Podstawy obsługi programu
TwinCAT System Manager
Cz
ęść
1
Wersja dokumentacji 1.1
Warszawa 2009
Podstawy obsługi programu
TwinCAT System Manager
Cz
ęść
1
Wersja dokumentacji 1.1
Warszawa 2009
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
2
Spis tre
ś
ci
1. Wprowadzenie .................................................................................................................3
1.1. Licencje .....................................................................................................................4
1.2. TwinCAT Run-Time...................................................................................................5
1.3. TwinCAT System Service..........................................................................................5
2. TwinCAT System - Properties..........................................................................................6
3. TwinCAT System Manager ..............................................................................................8
3.1. Nawi
ą
zanie poł
ą
czenia ze sterownikiem .................................................................11
3.1.1. Sterownik z interfejsem Ethernet ......................................................................11
3.1.2. Sterownik z interfejsem RS232 (sterowniki serii BC i BX) ................................14
3.2. Wykrycie i konfiguracja urz
ą
dze
ń
............................................................................16
3.2.1. Automatyczne wyszukanie urz
ą
dze
ń
................................................................16
3.2.2. Konfiguracja wybranych elementów .................................................................18
3.2. Moduły I/O Beckhoff Fieldbus .................................................................................19
3.3. Zmiana adresu IP, nazwy sieciowej i adresu AMS Net ID.......................................20
3.4. Tryb Free Run .........................................................................................................21
3.5. Watch ......................................................................................................................23
3.6. Dodanie projektu PLC .............................................................................................24
3.7. Linkowanie zmiennych ............................................................................................25
3.8. Wgranie konfiguracji na sterownik...........................................................................27
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
3
1. Wprowadzenie
System TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) jest platform
ą
programistyczn
ą
dla wszystkich kontrolerów oferowanych przez firm
ę
Beckhoff,
jednocze
ś
nie jest oprogramowaniem pozwalaj
ą
cym zmieni
ć
niemal ka
Ŝ
dy komputer klasy
PC w kontroler czasu rzeczywistego. Jest kompleksowym narz
ę
dziem, umo
Ŝ
liwia m.in.
konfiguracj
ę
sterowników,
tworzenie
aplikacji,
zarz
ą
dzanie
osiami,
wgrywanie
oprogramowania,
testowanie
systemu.
Protokół
komunikacyjny
wykorzystywany
w systemie TwinCAT nazywa si
ę
ADS (ADS - Automation Device Specification),
urz
ą
dzenia w nim wyst
ę
puj
ą
ce dostaj
ą
odpowiednie adresy AMS (Automation Message
Specification). System TwinCAT znajduje zastosowanie w ró
Ŝ
nego rodzaju aplikacjach,
m.in. dzi
ę
ki zapewnionej obsłudze wszystkich ogólno dost
ę
pnych standardów Fieldbus, co
umo
Ŝ
liwia współprac
ę
z urz
ą
dzeniami nie tylko firmy Beckhoff, ale wszystkich dost
ę
pnych
na rynku producentów.
System TwinCAT dzielimy zasadniczo na dwie cz
ęś
ci:
TwinCAT System
TwinCAT Run-Time.
TwinCAT System
W obecnej wersji 2.11 działa na platformie Microsoft Windows 2000/XP/Vista/7 (wersje
32 bitowe). Jego główne składowe to TwinCAT System Manager (narz
ę
dzie słu
Ŝą
ce do
konfiguracji urz
ą
dze
ń
) i TwinCAT PLC Control (narz
ę
dzie programistyczne).
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
4
1.1. Licencje
Dost
ę
pnych jest 6 licencji TwinCAT-a:
TwinCAT CP:
bezpłatny,
zapewnia komunikacj
ę
przez ADS
nie zawiera składowych TwinCAT System Manager i TwinCAT PLC Control
program mo
Ŝ
na stworzy
ć
wykorzystuj
ą
c odpowiednie biblioteki w innym
ś
rodowisku
programistycznym, np.: Visual C++, VB, Microsoft .NET, Delphi, C++, NI LabVIEW,
NI Measurement Studio, Flash, Java itp.
