PODSTAWY AUTOMATYKI

Zad. 1

Zad. 2

Nie wiem, na ile pytania mogą się różnić, od tego co dostaliśmy, ale możliwe, że dostaniemy tutaj

inne człony dynamiczne.

Zad. 3

Wersja dla sprzężenia dodatniego:

Dla sprzężenia ujemnego zmienia się tylko znak w mianowniku:

Zad. 4

Dla wielomianu asymptotycznie stabilnego wszystkie pierwiastki leżą w lewej
półpłaszczyźnie zespolonej. W przypadku M(s), może być spełnione jedno z kryteriów



Kryterium Hurwitza:

:

Kryterium Routh’a:

Tablica Routha :

Gdzie

Posiada dokladnie n+1 wierszy (iii) wszystkie elementy pierwszej kolumny są tego samego znaku

Kryterium Michajłowa (określa stabilność) :

Zad. 5

Patrz zad.4 Kryterium Hurwitza i Routh’a

Zad.6

Tablica Routh’a patrz Zad.4

Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego znajdują

się

w lewej pó

ł

p

ł

aszczyźnie(układ jest

asymptotycznie stabilny) jeśli wszystkie elementy pierwszej kolumny tablicy Routha mają

ten sam

znak. Liczba zmian znaków w elementach pierwszej kolumny równa jest liczbie pierwiastków w
prawej pó

ł

p

ł

aszczyźnie.

Zad.7

Zad. 8

Regulatorem PD idealnym lub ewentualnie można by to nazwać po prostu członem
proporcjonalno- różniczkującym.

Zad. 9

-Odpowiadające układom otwartym układy zamknięte będą stabilne

-Układy mają ten sam zapas modułu

Zad.10

Regulator dwupołożeniowy. Charakterystyka z histerezą.

Histereza zwiększa amplitudę i zmniejsza częstotliwość drgań ustalonych (cyklu
granicznego).

Zad. 11

Analogicznie jak w Zad.3