II EA Podstawy robotyki  

Plan zajęć laboratoryjnych 

Sprawy organizacyjne. Wprowadzenie do I serii ćwiczeń 

I seria

1. Obliczenia symboliczne w robotyce – SYMBOLIC TOOLBOX MATLABa

2. Wyznaczenie równań kinematyki prostej dla podanego układu 

manipulacyjnego

3. Wyznaczenie równań kinematyki odwrotnej podanego układu 

manipulacyjnego

4. Wyznaczenie zależności prędkościowych dla podanego układu 

manipulacyjnego

Zaliczenie I serii ćwiczeń. Wprowadzenie do II serii 

II seria

5. Modelowanie dynamiki ramienia robota metodą Lagrange'a

6. Analiza dynamiki planarnego robota dwuramiennego

7. Projektowanie trajektorii w układzie kartezjańskim – napis płaski

8. Projektowanie ruchu planarnego robota dwuramiennego w przestrzeni 

zadaniowej i konfiguracyjnej

Zaliczenie II serii ćwiczeń. Wprowadzenie do III serii 

III seria

9. Metody jakobianowe planowania ruchu

10. Projektowanie nastaw dla serwomechanizmu osi robota

11. Symulator robota

Odrabianie zaległości