TwinCAT I/O
zawiera wszystkie opcje wersji TwinCAT CP
obsługa wszystkich standardów Fieldbus w TwinCAT System Manager co zapewnia
łatwy dost
ę
p do wej
ść
/wyj
ść
za pomoc
ą
zmiennych, obsługa w
ą
tków
TwinCAT PLC
wszystkie opcje wersji TwinCAT I/O
zawiera TwinCAT PLC Control – zgodny ze standardem IEC 61131-3 edytor do
tworzenia aplikacji PLC
dost
ę
pne j
ę
zyki programowania: IL, LD, FBD, ST, CFC, SFC
mo
Ŝ
liwo
ść
tworzenia wizualizacji
programowanie w trybie lokalnym, poprzez TCP/IP, RS232 oraz inne standardy
Fieldbus
zawiera rozbudowane biblioteki
posiada wygodny tryb symulacji
TwinCAT NC PTP
wszystkie funkcje wersji TwinCAT PLC
obsługa osi z poziomu TwinCAT System Manager
biblioteki do obsługi nap
ę
dów, enkoderów
zaawansowane algorytmy pozycjonowania
TwinCAT NC I
wszystkie funkcje wersji NC PTP
interpolacja 3D, obsługa podstawowych funkcji G-Code
TwinCAT CNC
wszystkie funkcje wersji NC I
obsługa G-Code
gotowy interfejs HMI
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
5
1.2. TwinCAT Run-Time
TwinCAT Run-Time –
ś
rodowisko uruchomieniowe TwinCAT – dost
ę
pny jest
w wersjach PLC, NC PTP, NC I. TwinCAT Run-Time zaszyty jest w firmware sterowników
z rodziny BC, BX oraz w specjalnie przygotowanych obrazach Microsoft Windows CE
5/CE 6/XP Embedded. W
ś
rodowisku Windows 2000/XP/Vista/7 instaluje si
ę
go wraz
z systemem TwinCAT. Run-Time TwinCAT pozwala uruchomi
ć
stworzony w TwinCAT
PLC Control program, jest systemem czasu rzeczywistego.
1.3. TwinCAT System Service
TwinCAT System Service informuje nas o aktualnym stanie TwinCAT-a na danym
urz
ą
dzeniu. Stan ten sygnalizowany jest odpowiedni
ą
ikon
ą
:
- Config Mode - TwinCAT jest w stanie konfiguracji. Program nie wykonuje si
ę
,
mo
Ŝ
liwe jest wyszukanie i parametryzacja urz
ą
dze
ń
, wej
ść
/wyj
ść
. Działa
komunikacja przez ADS. Skonfigurowane wcze
ś
niej poł
ą
czenia s
ą
aktywne.
- Run – TwinCAT wykonuje napisany wcze
ś
niej program. Nie mo
Ŝ
liwa jest
konfiguracja urz
ą
dze
ń
. TwinCAT przejmuje w tym momencie kontrol
ę
nad
systemem operacyjnym i zamienia go w system czasu rzeczywistego. Procesy
TwinCAT-a otrzymuj
ą
najwy
Ŝ
szy priorytet, procesy systemu operacyjnego
schodz
ą
na dalszy plan.
- Stopped – TwinCAT jest wył
ą
czony, nie działa komunikacja ADS, niemo
Ŝ
liwe jest
wyszukanie urz
ą
dze
ń
.
- Stopping – TwinCAT przechodzi w stan Stop.
- Starting – TwinCAT przechodzi ze stanu Stop w Run lub Config.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
6
2. TwinCAT System - Properties
Po zainstalowaniu TwinCAT-a przy zegarku pojawia nam si
ę
ikona TwinCAT System Service. Informuje nas ona o trybie pracy
w jakim znajduje si
ę
aktualnie TwinCAT. Zapewnia ona te
Ŝ
łatwy
dost
ę
p do najcz
ęś
ciej wykorzystywanych składowych systemu.
Wystarczy klikn
ąć
PPM lub LPM na ikonie aby otrzyma
ć
podr
ę
czne
menu.
TwinCAT System Properties (pierwszy element na li
ś
cie)
podzielony jest najcz
ęś
ciej na pi
ęć
zakładek: General, System, AMS
Router, PLC, Registrarion.
