Sprawozdanie

Modelowanie układów mechatronicznych

Sprawozdanie

Kierunek: Mechatronika

Grupa: 1 B

Wykonali: Gogołowski Michał

Ziewiec Tomasz

1) Schemat układu

2) Równania

3) Uproszczony schemat układu (siła na wejściu)

4) Równania

5) Dane

6) AMESim

a) Odpowiedź na impuls

Zmienna

k

b

m

m0

L0

F

Jednostka

[N/m]

[N*s/m]

[kg]

[kg]

[m]

[N]

Wartośd

20 000

1 000

5

10

1

2 000

b) Odpowiedź na skok

c) Charakterystyka czasowa układu z sygnałem sinusoidalnym na wejściu

7) MatLab

a)kod programu

-2000000 s^2 - 40000000 s

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

16.6667 s^4 + 13333.3333 s^3 + 1266666.6667 s^2 + 40000000 s + 400000000

b)odpowiedź na impuls

c)odpowiedź na skok

8) Wnioski

a) Wykresy odpowiedzi na impuls oraz na skok pokrywają się przy wykorzystaniu MatLaba oraz AMESima. Należy

tu zauważyd, że w pierwszym przypadku uzyskaliśmy wykres wprowadzając wyprowadzoną z równao
transmitancję, zaś w przypadku AMESima wykresy uzyskaliśmy tworząc odpowiedni schemat i zadając
parametry elementów układu.

b) Zarówno w odpowiedzi na impuls oraz na skok, możemy zauważyd wyraźną stabilizację prędkości po

określonym czasie. Oznacza to, że pomimo oscylacyjnej natury układu (sprężyny), po pewnym czasie energia
zostaje wytłumiona. Wytłumiona dla odpowiedzi na impuls. Przy skoku zaś, przyłożenie stałej w czasie siły,
doprowadza układ do stanu w którym nie może on wykonad żadnego ruchu (sprężyny osiągają maksymalne
ugięcie przy zadanym poziomie siły.

c) W rzeczywistości nie istnieje impuls doskonały (nie można zadad siły w nieskooczenie małym czasie). Ma to

odzwierciedlenie również w metodach numerycznych. Po mimo impulsowego zadania siły, przy odpowiedniej
skali moglibyśmy zmierzyd dokładną długośd impulsu.

d) Po mimo nie odnalezienia w AMESIMie sygnału impulsowego, udało nam się go zrealizowad wykorzystując

sygnał typu „step”. Zadając minimalne opóźnienie zmiany sygnału osiągamy wymuszenie o niezauważalnym dla
tej skali czasie działania. Z tego powodu bez najmniejszych wątpliwości możemy przyjąd to za impuls.