Silniki skokowe, zwane
te¿ krokowymi, s¹ szero-
ko stosowne w sprzêcie
elektronicznym. W arty-
kule omówiono ich pod-
stawowe typy, zasadê
dzia³ania, parametry
i metody sterowania.
S
ilnik skokowy jest elektromecha-
nicznym przetwornikiem energii
elektrycznej, doprowadzonej do
pasm jego uzwojenia, w energiê
mechaniczn¹ ruchu obrotowego o charakte-
rze dyskretnym. Przetwarzanie energii odby-
wa siê w takt impulsów steruj¹cych doprowa-
dzonych do pasm uzwojenia, bez konieczno-
ci stosowania jakichkolwiek pêtli sprzê¿enia
zwrotnego. Silnik skokowy ma najczêciej
jedno, dwa, trzy lub piêæ pasm uzwojenia
rozmieszczonych na biegunach stojana, lub
(rzadziej) roz³o¿onych w jego ¿³obkach. Do-
prowadzona sekwencja impulsów steruj¹-
cych do pasm uzwojenia wywo³uje okrelo-
ny rozp³yw pr¹dów w tych pasmach wyzna-
czaj¹c po³o¿enie wektora strumienia ma-
gnetycznego w magnetowodzie silnika.
Zmieniaj¹ce siê skokowo po³o¿enie wekto-
ra strumienia magnetycznego stojana le-
dzone jest przez wirnik, a ka¿de przemie-
szczenie siê wektora strumienia powoduje
zmianê po³o¿enia wirnika zwan¹ skokiem.
Dla ka¿dego rodzaju silnika i w zale¿noci
od sposobu jego zasilania istnieje okrelo-
na liczba uk³adów napiêæ zasilaj¹cych do-
prowadzonych do jego uzwojeñ, po przekro-
czeniu której zaczynaj¹ siê one powtarzaæ.
Ka¿dy z takich uk³adów nosi nazwê taktu
komutacji i odpowiada mu okrelone po³o-
¿enie wirnika. Wszystkie mo¿liwe takty ko-
mutacji tworz¹ cykl komutacji w trakcie
którego wektor strumienia magnetycznego
obróci siê o 360 stopni elektrycznych (2
π
ra-
dianów elektrycznych).
Silniki skokowe nale¿¹ do grupy silników
synchronicznych, gdy¿ wirnik pod¹¿a syn-
chronicznie za skokowo przemieszczaj¹-
cym siê wektorem strumienia magnetyczne-
go pasm uzwojenia. rednia prêdkoæ wi-
rowania wirnika jest wprost proporcjonal-
na do czêstotliwoci impulsów steruj¹cych,
a d³ugoæ przebytej drogi w ruchu jest
wprost proporcjonalna do liczby podanych
sekwencji impulsów. Kierunek wirowania
zale¿y od kolejnoci doprowadzonych im-
pulsów do odpowiednich pasm uzwojenia.
SILNIKI SKOKOWE
(1)
Jedn¹ z najistotniejszych zalet silnika sko-
kowego jest jego zdolnoæ do precyzyjnego
pozycjonowania bez koniecznoci stosowa-
nia pêtli sprzê¿enia zwrotnego podaj¹cej in-
formacjê o po³o¿eniu. Pozwala to wyelimi-
nowaæ drogie czujniki po³o¿enia, jak np. kode-
ry optyczne czy transformatory po³o¿enia k¹-
towego. ledzenie sekwencji impulsów steru-
j¹cych wystarczy do okrelenia pozycji wa³u.
Do zalet silników skokowych mo¿na zaliczyæ:
q
zdolnoæ do precyzyjnego pozycjonowa-
nia; a powtarzalnoæ ruchu obarczona jest
niewielkim (3
÷
5% wartoci skoku) b³êdem
i b³¹d ten nie kumuluje siê w trakcie ruchu,
q
szeroki zakres czêstotliwoci impulsów
steruj¹cych: od 0 do ok. 30 kHz,
q
zdolnoæ do rozwijania najwiêkszego
momentu w stanie spoczynku,
q
du¿a trwa³oæ i niezawodnoæ; jedynym
elementem zu¿ywaj¹cym siê s¹ ³o¿yska.
