Sprawozdanie 

Modelowanie układów mechatronicznych 

 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Sprawozdanie

 

 

 
 

 
 
 
 

Kierunek: Mechatronika 

Grupa: 1 B 

Wykonali:  Gogołowski Michał 

        Ziewiec Tomasz 

 

 

1)  Schemat układu 

 

2)  Równania

 

 

3)  Uproszczony schemat układu (siła na wejściu) 

 

4)  Równania  

 

5)  Dane  

 
 
 
 

 

6)  AMESim 

a)  Odpowiedź na impuls 

 

 

 
 
 

Zmienna 

k 

b 

m 

m0 

L0 

F 

Jednostka 

[N/m] 

[N*s/m] 

[kg] 

[kg] 

[m] 

[N] 

Wartośd 

20 000 

1 000 

5 

10 

1 

2 000 

b)  Odpowiedź na skok 

 

c)  Charakterystyka czasowa układu z sygnałem sinusoidalnym na wejściu 

 

 

 

7)  MatLab  

a)kod programu 

 

-2000000 s^2 - 40000000 s 

--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 

16.6667 s^4 + 13333.3333 s^3 + 1266666.6667 s^2 + 40000000 s + 400000000 

 

b)odpowiedź na impuls  

 

 
 

 
c)odpowiedź na skok 

 

 

8)  Wnioski 

a)  Wykresy odpowiedzi na impuls oraz na skok pokrywają się przy wykorzystaniu MatLaba oraz AMESima. Należy 

tu zauważyd, że w pierwszym przypadku uzyskaliśmy wykres wprowadzając wyprowadzoną z równao 
transmitancję, zaś w przypadku AMESima wykresy uzyskaliśmy tworząc odpowiedni schemat i zadając 
parametry elementów układu. 

b)  Zarówno w odpowiedzi na impuls oraz na skok, możemy zauważyd wyraźną stabilizację prędkości po 

określonym czasie. Oznacza to, że pomimo oscylacyjnej natury układu (sprężyny), po pewnym czasie energia 
zostaje wytłumiona. Wytłumiona dla odpowiedzi na impuls. Przy skoku zaś, przyłożenie stałej w czasie siły, 
doprowadza układ do stanu w którym nie może on wykonad żadnego ruchu (sprężyny osiągają maksymalne 
ugięcie przy zadanym poziomie siły.  

c)  W rzeczywistości nie istnieje impuls doskonały (nie można zadad siły w nieskooczenie małym czasie). Ma to 

odzwierciedlenie również w metodach numerycznych. Po mimo impulsowego zadania siły,  przy odpowiedniej 
skali moglibyśmy zmierzyd dokładną długośd impulsu.  

d)  Po mimo nie odnalezienia w AMESIMie sygnału impulsowego, udało nam się go zrealizowad wykorzystując 

sygnał typu „step”. Zadając minimalne opóźnienie zmiany sygnału osiągamy wymuszenie o niezauważalnym dla 
tej skali czasie działania. Z tego powodu bez najmniejszych wątpliwości możemy przyjąd to za impuls.