2003 08 20

background image

Silniki skokowe, zwane

te¿ krokowymi, s¹ szero-

ko stosowne w sprzêcie

elektronicznym. W arty-

kule omówiono ich pod-

stawowe typy, zasadê

dzia³ania, parametry

i metody sterowania.

S

ilnik skokowy jest elektromecha-

nicznym przetwornikiem energii

elektrycznej, doprowadzonej do

pasm jego uzwojenia, w energiê

mechaniczn¹ ruchu obrotowego o charakte-

rze dyskretnym. Przetwarzanie energii odby-

wa siê w takt impulsów steruj¹cych doprowa-

dzonych do pasm uzwojenia, bez konieczno-

œci stosowania jakichkolwiek pêtli sprzê¿enia

zwrotnego. Silnik skokowy ma najczêœciej

jedno, dwa, trzy lub piêæ pasm uzwojenia

rozmieszczonych na biegunach stojana, lub

(rzadziej) roz³o¿onych w jego ¿³obkach. Do-

prowadzona sekwencja impulsów steruj¹-

cych do pasm uzwojenia wywo³uje okreœlo-

ny rozp³yw pr¹dów w tych pasmach wyzna-

czaj¹c po³o¿enie wektora strumienia ma-

gnetycznego w magnetowodzie silnika.

Zmieniaj¹ce siê skokowo po³o¿enie wekto-

ra strumienia magnetycznego stojana œle-

dzone jest przez wirnik, a ka¿de przemie-

szczenie siê wektora strumienia powoduje

zmianê po³o¿enia wirnika zwan¹ skokiem.

Dla ka¿dego rodzaju silnika i w zale¿noœci

od sposobu jego zasilania istnieje okreœlo-

na liczba uk³adów napiêæ zasilaj¹cych do-

prowadzonych do jego uzwojeñ, po przekro-

czeniu której zaczynaj¹ siê one powtarzaæ.

Ka¿dy z takich uk³adów nosi nazwê taktu

komutacji i odpowiada mu okreœlone po³o-

¿enie wirnika. Wszystkie mo¿liwe takty ko-

mutacji tworz¹ cykl komutacji w trakcie

którego wektor strumienia magnetycznego

obróci siê o 360 stopni elektrycznych (2

π

ra-

dianów elektrycznych).

Silniki skokowe nale¿¹ do grupy silników

synchronicznych, gdy¿ wirnik pod¹¿a syn-

chronicznie za skokowo przemieszczaj¹-

cym siê wektorem strumienia magnetyczne-

go pasm uzwojenia. Œrednia prêdkoœæ wi-

rowania wirnika jest wprost proporcjonal-

na do czêstotliwoœci impulsów steruj¹cych,

a d³ugoœæ przebytej drogi w ruchu jest

wprost proporcjonalna do liczby podanych

sekwencji impulsów. Kierunek wirowania

zale¿y od kolejnoœci doprowadzonych im-

pulsów do odpowiednich pasm uzwojenia.

20

SILNIKI SKOKOWE

(1)

Jedn¹ z najistotniejszych zalet silnika sko-

kowego jest jego zdolnoϾ do precyzyjnego

pozycjonowania bez koniecznoœci stosowa-

nia pêtli sprzê¿enia zwrotnego podaj¹cej in-

formacjê o po³o¿eniu. Pozwala to wyelimi-

nowaæ drogie czujniki po³o¿enia, jak np. kode-

ry optyczne czy transformatory po³o¿enia k¹-

towego. Œledzenie sekwencji impulsów steru-

j¹cych wystarczy do okreœlenia pozycji wa³u.

Do zalet silników skokowych mo¿na zaliczyæ:

q

zdolnoϾ do precyzyjnego pozycjonowa-

nia; a powtarzalnoϾ ruchu obarczona jest

niewielkim (3

÷

5% wartoœci skoku) b³êdem

i b³¹d ten nie kumuluje siê w trakcie ruchu,

q

szeroki zakres czêstotliwoœci impulsów

steruj¹cych: od 0 do ok. 30 kHz,

q

zdolnoœæ do rozwijania najwiêkszego

momentu w stanie spoczynku,

q

du¿a trwa³oœæ i niezawodnoœæ; jedynym

elementem zu¿ywaj¹cym siê s¹ ³o¿yska.