Drobne mankamenty zwi¹zane ze stoso-
waniem silników skokowych to:
q
sk³onnoæ do oscylacyjnego charakteru
skokowego przemieszczania siê wirnika; jest
to istotne dla pojedynczych skoków, dla ma-
³ych czêstotliwoci komutacji oraz dla proce-
su ustalania siê po³o¿enia koñcowego po
serii impulsów wiêkszej czêstotliwoci,
q
mo¿liwoæ wyst¹pienia rezonansu, jeli
czêstotliwoæ impulsów steruj¹cych jest zbli-
¿ona do czêstotliwoci drgañ w³asnych sil-
nika skokowego i uk³adu mechanicznego,
w którym pracuje,
q
trudnoci ze sterowaniem przy skrajnie
wysokich czêstotliwociach.
Typy silników skokowych
W zale¿noci od konstrukcji wirnika rozró¿-
nia siê trzy podstawowe typy silników sko-
kowych:
q
z wirnikiem czynnym (z magnesem trwa-
³ym w wirniku),
q
z wirnikiem biernym (reluktancyjnym),
q
z wirnikiem hybrydowym.
Wirnik czynny zawiera magnes trwa³y wie-
lobiegunowy. Im wiêcej biegunów magnesu,
tym drobniejszy skok wirnika, jednak uzyska-
nie równomiernego namagnesowania przy
du¿ej liczbie biegunów mo¿e byæ trudne,
a nierównomierne namagnesowanie spowo-
duje, ¿e poszczególne skoki wirnika nie bê-
d¹ jednakowe. Wspó³dzia³anie strumienia
magnesu i strumienia pasm uzwojenia po-
zwala uzyskaæ stosunkowo du¿¹ wartoæ
momentu elektromagnetycznego oraz dobre
t³umienie oscylacji ruchu.
Wirnik bierny wykonany jest z blachy elek-
trotechnicznej w postaci uzêbionej (reluktan-
cyjnej) i nie zawiera ¿adnego elementu wy-
twarzaj¹cego strumieñ magnetyczny. Im
wiêcej zêbów wirnika, tym drobniejszy skok
wirnika i w zasadzie nie ma tu ograniczeñ
technologicznych. Jednak ze wzrostem licz-
by zêbów wirnika maleje mo¿liwy do uzyska-
nia moment elektromagnetyczny; ma³e jest
tak¿e t³umienie oscylacji ruchu.
Wirnik hybrydowy silnika skokowego ³¹czy
w sobie dodatnie cechy obu wy¿ej wymie-
nionych konstrukcji: dwubiegunowy ma-
gnes cylindryczny namagnesowany osio-
wo zaopatrzony jest po obu koñcach w drob-
no uzêbione wieñce ferromagnetyczne.
Otrzymuje siê w ten sposób silnik o ma³ym
skoku, du¿ej wartoci momentu elektroma-
gnetycznego i o dobrym t³umieniu.
Zasada dzia³ania
Zasada dzia³ania silników skokowych zwi¹-
zana jest z dyskretn¹ (skokow¹) zmian¹
po³o¿enia wektora strumienia magnetyczne-
go pasm uzwojenia silnika, co osi¹ga siê
przez impulsowe wzbudzanie lub prze³¹-
czanie wzbudzenia pasm uzwojenia.
Silnik o wirniku z magnesem
trwa³ym
W silniku o wirniku z magnesem trwa³ym wir-
nik d¹¿y do takiego ustawienia siê wzglê-
dem pola uzwojenia stojana, aby strumieñ
magnesu trwa³ego by³ wspó³liniowy (czyli
mia³ ten sam kierunek i ten sam zwrot) ze
strumieniem pasm uzwojenia. Jeli wirnik
znajduje siê w innym po³o¿eniu, to w silni-
ku dzia³a moment elektromagnetyczny
o wartoci proporcjonalnej do iloczynu war-
toci obu strumieni i sinusa k¹ta miêdzy
Radioelektronik Audio-HiFi-Video 8/2003
Radian elektryczny
Rozpatrywanie zjawisk elektromagnetycznych
w maszynie elektrycznej mo¿na ograniczyæ do
jednego okresu przebiegu tych zjawisk. Powta-
rzalnoæ przebiegu np. momentu elektroma-
gnetycznego w ramach pe³nego obrotu (czyli
o 2
π
radianów lub 360
o
) wirnika silnika skoko-
wego zale¿y od liczby p par biegunów silników
z magnesami trwa³ymi lub od liczby Z
r
zêbów
wirnika silników reluktancyjnych i hybrydowych,
i nastêpuje odpowiednio co (2
π
/p) rad (lub
(360
o
/p)) lub (2
π
/Z
r
) rad (lub (360
o
/Z
r
)).
