1
1. Cel ćwiczenia
Zapoznanie się z układem regulacji prędkości obrotowej na stały moment oraz wyznaczenie
charakterystyk regulacyjnych.
2. Wstęp
Prędkość idealnego biegu jałowego silnika indukcyjnego jest określona wzorem:
1
2
0
1
2
1
2
2
1
;
b
f
U
m
p
π
ω
ω ω ω
ω
=
+ ℑ
= +
Ψ
Zgodnie z równaniem mamy trzy sposoby regulacji prędkości kątowej silników indukcyjnych:
•
zmiana częstotliwości zasilania stojana
1
f
,
•
zmiana liczby par biegunów
b
p
,
•
zasilanie wirnika silnika pierścieniowego (
2
0
U
≠
) lub zmiana częstotliwości prądów
wirnika
2
f
.
Podczas gdy zmiana liczby par biegunów wymaga specjalnego uzwojenia Dahlander’a , to
dwie pozostałe metody wymagają zmiany częstotliwości i modułu napięcia uzyskiwanych
poprzez stosowanie przekształtników zasilających stojan lub wirnik.
W tym ćwiczeniu zajmiemy się regulacją poprzez zmianę napięcia w wirniku silnika, w celu uproszczenia
układu w obwodzie wirnika zastosowany jest mostek prostowniczy. Poprzez ten zabieg nie mamy
możliwości regulacji prędkości poprzez zmianę częstotliwości w wirniku, pozostaje tylko zmiana napięcia.
Politechnika Świętokrzyska
Katedra Energoelektroniki
Laboratorium Napędu Elektrycznego i Automatyki Napędu
Ćwiczenie nr: 4
Temat: Badanie kaskady stało momentowej w układzie otwartym.
Specjalność: automatyka
Grupa: 303B Zespół: 2
1.Kopyt Damian
2.Daniel Bednarski
3.Karol Białek
4.Jarosław Jadwiżyc
5.Paweł Kaleta
Data wykonania:
11.01.2010
Data oddania:
25.01.2010
Ocena
:
2
Charakterystyka regulacyjna przy regulacji prędkości obrotowej w układzie kaskadowym na stały moment
przy regulacji
2
2
/
U
f
oraz obciążeniu stało momentowym.
Charakterystyka regulacyjna przy regulacji prędkości obrotowej w układzie kaskadowym na stały moment
przy regulacji
2
U
oraz obciążeniu stało momentowym.
Charakterystyka regulacyjna przy regulacji prędkości obrotowej w układzie kaskadowym na stałą moc.
[ ]
e
M
Nm
[
]
/
rad s
ω
K
M
H
M
30
ω
20
ω
10
ω
3H
ω
2 H
ω
1H
ω
[ ]
e
M
Nm
K
M
H
M
30
ω
20
ω
10
ω
3H
ω
2 H
ω
1H
ω
Zakres możliwy do
przebadania na zajęciach
[
]
/
rad s
ω
[ ]
e
M
Nm
[
]
/
rad s
ω
K
M
H
M
30
ω
20
ω
10
ω
3H
ω
2 H
ω
1H
ω
3
3. Schemat układu pomiarowego
Schemat układu regulacji stało momentowej.
4. Tabele pomiarowe
a) regulacyjna
Lp.
1
P
W
2
P
W
Pt
W
DC
I
DC
U
1
f
I
1
I
TG
U
n
ω
e
M
-
[
]
W
[
]
W
[
]
W
[ ]
A
[ ]
V
[ ]
A
[ ]
A
[ ]
V
obr
m
rad
s
[ ]
Nm
1
345 1800 1455
0,6
150
6,8
5
0
0
0
∞
2
510
390
-120
1,5
66
7
5
22
550
57,6
6,77
3
510
420
-90
2
53
7
5
26
650
68,1
6,17
4
540
480
-60
2
41
7
5
29
725
75,9
6,32
5
555
525
-30
2,1
30
7
5
32
800
83,8
6,27
6
555
540
-15
2,4
26
7
5
34
850
89,0
6,07
7
555
594
39
2,5
21
7,2
5
35
875
91,6
6,48
8
570
600
30
2,7
15
7,2
5
36
900
94,2
6,37
M
W
W
A
A
Tg
V
G
V
N
L1
L2
L3
S
3
S
2
TR
W
1
W
2
U
tg
L
d
A
I
DC
U
DC
I
1
I
2
S
1
U
obc
I
obc
I
wzb
W
PT
=W
2
-W
1
4
b) dla dwóch wstępnie zadanych prędkości
Lp.
1
P
W
2
P
W
Pt
W
DC
I
DC
U
1
f
I
1
I
TG
U
n
obc
I
obc
U
wzb
I
ω
e
M
-
[
]
W
[
]
W
[
]
W
[ ]
A
[ ]
V
[ ]
A
[ ]
A
[ ]
V
obr
m
[ ]
A
[ ]
V
[
]
mA
rad
s
[ ]
Nm
1
510
435
-75
1,8
48
7
5
27
675
0
0
0
70,69
7,22
2
540
465
-75
2
52
7
5
26
650
1,5
100
50
68,07
7,93
3
600
525
-75
2,5
58
7
5
24
600
2,1
120
100
62,83
9,55
4
720
615
-105
3
66
7,2
5
22
550
2,9
150
150
57,60
12,50
5
810
720
-90
3,5
74
7,5
5
19
475
3,2
165
200
49,74
16,28
6
840
765
-75
4
80
7,5
5
18
450
3,4
170
225
47,12
17,83
7
900
810
-90
4,25
84
7,8
5,2
16
400
3,5
175
250
41,89
21,49
8
990
870
-120
4,9
92
8
5,2
14
350
3,5
177
300
36,65
27,01
1
540
585
45
2,6
16
7,2
5
36
900
1
53
0
94,25
5,73
2
600
675
75
3
20
7,2
5
35
875
2,1
110
50
91,63
6,55
3
720
780
60
3,4
26
7,4
5
33
825
3
160
100
86,39
8,33
4
810
900
90
4
35
7,6
5
30
750
4
180
150
78,54
10,31
5
930 1050 120
4,5
42
7,8
5,2
28
700
4,25 225
175
73,30
12,69
6
990 1110 120
4,9
48
8
5,2
27
675
4,5
234
200
70,69
14,01
7
1050 1200 150
5,25
54
8
5,2
25
625
4,8
242
225
65,45
16,04
c) dla stałej prędkości
Lp.