Drobne mankamenty zwi¹zane ze stoso-

waniem silników skokowych to:

q

sk³onnoœæ do oscylacyjnego charakteru

skokowego przemieszczania siê wirnika; jest

to istotne dla pojedynczych skoków, dla ma-

³ych czêstotliwoœci komutacji oraz dla proce-

su ustalania siê po³o¿enia koñcowego po

serii impulsów wiêkszej czêstotliwoœci,

q

mo¿liwoœæ wyst¹pienia rezonansu, jeœli

czêstotliwoœæ impulsów steruj¹cych jest zbli-

¿ona do czêstotliwoœci drgañ w³asnych sil-

nika skokowego i uk³adu mechanicznego,

w którym pracuje,

q

trudnoœci ze sterowaniem przy skrajnie

wysokich czêstotliwoœciach.

Typy silników skokowych

W zale¿noœci od konstrukcji wirnika rozró¿-

nia siê trzy podstawowe typy silników sko-

kowych:

q

z wirnikiem czynnym (z magnesem trwa-

³ym w wirniku),

q

z wirnikiem biernym (reluktancyjnym),

q

z wirnikiem hybrydowym.

Wirnik czynny zawiera magnes trwa³y wie-

lobiegunowy. Im wiêcej biegunów magnesu,

tym drobniejszy skok wirnika, jednak uzyska-

nie równomiernego namagnesowania przy

du¿ej liczbie biegunów mo¿e byæ trudne,

a nierównomierne namagnesowanie spowo-

duje, ¿e poszczególne skoki wirnika nie bê-

d¹ jednakowe. Wspó³dzia³anie strumienia

magnesu i strumienia pasm uzwojenia po-

zwala uzyskaæ stosunkowo du¿¹ wartoœæ

momentu elektromagnetycznego oraz dobre

t³umienie oscylacji ruchu.

Wirnik bierny wykonany jest z blachy elek-

trotechnicznej w postaci uzêbionej (reluktan-

cyjnej) i nie zawiera ¿adnego elementu wy-

twarzaj¹cego strumieñ magnetyczny. Im

wiêcej zêbów wirnika, tym drobniejszy skok

wirnika i w zasadzie nie ma tu ograniczeñ

technologicznych. Jednak ze wzrostem licz-

by zêbów wirnika maleje mo¿liwy do uzyska-

nia moment elektromagnetyczny; ma³e jest

tak¿e t³umienie oscylacji ruchu.

Wirnik hybrydowy silnika skokowego ³¹czy

w sobie dodatnie cechy obu wy¿ej wymie-

nionych konstrukcji: dwubiegunowy ma-

gnes cylindryczny namagnesowany osio-

wo zaopatrzony jest po obu koñcach w drob-

no uzêbione wieñce ferromagnetyczne.

Otrzymuje siê w ten sposób silnik o ma³ym

skoku, du¿ej wartoœci momentu elektroma-

gnetycznego i o dobrym t³umieniu.

Zasada dzia³ania

Zasada dzia³ania silników skokowych zwi¹-

zana jest z dyskretn¹ (skokow¹) zmian¹

po³o¿enia wektora strumienia magnetyczne-

go pasm uzwojenia silnika, co osi¹ga siê

przez impulsowe wzbudzanie lub prze³¹-

czanie wzbudzenia pasm uzwojenia.

Silnik o wirniku z magnesem

trwa³ym

W silniku o wirniku z magnesem trwa³ym wir-

nik d¹¿y do takiego ustawienia siê wzglê-

dem pola uzwojenia stojana, aby strumieñ

magnesu trwa³ego by³ wspó³liniowy (czyli

mia³ ten sam kierunek i ten sam zwrot) ze

strumieniem pasm uzwojenia. Jeœli wirnik

znajduje siê w innym po³o¿eniu, to w silni-

ku dzia³a moment elektromagnetyczny

o wartoœci proporcjonalnej do iloczynu war-

toœci obu strumieni i sinusa k¹ta miêdzy

Radioelektronik Audio-HiFi-Video 8/2003

r

SIÊGAMY

DO PODSTAW

Radian elektryczny

Rozpatrywanie zjawisk elektromagnetycznych

w maszynie elektrycznej mo¿na ograniczyæ do

jednego okresu przebiegu tych zjawisk. Powta-

rzalnoϾ przebiegu np. momentu elektroma-

gnetycznego w ramach pe³nego obrotu (czyli

o 2

π

radianów lub 360

o

) wirnika silnika skoko-

wego zale¿y od liczby p par biegunów silników

z magnesami trwa³ymi lub od liczby Z

r

zêbów

wirnika silników reluktancyjnych i hybrydowych,

i nastêpuje odpowiednio co (2

π

/p) rad (lub

(360

o

/p)) lub (2

π

/Z

r

) rad (lub (360

o

/Z

r

)).