General
Zakładka ta zawiera informacje o licencji, wersji,
danych do rejestracji, ew. ograniczeniu czasowym
gdy TwinCAT nie został zarejestrowany.
Na ilustracji obok:
TwinCAT NC I – licencja TwinCAT-a
v2.10.0(Build 1340) – wersja TwinCAT-a
Pola Name, Company, Reg-Key zawieraj
ą
dane
z rejestracji.
System
Zakładka ta zawiera informacje systemowe:
uruchomione przez TwinCAT-a procesy, sposób
uruchamiania si
ę
TwinCAT-a po starcie systemu
oraz
opcje
autologowania.
Ilustracja
obok
przedstawia procesy typowe dla TwinCAT NC I.
Po restarcie TwinCAT przechodzi w tym
przypadku w tryb Config Mode (Enable powoduje
automatyczny start aplikacji, Disable nie pozwala
TwinCAT-owi wystartowa
ć
).
Wykorzystanie funkcji Auto Logon pozwala na
automatyczne zalogowanie si
ę
do systemu Windows
na konto okre
ś
lonego u
Ŝ
ytkownika. W przypadku
kiedy hasło nie zostanie wprowadzone funkcja Auto
Logon
nie
b
ę
dzie
dost
ę
pna.
Pomini
ę
cie
automatycznego logowania w przypadku je
ś
li zostały
ju
Ŝ
dane
zapisane,
jest
mo
Ŝ
liwe
poprzez
przytrzymanie klawisza Shift podczas logowania.
Uwaga! Zmiany w systemie powinny by
ć
dokonywane tylko przez do
ś
wiadczonych
u
Ŝ
ytkowników programu TwinCAT i zgodnie z pomoc
ą
oferowan
ą
przez wsparcie
programu (przycisk F1- pomoc).
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
7
AMS Router
Zakładka ta zawiera informacj
ę
o adresie
AMS
Net
Id
naszego
komputera oraz o skonfigurowanych
wcze
ś
niej poł
ą
czeniach ADS.
Zmiana naszego adresu AMS Net Id
wymaga
ponownego
uruchomienia
systemu. Adres ten musi by
ć
unikalny
w sieci.
Lista z histori
ą
poł
ą
cze
ń
ADS
aktualizuje
si
ę
automatycznie
po
dodaniu nowych urz
ą
dze
ń
w TwinCAT
System Manager.
Mo
Ŝ
na dodawa
ć
r
ę
cznie poł
ą
czenia
ADS poprzez opcj
ę
Add. Opcj
ę
t
ą
wykorzystujemy
najcz
ęś
ciej
w przypadku poł
ą
czenia przez port
COM. Domy
ś
lne parametry takiego poł
ą
czenia
pokazane s
ą
na ilustracji. Dodane r
ę
cznie poł
ą
czenie
jest aktywowane restartem lokalnego TwinCAT-a.
PLC
Ta zakładka zawiera ustawienia dotycz
ą
ce Run-
Time na urz
ą
dzeniu. Ustalamy ilo
ść
działaj
ą
cych
jednocze
ś
nie Run-Timów (maksymalnie 4). Ka
Ŝ
dy
z nich
jest
konfigurowany
osobno.
Mo
Ŝ
emy
zdecydowa
ć
, czy program na nim uruchomiony
wystartuje razem z TwinCAT-em oraz czy ma
przechowywa
ć
dane po zaniku zasilania.
Registration
Zakładka słu
Ŝą
ca rejestracji programu TwinCAT.
Wygenerowany numer System ID nale
Ŝ
y przesła
ć
na
info@beckhoff.pl wraz z dowodem zakupu licencji.
Odesłany wówczas zostanie klucz rejestracyjny.
Licencja przypisana jest do dysku twardego
komputera. Wymiana dysku lub zmiana układu
partycji powoduj
ą
wygenerowanie nowego numeru
System ID.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
8
3. TwinCAT System Manager
TwinCAT System Manager jest narz
ę
dziem słu
Ŝą
cym do konfiguracji systemu:
programów PLC/ NC PTP/NC I, osi, wej
ść
/wyj
ść
, interfejsów Fieldbus i innych urz
ą
dze
ń
.
