II EA Podstawy robotyki

Plan zajęć laboratoryjnych

Sprawy organizacyjne. Wprowadzenie do I serii ćwiczeń

I seria

1. Obliczenia symboliczne w robotyce – SYMBOLIC TOOLBOX MATLABa

2. Wyznaczenie równań kinematyki prostej dla podanego układu

manipulacyjnego

3. Wyznaczenie równań kinematyki odwrotnej podanego układu

manipulacyjnego

4. Wyznaczenie zależności prędkościowych dla podanego układu

manipulacyjnego

Zaliczenie I serii ćwiczeń. Wprowadzenie do II serii

II seria

5. Modelowanie dynamiki ramienia robota metodą Lagrange'a

6. Analiza dynamiki planarnego robota dwuramiennego

7. Projektowanie trajektorii w układzie kartezjańskim – napis płaski

8. Projektowanie ruchu planarnego robota dwuramiennego w przestrzeni

zadaniowej i konfiguracyjnej

Zaliczenie II serii ćwiczeń. Wprowadzenie do III serii

III seria

9. Metody jakobianowe planowania ruchu

10. Projektowanie nastaw dla serwomechanizmu osi robota

11. Symulator robota

Odrabianie zaległości