Czujniki inteligentne

Budowa komórki nerwowej

Układ nerwowy składa się z milionów

wzajemnie połączonych komórek

nazywanych komórkami

neuralnymi lub neuronami. Każda

z nich jest złożonym układem

zajmującym się przetwarzaniem

sygnałów. Niektóre otrzymuja

informacje od narządów zmysłow,

inne przekazują informacje z

mózgu czy rdzenia kręgowego do

mięśni i gruczołów. Większość

łączy się z innymi neuronami

tworząc splątane struktury

nazywane siecią neuronową.

Rys historyczny

• 1943 McCulloch i Pitts przedstawiają pierwszy matematyczny opis

komórki nerwowej

• 1949 Donald Hebb odkrywa, że informacja może być przechowywana

w strukturze połączeń pomiędzy neuronami i zaproponował metodę
uczenia siecipoprzez zmianę wag

• 1968 Rosenblatt stworzył pierwszą sieć neuropodobną (perceptron) do

rozpoznawania znaków. Był to układ częściowo elektromechaniczny,
częściowo elektroniczny. Została zbudowana w 1957 roku w Cornell
Aeronautical Laboratory. Po próbach okazało się, że nie rozpoznawała
bardziej złożonych znaków i wykazywała wrażliwość na zmianę skali
obiektów, ich położenie w polu widzenia oraz zmiany kształtu. Zaletą
była zdolność do zachowania poprawnego działania nawet po
uszkodzeniu pewnej części elementów. Po ogłoszeniu wyników
nastąpił gwałtowny rozwój tego typu sieci neuronowych na całym
świecie.

Rys historyczny (2)

•

1960 Bernard Widrow z Uniwersytetu Standforda sieć elektrochemicznych uczących się
elementów Adaline (ang. Adaptive linear element), połączone w układ Madaline (ang.
Many Adaline). Pierwszy neurokomputer oferowany komercyjnie. Zajmował się
przetwarzaniem sygnałów w radarach, sonarach, modemach i liniach telefonicznych

•

Początek lat 70' zahamowanie rozwoju – Minsky i Papert dowodzą, że sieci
jednowarstwowe mają bardzo ograniczony zakres zastosowań.

•

Mimo to w latach 70-tych Stephen Grossberg z Uniwers. w Bostonie stworzył sieć
Avalanche do rozpoznawania mowy oraz sterowania ramieniem robota. W MIT powstał
Cerebellatron, także do sterowania robota. James Anderson tworzy Brain State in the
Box - pamięci asocjacyjna z dwustronnym dostępem.

•

1974 Werbos podaje nowe zasady uczenia sieci warstwowej. Badania nad pamięcią
asocjacyjną - Kohonen (1977, 1984, 1987) i Anderson (1977). Kohonen w 1982 roku
opracował sieci uczące się bez nauczyciela.

•

1982 sieci ze sprzężeniem zwrotnym oraz John Hopfield z AT&T Bell Labs tworzy sieć do
odtwarzania obrazów z ich fragmentów i do rozwiązywania zadań optymalizacyjnych

Sygnały wejściowe x

(j=1,2,…,N) z

odpowiednimi wagami W

oraz

tak zwanym biasem (opcjonalny)
b

sumowane są w Sumatorze.

Sygnał taki wyraża się
zależnością:

W której funkcja f(u) jest tzw.
funkcją aktywacji:

Model neuronu McCullocha-Pittsa

)

(

∑













≤

)

Sieć jednowarstwowa

• W sieci jednokierunkowej jednowarstwowej (rys.)

neurony są ułożone w jednej warstwie, zasilanej z
węzłów wejściowych. Połączenie węzłów
wejściowych z wyjściową jest zwykle typu każdy z
każdym. Przepływ sygnałów występuje w jednym
kierunku, od wejścia do wyjścia.