1
P
W
2
P
W
Pt
W
DC
I
DC
U
1
f
I
1
I
TG
U
n
obc
I
obc
U
wzb
I
ω
e
M
-
[
]
W
[
]
W
[
]
W
[ ]
A
[ ]
V
[ ]
A
[ ]
A
[ ]
V
obr
m
[ ]
A
[ ]
V
[ ]
A
rad
s
[ ]
Nm
1
495
405
-90
1,75
54
7
5
26
650
0,5
0
0
68,07
7,27
2
555
480
-75
2
50
7
5
25
650
1,5
80
50
68,07
8,15
3
600
540
-60
2,5
51
7
5
26
650
2,1
110
90
68,07
8,81
4
780
750
-30
3,5
52
7,4
5
26
650
3,4
175
150
68,07
11,46
5
900
930
30
4,1
50
7,8
5,2
26
650
4,1
250
175
68,07
13,22
6
975
1050
75
4,8
51
7,9
5,2
26
650
4,4
245
200
68,07
14,32
5. Obliczenia
Ponieważ watomierze włączone były na napięcie
f
U
wskazania trzeba było wymnożyć przez
3
aby
uzyskać właściwą moc.
30n
ω
π
=
; wzór na przejście z prędkości w obrotach na minutę na radiany na sekundę
e
P
M
ω
=
; wzór na moment elektryczny w niutonometrach
2
1
Pt
P
P
P
= −
;
5
6. Wykresy i charakterystyki
Charakterystyka regulacyjna, otrzymana przy braku obciążenia na wale (prądnica obciążająca silnik jest
niewzbudzona
0
wzb
I
=
) i regulacji napięcia w wirniku.
Z tej charakterystyki jednoznacznie widać liniową zależność momentu od prędkości. Zależność ta jest
liniowa, zmienia się w niewielkim stopniu (małe nachylenie) i można przyjąć że jest stała. Stąd nazwa
układu regulacji: kaskada stało momentowa.
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
5,00
6,00
7,00
8,00
57,6
68,1
75,9
83,8
89,0
91,6
94,2
M
e
[N
m]
w[rad/s]
Charakterystyka M
e
=f(w)
"Me"
Liniowy ("Me")
0,0
10,0
20,0
30,0
40,0
50,0
60,0
70,0
80,0
90,0
100,0
66
53
41
30
26
21
15
w
[r
ad
/s]
U
DC
[V]
Charakterystyka w=f(U
DC
)
w
6
Charakterystyki dla dwóch wstępnie zadanych prędkości, silnik obciążany momentem obciążenia.
Charakterystyki dla dwóch wstępnie zadanych prędkości, zależność prędkości obrotowej od napięcia
DC
U
0,00
10,00
20,00
30,00
40,00
50,00
60,00
70,00
80,00
90,00
100,00
7,22
7,93
9,55
12,50
16,28
17,83
21,49
27,01
w
[r
ad
/s]
M
e
[Nm]
Charakterystyka w=f(M
e
); n
1,
n
2
w=f(Me); n1
w=f(Me); n2
0,00
10,00
20,00
30,00
40,00
50,00
60,00
70,00
80,00
90,00
100,00
5,73
6,55
8,33
10,31
12,69
14,01
16,04
w
[r
ad
/s]
U
DC
[V]
Charakterystyka w=f(U
DC
)
w; n1
w; n2
7
Charakterystyka stałej prędkości przy zmiennym momencie obciążenia i regulacji momentu silnika.
7. Wnioski
Na charakterystyce regulacyjnej widać możliwości regulacji prędkości obrotowej za pomocą kaskady
w układzie stało momentowym. W szerokim przedziale moment jest funkcją liniową o małym nachyleniu
tzn. w małym stopniu zależną od prędkości obrotowej. Dzięki kaskadzie możliwe jest uzyskanie płynnej
regulacji prędkości i momentu, oraz rozruch napędu pod obciążeniem. Dodatkową zaletą jest możliwość
uzyskania prędkości większych od prędkości idealnego biegu jałowego.
Zaletą stosowania kaskad jest oddawanie części mocy wygenerowanej w wirniku do sieci zasilającej,
dzięki temu sumaryczny pobór mocy jest mniejszy, co przekłada się na zwiększenie współczynnika
sprawności całego zespołu napędowego.
Dzięki regulacji w obwodzie wirnika można zredukować koszty, ponieważ urządzenia regulacyjne
pracują przy mniejszych mocach niż tych jakie wymagało by regulowanie od strony uzwojeń stojana.
0,00
10,00
20,00
30,00
40,00
50,00
60,00
70,00
80,00
7,27
8,15
8,81
11,46
13,22
14,32
w
[r
ad
/s]
M
e
[Nm]
Charakterystyka w=f(M
e
); w=const.
w=f(Me)