Jednemu okresowi zmian momentu elektroma-
gnetycznego przypisuje siê wartoæ 2
π
rad, które
nazywa siê radianami elektrycznymi, w odró¿nie-
niu od 2
π
rad (mechanicznych), które odpowia-
daj¹ pe³nemu obrotowi wirnika. Zwi¹zki miêdzy
k¹tem
ϑ
fizycznego obrotu wirnika a jego odpo-
wiednikiem
ϑ
e
w mierze k¹tów elektrycznych s¹
nastêpuj¹ce:
ϑ
e
= p
ϑ
oraz
ϑ
e
= Z
r
ϑ
, co oznacza,
¿e przy obrocie wirnika o pe³en obrót otrzymuje
siê p lub Zr fal przebiegu momentu elektroma-
gnetycznego.
21
zwrotami tych strumieni, pomno¿onego
przez liczbê par biegunów magnesu trwa³e-
go. Natomiast w silniku o wirniku reluktan-
cyjnym wirnik d¹¿y do takiego ustawienia siê
wzglêdem pola uzwojenia stojana, aby re-
luktancja na drodze strumienia pasm uzwo-
jenia stojana by³a jak najmniejsza. Jeli wir-
nik znajduje siê w innym po³o¿eniu, to w sil-
niku dzia³a moment elektromagnetyczny
o wartoci proporcjonalnej do iloczynu kwa-
dratu wartoci strumienia pasm uzwojenia
i sinusa k¹ta miêdzy kierunkiem strumienia
a kierunkiem osi wirnika o najlepszej prze-
wodnoci magnetycznej, pomno¿onego
przez liczbê zêbów wirnika.
Na rys. 1 przedstawiono zasadê dzia³ania sil-
nika skokowego o wirniku z magnesem trwa-
³ym namagnesowanym dwubiegunowo. Na
czterech biegunach ferromagnetycznego
stojana znajduje siê uzwojenie w postaci
czterech cewek, które mog¹ byæ zasilane
niezale¿nie lub jako po³¹czone w dwa pasma:
ka¿de pasmo sk³ada siê z dwóch, przeciwle-
g³ych cewek. Sposób zasilania pojedynczych
cewek, pojedynczych pasm czy wszystkich
cewek powinien byæ taki, aby wytworzyæ po-
le magnetyczne o takiej samej liczbie biegu-
nów co wirnik. Dla silnika skokowego o wir-
niku z magnesem trwa³ym cewki ³¹czy siê
w uzwojenie dwupasmowe i ka¿de pasmo
zasila siê niezale¿nym napiêciem o prze-
Radioelektronik Audio-HiFi-Video 8/2003
ci¹¿onego wirnika _ dla zasilania (+1,+2) -
przedstawiono na rys. 2. Przy komutacji
uzwojeñ parami uzyskuje siê lepsze wyko-
rzystanie silnika, gdy¿ ca³y czas pracuje
ca³e uzwojenie, co w rezultacie zaowocuje
zwiêkszeniem wartoci maksymalnej
momentu elektromagnetycznego (w przy-
padku opisywanego silnika moment
wzronie teoretycznie
√
2-krotnie).
Na rys. 3 przedstawiono przebiegi napiêæ
pasmowych i cyklogramy wektora stru-
mienia pasm dla komutacji czterotaktowej
silnika z rys. 1.
Dla silnika o wirniku z magnesem trwa³ym:
skok wektora strumienia uzwojenia wynosi
rad elektr.
skok mechaniczny wirnika wynosi
rad,
a liczba taktów komutacji symetrycznej:
pm
2
2
π
=
α
m
e
2
2
π
=
α
miennej biegunowoci (zasilanie napiêcio-
we bipolarne).
