą obróbką:
- zwykle działanie unikalne dla danego typu czujnika
–
redukcja szumów – filtrowanie
–
System wizyjny
System wizyjny układ współpracujących ze sobą
elektronicznych urządzeń
, którego
funkcją jest automatyczna analiza wizyjna otoczenia na podobieństwo zmysłu
wzroku
u
ludzi.
System składa się z urządzeń pozyskujących informacje (kamera lub kilka kamer), urządzenia służącego do
akwizycji i przetwarzania danych (typu frame grabber) oraz urządzenia analizującego dane (procesor lub
komputer z oprogramowaniem). Jeżeli badane obiekty nie świecą, integralną częścią systemów wizyjnych są
źródła światła, czyli oświetlacze.
Przemysłowy system wizyjny najczęściej służy do sprawdzenia cech fizycznych obiektów, takich jak: wymiary,
kształt, kolor, stan powierzchni, (połysk, chropowatość, nadruk etc). Pozyskane informacje stanowią podstawę
do podjęcia decyzji
Ze względu na rodzaj zastosowanych urządzeń i moc przetwarzania wyróżnia się następujące typy systemów
wizyjnych:
• czujnik wizyjny (tzw. soft sensor) - to kamera, procesor i oświetlacz zintegrowane w jednej
obudowie; z powodu stosunkowo małej rozdzielczości kamery (do 640 x 680 pikseli) i
ograniczonych możliwości procesora, soft sensory stosuje się do prostszych zadań, jak
czytanie kodów, nieskomplikowane pomiary, rozpoznawanie obecności obiektów;
• kamera inteligentna - to kamera zintegrowana w jednej obudowie z komputerem; ze względu
na wysoką rozdzielczość kamery (do 1600 x 1200 pikseli) i możliwości operacyjne
oprogramowania, kamery inteligentne znajdują zastosowanie w bardzo różnych zadaniach, w
tym wymagających dużej szybkości działania i dużych mocy obliczeniowych;
• układ kamera – komputer - system złożony z kamery współpracującej z oddzielnym
komputerem klasy PC, pozwala na dobór dowolnej kamery, optymalnej z punktu widzenia
kontrolowanego procesu (np. monochromatycznej lub kolorowej, liniowej lub matrycowej[2].
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
więcej podobnych podstron