• Węzły wejściowe nie tworzą warstwy neuronów,

gdyż nie zachodzi w nich żaden proces
obliczeniowy. Sposób doboru wag i wybór metody
uczenia decyduje tutaj o nazwie sieci. Metody
uczenia są łatwe i proste w implementacji
praktycznej. Sieć tego rodzaju może stanowić
zarówno sieć Kohenena, jak i perceptron
jednowarstwowy. Będą z tym także związane
rodzaje funkcji aktywacji oraz metody uczenia.

Sieć wielowarstwowa

•Cechą

sieci

jednokierunkowych

wielowarstwowych  jest  występowanie,  co
najmniej jednej warstwy ukrytej, pośredniącej
w przekazywaniu sygnałów
•Sygnały  wejściowe  są  podawane  na
pierwszą  warstwę  ukrytą  neuronów,  a  te  z
kolei  stanowią  sygnały  źródłowe  dla  kolejnej
warstwy.  W  sieci  tej  występują  połączenia
pełne między warstwami. W szczególności w
niektórych zastosowaniach pewne połączenia
międzyneuronowe  mogą  nie  wystąpić  i  mówi
się  wówczas  o  połączeniu  częściowym.
Uczenie

perceptronu

wielowarstwowego

odbywa się zwykle z nauczycielem.
•Sieci

jednokierunkowe

wielowarstwowe

często

wykorzystują

nieliniową

funkcję

aktywacji typu sigmoidalnego i stanowią
naturalne

uogólnienie

perceptronu

Rosenblatta.

Sieć rekurencyjna

• Sieci rekurencyjne różnią się od sieci

jednokierunkowych występowaniem sprzężenia
zwrotnego między warstwami wyjściowymi i
wejściowymi. Można tu wyróżnić sieci
jednowarstwowe (rys. u góry) mające jedynie jedną
warstwę neuronów wyjściowych oraz sieci mające
dodatkową warstwę ukrytą - sieci wielowarstwowe
rekurencyjne (rys. u dołu).

• Proces ustalania się sygnałów wyjściowych sieci

rekurencyjnych jest procesem dynamicznym ze
względu na występowanie jednostkowych operatorów
opóźnienia. Biorąc pod uwagę nieliniowość funkcji
aktywacji neuronów jest to dynamika nieliniowa,
stanowiąca istotną cechę tego rodzaju sieci.

Sieć komórkowa

Sieć komórkowa –

neurony powiązane

są jedynie z lokalnymi
sąsiadami, przy czym
powiązanie jest
Wzajemne
(dwukierunkowe)
i dotyczy neuronów
należących do tzw.
sąsiedztwa.

C(1,1)

C(2,3)

C(2,2)

C(2,1)

C(1,3)

C(1,2)

C(3,3)

C(3,2)

C(3,1)

Uczenie z nauczycielem

•

Przy uczeniu z nauczycielem (uczeniu pod
nadzorem) oprócz danych wejściowych
posiadamy również sygnały wyjściowe, jakie
chcemy uzyskać. Dobór wag jest prowadzony
w taki sposób, aby aktualny sygnał wyjściowy
y był najbliższy wartości zadanej d.

•

Celem uczenia pod nadzorem jest
minimalizacja zdefiniowanej funkcji celu, tak
aby dopasować odpowiedzi neuronów
wyjściowych do wartości żądanych.

•

Schemat uczenia pod nadzorem zarówno typu
gradientowego jak i bezgradientowego może
być przedstawiony w postaci systemu
adaptacyjnego (rys. U dołu), gdzie adaptacja
wag odbywa się pod wpływem błędu e(n),
określonego dla każdej pary uczącej. Cechą
tego procesu jest istnienie sprzężenia
zwrotnego.

Uczenie z nauczycielem (2)

• Reguła delta
• Najpopularniejszą i najczęściej

stosowaną metodą uczenia z
nauczycielem jest metoda
największego spadku. Uaktualnianie
wag następuje każdorazowo po
prezentacji jednej pary uczącej.
Gdy uaktualnianie zachodzi po
prezentacji wszystkich par mamy do
czynienia ze skumulowaną regułą
delta.

• Reguła delta przeznaczona jest dla

neuronów z ciągłymi funkcjami
aktywacji.