Na rys.1a przedstawiono sytuacjê, gdy za-
silane jest pasmo 1 napiêciem o umownie
dodatniej biegunowoci, a wirnik znajduje siê
w takim po³o¿eniu, w którym jego strumieñ
pokrywa siê (co do kierunku i zwrotu) ze
strumieniem pasma 1. Jest to po³o¿enie
równowagi stabilnej. Jeli od³¹czyæ zasila-
nie pasma 1, a zasiliæ pasmo 2 umownie do-
datnim napiêciem, to wektor strumienia sto-
jana przemieci siê o 2
π
/4 rad w kierunku
przeciwnym do ruchu wskazówek zegara
(rys.1b). Na wirnik zadzia³a moment elektro-
magnetyczny, który spowoduje jego ruch
w kierunku pola stojana i wirnik zatrzyma siê
w po³o¿eniu, w którym jego strumieñ jest ko-
linearny ze strumieniem pasma 2 (rys.1c).
Kolejny skok, najpierw strumienia uzwojenia
stojana a za nim wirnika, zostanie wyko-
nany po od³¹czeniu zasilania pasma 2 i za-
sileniu pasma 1 napiêciem o przeciwnej
biegunowoci ni¿ dla przypadku przedsta-
wionym na rys.1a (rys.1d).
Przy opisanym sposobie zasilania otrzymu-
je siê komutacjê czterotaktow¹, co znaczy, ¿e
mo¿liwe s¹ tylko cztery ró¿ne uk³ady napiêæ
zasilaj¹cych pasma uzwojenia stojana daj¹-
ce cztery ró¿ne po³o¿enia wektora strumie-
nia stojana. Omówiony cyklogram komutacji
mo¿na zapisaæ skrótowo: (+1), (+2), (-1), (-2),
(+1),... Drugi kierunek wirowania uzyskuje
siê przy sekwencji prze³¹czeñ wg cyklogra-
mu: (+1), (-2), (-1), (+2), (+1),...
Podobn¹ komutacjê czterotaktow¹ mo¿na
zrealizowaæ zasilaj¹c jednoczenie oba pa-
sma uzwojenia napiêciami o kolejno zmie-
nianej biegunowoci, np. wg cyklogramu:
(+1,+2), (-1,+2), (-1,-2), (+1,-2), (+1,+2),...
Wówczas strumieñ wypadkowy uzwojenia
stojana, a za nim wirnik, bêd¹ zajmowa³y
kolejne po³o¿enia porednie w stosunku do
zilustrowanych na rys.1, tzn. przesuniête o
po³owê skoku podstawowego. Przyk³ad jed-
nego z takich po³o¿eñ stabilnych nieob-
1
1
2
1a
1b
1c
1d
2
2
2
1
1
2
1
Rys. 1. Ilustracja zasady dzia³ania silnika skokowe-
go o wirniku z magnesem trwa³ym namagnesowa-
nym dwubiegunowo; (1,2 _ numery pasm; strza³ki ze-
wnêtrzne _ osie pasm; strza³ki wewnêtrzne _ zwrot we-
ktora strumienia magnetycznego)
Rys. 2.
Przyk³ad
po³o¿enia
stabilnego
nieobci¹¿onego
wirnika silnika
z rys.1 przy
zasilaniu (+1,+2)
Rys. 3. Cyklogramy wektora strumienia pasm i przebiegi napiêæ pasmowych silnika z wirnikiem
z magnesem trwa³ym dwubiegunowym dla komutacji czterotaktowej symetrycznej
przy zasilaniu pasm pojedynczo (a) i parami (b)
b)
a)
Rys. 4.
Silnik skokowy
o wirniku
z magnesem
trwa³ym,
czterobiegunowy
1
2
2
k = 2 m
gdzie m oznacza liczbê pasm uzwojenia,
a p _ liczbê par biegunów.
Na rys. 4 przedstawiono przyk³ad silnika
skokowego o wirniku z magnesem trwa³ym
namagnesowanym czterobiegunowo w
po³o¿eniu równowagi bez obci¹¿enia, przy
zasilaniu pasma 1. Rozwi¹zanie tego typu
zapewnia drobniejszy skok wirnika: 2
π
/8