Jednemu okresowi zmian momentu elektroma-

gnetycznego przypisuje siê wartoœæ 2

π

rad, które

nazywa siê radianami elektrycznymi, w odró¿nie-

niu od 2

π

rad (mechanicznych), które odpowia-

daj¹ pe³nemu obrotowi wirnika. Zwi¹zki miêdzy

k¹tem

ϑ

fizycznego obrotu wirnika a jego odpo-

wiednikiem

ϑ

e

w mierze k¹tów elektrycznych s¹

nastêpuj¹ce:

ϑ

e

= p

ϑ

oraz

ϑ

e

= Z

r

ϑ

, co oznacza,

¿e przy obrocie wirnika o pe³en obrót otrzymuje

siê p lub Zr fal przebiegu momentu elektroma-

gnetycznego.

background image

21

zwrotami tych strumieni, pomno¿onego

przez liczbê par biegunów magnesu trwa³e-

go. Natomiast w silniku o wirniku reluktan-

cyjnym wirnik d¹¿y do takiego ustawienia siê

wzglêdem pola uzwojenia stojana, aby re-

luktancja na drodze strumienia pasm uzwo-

jenia stojana by³a jak najmniejsza. Jeœli wir-

nik znajduje siê w innym po³o¿eniu, to w sil-

niku dzia³a moment elektromagnetyczny

o wartoœci proporcjonalnej do iloczynu kwa-

dratu wartoœci strumienia pasm uzwojenia

i sinusa k¹ta miêdzy kierunkiem strumienia

a kierunkiem osi wirnika o najlepszej prze-

wodnoœci magnetycznej, pomno¿onego

przez liczbê zêbów wirnika.

Na rys. 1 przedstawiono zasadê dzia³ania sil-

nika skokowego o wirniku z magnesem trwa-

³ym namagnesowanym dwubiegunowo. Na

czterech biegunach ferromagnetycznego

stojana znajduje siê uzwojenie w postaci

czterech cewek, które mog¹ byæ zasilane

niezale¿nie lub jako po³¹czone w dwa pasma:

ka¿de pasmo sk³ada siê z dwóch, przeciwle-

g³ych cewek. Sposób zasilania pojedynczych

cewek, pojedynczych pasm czy wszystkich

cewek powinien byæ taki, aby wytworzyæ po-

le magnetyczne o takiej samej liczbie biegu-

nów co wirnik. Dla silnika skokowego o wir-

niku z magnesem trwa³ym cewki ³¹czy siê

w uzwojenie dwupasmowe i ka¿de pasmo

zasila siê niezale¿nym napiêciem o prze-

Radioelektronik Audio-HiFi-Video 8/2003

ci¹¿onego wirnika _ dla zasilania (+1,+2) -

przedstawiono na rys. 2. Przy komutacji

uzwojeñ parami uzyskuje siê lepsze wyko-

rzystanie silnika, gdy¿ ca³y czas pracuje

ca³e uzwojenie, co w rezultacie zaowocuje

zwiêkszeniem wartoœci maksymalnej

momentu elektromagnetycznego (w przy-

padku opisywanego silnika moment

wzroœnie teoretycznie

2-krotnie).

Na rys. 3 przedstawiono przebiegi napiêæ

pasmowych i cyklogramy wektora stru-

mienia pasm dla komutacji czterotaktowej

silnika z rys. 1.

Dla silnika o wirniku z magnesem trwa³ym:

skok wektora strumienia uzwojenia wynosi

rad elektr.

skok mechaniczny wirnika wynosi

rad,

a liczba taktów komutacji symetrycznej:

pm

2

2

π

=

α

m

e

2

2

π

=

α

miennej biegunowoœci (zasilanie napiêcio-

we bipolarne).