•

Reguła perceptronu

•

Przy skokowych funkcji aktywacji metody
gradientowe są nieskuteczne bo funkcja celu
nie spełnia warunku ciągłości. Stosuje się
wtedy metody bezgradientowe,takie jak
reguła perceptronowa.

•

Dobór wag odbywa się w cyklu:

•

Przy zadanych wstępnie wartościach wag
prezentuje się na wejściu wektor uczący i
oblicza wartość sygnału wyjściowego. W
wyniku porównania aktualnej wartości i
wartości zadanej dokonuje się aktualizacji
wag

•

Proces powtarzany jest na wszystkich
próbkach uczących wielokrotnie, aż do
minimalizacji funkcji celu.

•

Wykorzystuje się w uczeniu jedynie
informacje o aktualnej wartości sygnału
wyjściowego i wartości żądanej.

Uczenie z nauczycielem (3)

•

Reguła gwiazdy wyjść

•

Kolejnym wariantem metody uczenia z
nauczycielem jest reguła gwiazdy wyjść
zilustrowana na rys. Używa się ją do uczenia
powtarzających się, charakterystycznych
właściwości relacji wejście-wyjście. Od sieci,
mimo iż uczenie odbywa się z nauczycielem,
oczekuje się dodatkowo zdolności wydobywania
statystycznych własności sygnałów wejściowych
i wyjściowych.

•

Uczenie metodą gwiazdy wyjść prowadzi
zwykle do wytworzenia wymaganej reakcji na
określony obraz wejściowy nawet wtedy, gdy
korzysta się z rzeczywistego, a nie z
pożądanego sygnału wyjściowego.

•

W odróżnieniu od pozostałych metod uczenia
wagi dostrajane są w połączeniach
"rozbiegających się" z wyjściem neuronu

Uczenie z krytykiem

•

Uczenie z krytykiem jest odmianą uczenia pod
nadzorem, w którym nie występuje informacja o
wartościach pożądanych na wyjściu systemu, a jedynie
informacja czy podjęta akcja (zmiana wag) daje wyniki
pozytywne czy negatywne.

•

Jeśli działania podjęte przez układ uczący dają wyniki
pozytywny, to następuje wzmocnienie tej tendencji, w
przeciwnym wypadku osłabienie.

•

Układ uczący współpracuje ze środowiskiem za
pośrednictwem krytyka, który na podstawie aktualnego
stanu środowiska i predykcji co do jego przyszłych zmian
przekazuje sygnał sterujący umożliwiający podjęcie
akcji a, wpływającej na stan środowiska x. Podjęta
przez układ uczący akcja wpływa na środowisko
zmieniając jego stan.(Osowski 1996)

•

Uczenie z krytykiem jest znacznie bardziej uniwersalne
w zastosowaniu, gdyż nie wymaga obecności sygnałów
żądanych na wyjściu systemu. Jednocześnie jego
realizacja praktyczna jest bardziej skomplikowana.

Uczenie bez nauczyciela (2)

•

Uczenie typu Hebba

•

W modelu Hebba wykorzystuje się obserwacje neurobiologiczne: "jeżeli akson komórki A
bierze systematycznie udział w pobudzeniu komórki B powodującym jej aktywację, to
wywołuje to zmianę metaboliczną w jednej lub obu komórkach, prowadzącą do wzrostu
skuteczności pobudzania B przez A" (Hebb 1949).

•

Zgodnie z tym waga powiązań między dwoma neuronami wzrasta przy jednoczesnym stanie
pobudzenia obu neuronów, w przeciwnym wypadku maleje.

•

Reguła Hebba przyjmuje, że sygnałem uczącym jest sygnał wyjściowy neuronu yi.

•

Reguła Hebba może być stosowana do różnego typu struktur sieci neuronowych i różnych
funkcji aktywacji neuronu.

•

Przy wielokrotnej prezentacji takiego samego wymuszenia xj obserwuje się wykładniczy
wzrost wag, czego efektem jest nasycenie neuronu. Aby uniknąć takiej niepożądanej sytuacji
modyfikuje się tą regułę przez wprowadzenie współczynnika zapomnienia.

•

Algorytm uczący Hebba można zaliczyć do uczenia typu korelacyjnego, w którym siła
połączenia międzyneuronowego wzrasta przy istnieniu korelacji między sygnałami
presynaptycznym i postsynaptycznym neuronu.

Uczenie bez nauczyciela (4)

• W metodzie WTA grupa neuronów otrzymuje te same sygnały wejściowe.

Sygnały wyjściowe neuronów różnią się między sobą. W wyniku porównania
tych sygnałów zwycięża neuron o największej wartości. Zwycięzca przyjmuje
wartość 1, a pozostałe - przegrywające 0.

• Neuron zwycięzca dostaje możliwość aktualizacji wag. Pozostałe neurony

mają na wyjściu przypisane 0 i zablokowany proces aktualizacji wag.

• Przy wektorach zbliżonych do siebie będzie zwyciężał ten sam neuron.
• W efekcie następuje samoorganizacja uczenia. W trybie odtworzeniowym,

(przy ustalonych wagach podaje się sygnały testujące), neurony rozpoznają
swoje kategorie (specjalizacja).

• Problemem WTA jest występowanie martwych neuronów, które nigdy nie

zwyciężyły. Występowanie ich zmniejsza liczbę jednostek biorących udział w
uczeniu, a zatem zwiększa się globalny błąd odwzorowania. Aby taka sytuacja
nie miała miejsca do uczenia wprowadza się próg zwycięstw, który
uwzględnia liczbę zwycięstw, po przekroczeniu której neuron zostaje
przymusowo pauzowany, dając szanse innym neuronom na zwycięstwo.

Uczenie bez nauczyciela (5)

• Reguła WTM (Winner Takes Most)
• Jest to odmiana uczenia konkurencyjnego, w którym neuron

wygrywający konkurencję uaktywnia się maksymalnie przyjmując
wartość 1 i umożliwia częściowe uaktualnianie innych neuronów z
sąsiedztwa. Stopień uaktywniania neuronów zależy od odległości ich
wektorów wagowych od wag neuronu wygrywającego.

• Jeżeli obowiązuje zasada WTM, to zmianie ulegają nie tylko wagi

neuronu zwycięzcy, ale również jego sąsiadów w zależności od stopnia
sąsiedztwa. Sąsiedztwo neuronu określa się zbiorem, który jest
wyznaczony na podstawie przyjętej (a tym samym znanej) funkcji
sąsiedztwa. Funkcja sąsiedztwa może wyrażać również stopień tego
sąsiedztwa, czyli sąsiedztwo może być bliższe i dalsze. Im bliżej
neuronu zwycięskiego neurony leżą tym w większym stopniu są
aktualizowane.

Zastosowanie sieci neuronowych

•

W technice:

•

zagadnienia rozpoznawania, a zwłaszcza rozpoznawania kontekstowego

•

klasyfikacja, analiza i przetwarzanie obrazów (kompresja, segmentacja, odtwarzanie,
rozumienie)

•

przetwarzanie sygnałów (konwersje, filtracje, aproksymacje, transformacje)

•

robotyka i automatyka (teoria sterowania, optymalizacja, percepcja ruchu i jego planowanie,
identyfikacja i sterowanie procesami dynamicznymi, modelowanie nieliniowe procesów,
opracowywanie sygnałów sterujących, układy śledzące i nadążne, adaptacja, klasyfikacja)

•

pamięci asocjacyjne (dwukierunkowe, skojarzeniowe, pamięci heteroasocjacyjne
-odtwarzanie, odszumianie)

•

W ekonomii:

•

przewidywanie (prognozy ekonomiczne)

•

klasyfikacja (kondycja przedsiębiorstw, opłacalne branże)

•

adaptacja (wnioskowanie na podstawie zgromadzonych danych)

•

Analiza danych (ustalenie np. przyczyn niepowodzeń określonych przedsięwzięć)

•

Optymalizacja (poszukiwanie rozwiązań np. problem komiwojażera)