Na rys.1a przedstawiono sytuacjê, gdy za-

silane jest pasmo 1 napiêciem o umownie

dodatniej biegunowoœci, a wirnik znajduje siê

w takim po³o¿eniu, w którym jego strumieñ

pokrywa siê (co do kierunku i zwrotu) ze

strumieniem pasma 1. Jest to po³o¿enie

równowagi stabilnej. Jeœli od³¹czyæ zasila-

nie pasma 1, a zasiliæ pasmo 2 umownie do-

datnim napiêciem, to wektor strumienia sto-

jana przemieœci siê o 2

π

/4 rad w kierunku

przeciwnym do ruchu wskazówek zegara

(rys.1b). Na wirnik zadzia³a moment elektro-

magnetyczny, który spowoduje jego ruch

w kierunku pola stojana i wirnik zatrzyma siê

w po³o¿eniu, w którym jego strumieñ jest ko-

linearny ze strumieniem pasma 2 (rys.1c).

Kolejny skok, najpierw strumienia uzwojenia

stojana a za nim wirnika, zostanie wyko-

nany po od³¹czeniu zasilania pasma 2 i za-

sileniu pasma 1 napiêciem o przeciwnej

biegunowoœci ni¿ dla przypadku przedsta-

wionym na rys.1a (rys.1d).

Przy opisanym sposobie zasilania otrzymu-

je siê komutacjê czterotaktow¹, co znaczy, ¿e

mo¿liwe s¹ tylko cztery ró¿ne uk³ady napiêæ

zasilaj¹cych pasma uzwojenia stojana daj¹-

ce cztery ró¿ne po³o¿enia wektora strumie-

nia stojana. Omówiony cyklogram komutacji

mo¿na zapisaæ skrótowo: (+1), (+2), (-1), (-2),

(+1),... Drugi kierunek wirowania uzyskuje

siê przy sekwencji prze³¹czeñ wg cyklogra-

mu: (+1), (-2), (-1), (+2), (+1),...

Podobn¹ komutacjê czterotaktow¹ mo¿na

zrealizowaæ zasilaj¹c jednoczeœnie oba pa-

sma uzwojenia napiêciami o kolejno zmie-

nianej biegunowoœci, np. wg cyklogramu:

(+1,+2), (-1,+2), (-1,-2), (+1,-2), (+1,+2),...

Wówczas strumieñ wypadkowy uzwojenia

stojana, a za nim wirnik, bêd¹ zajmowa³y

kolejne po³o¿enia poœrednie w stosunku do

zilustrowanych na rys.1, tzn. przesuniête o

po³owê skoku podstawowego. Przyk³ad jed-

nego z takich po³o¿eñ stabilnych nieob-

1

1

2

1a

1b

1c

1d

2

2

2

1

1

2

1

Rys. 1. Ilustracja zasady dzia³ania silnika skokowe-

go o wirniku z magnesem trwa³ym namagnesowa-

nym dwubiegunowo; (1,2 _ numery pasm; strza³ki ze-

wnêtrzne _ osie pasm; strza³ki wewnêtrzne _ zwrot we-

ktora strumienia magnetycznego)

Rys. 2.

Przyk³ad

po³o¿enia

stabilnego

nieobci¹¿onego

wirnika silnika

z rys.1 przy

zasilaniu (+1,+2)

Rys. 3. Cyklogramy wektora strumienia pasm i przebiegi napiêæ pasmowych silnika z wirnikiem

z magnesem trwa³ym dwubiegunowym dla komutacji czterotaktowej symetrycznej

przy zasilaniu pasm pojedynczo (a) i parami (b)

b)

a)

Rys. 4.

Silnik skokowy

o wirniku

z magnesem

trwa³ym,

czterobiegunowy

1

2

2

k = 2 m

gdzie m oznacza liczbê pasm uzwojenia,

a p _ liczbê par biegunów.

Na rys. 4 przedstawiono przyk³ad silnika

skokowego o wirniku z magnesem trwa³ym

namagnesowanym czterobiegunowo w

po³o¿eniu równowagi bez obci¹¿enia, przy

zasilaniu pasma 1. Rozwi¹zanie tego typu

zapewnia drobniejszy skok wirnika: 2

π

/8


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
2003 08 12
2015 08 20 08 19 24 01
2015 08 20 08 21 07 01
2015 08 20 07 44 48 01
2015 08 20 08 13 57 01
edw 2003 08 s10
2015 08 20 08 23 45 01
2015 08 20 07 51 04 01
2015 08 20 08 24 37 01
2015 08 20 08 22 14 01
2015 08 20 08 11 47 01
2015 08 20 08 12 50 01
2015 08 20 07 48 34 01
2003 08 25 1490
2003 08 26
2015 08 20 08 07 57 01
2015 08 20 08 07 36 01
2015 08 20 08 18 16 01

więcej podobnych podstron