Poni
Ŝ
ej przedstawione jest okno główne programu:
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
9
Opis okna programu
W górnej cz
ęś
ci programu jest pasek narz
ę
dzi
Najcz
ęś
ciej wykorzystywane opcje z paska narz
ę
dzi:
Nowa konfiguracja
Otwórz konfiguracj
ę
Odczytaj konfiguracj
ę
ze sterownika
Zapisz konfiguracj
ę
Wybierz odpowiedni sterownik
Stwórz mapowanie
Sprawd
ź
konfiguracj
ę
Aktywuj aktualn
ą
konfiguracj
ę
(mapowanie i sprawdzanie konfiguracji zostan
ą
wykonane automatycznie je
ś
li nie były zrobione wcze
ś
niej)
Przejd
ź
w tryb Run
Przejd
ź
w tryb Config
Uruchom Free-Run – tryb rozruchowo-testowy
Reset urz
ą
dze
ń
Rozwi
ń
wszystkie elementy drzewa
Poka
Ŝ
okno loggera
Poka
Ŝ
obserwowane zmiennych
Poka
Ŝ
zu
Ŝ
ycie systemu
Poka
Ŝ
aktualne warto
ś
ci zmiennych
Poka
Ŝ
zmienne pomocnicze
Wł
ą
cz tryb eksperta
Pomoc i informacje o programie
Tworzona w TwinCAT System Managerze konfiguracja
prezentowana jest w formie drzewka znajduj
ą
cego si
ę
w lewej
cz
ęś
ci okna. Ta forma ułatwia poruszanie si
ę
po konfiguracji i
jej modyfikacj
ę
. Elementy drzewka przedstawione s
ą
poni
Ŝ
ej.
Program PLC i osie dodaje si
ę
r
ę
cznie. Urz
ą
dzenia mo
Ŝ
na
wyszuka
ć
automatycznie jak i doda
ć
r
ę
cznie (opcja dla
u
Ŝ
ytkowników zaawansowanych).
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
10
Widok
Obja
ś
nienie
Ustawienia dotycz
ą
ce systemu urz
ą
dzenia docelowego
Konfiguracja osi - wyst
ę
puje tylko w TwinCAT NC PTP lub wy
Ŝ
szym
Konfiguracja programu PLC
Konfiguracja krzywek – dost
ę
pne jako opcja
Konfiguracja urz
ą
dze
ń
, protokołów Fieldbus, wej
ść
/wyj
ść
, linkowa
ń
itp.
Przedstawia
powi
ą
zania
mi
ę
dzy
programowymi
i
fizycznymi
wej
ś
ciami/wyj
ś
ciami
Znak „+” w gał
ę
zi oznacza,
Ŝ
e zawiera on ukryte elementy. Klikni
ę
cie na „+” rozwija
fragment drzewka pokazuj
ą
c elementy wewn
ą
trz. Dodatkowe informacje o zaznaczonym
urz
ą
dzeniu lub konfiguracji systemu wy
ś
wietlane s
ą
w prawej cz
ęś
ci okna. Mo
Ŝ
na
nadawa
ć
własne nazwy urz
ą
dzeniom i zmiennym wyst
ę
puj
ą
cym w konfiguracji.
Pasek statusu znajduje si
ę
w dolnym prawym rogu okna ekranu. Wskazuje on
urz
ą
dzenie na którym aktualnie jeste
ś
my zalogowani wraz ze statusem poł
ą
czenia/trybem
pracy sterownika.
Pole wskazuj
ą
ce element docelowy przyjmuje dwie formy:
Wygl
ą
d
Opis
Napis „Local” i AMS Net Id na szarym tle - obiektem docelowym jest komputer
lokalny, ten na którym mamy otwarty program TwinCAT System Manager, np.
nasz laptop, komputer przemysłowy itp.
Nazwa urz
ą
dzenia i AMS Net Id na czerwonym tle – obiektem docelowym
urz
ą
dzenie zdalne, to na nie wgrana zostanie utworzona konfiguracja, np.
sterownik serii BC, BX, CX, komputer przemysłowy serii C, CP itp.
Pole ze statusem poł
ą
czenia/trybem pracy sterownika
Wygl
ą
d
Opis
Poł
ą
czenie jest nawi
ą
zane, TwinCAT na obiekcie docelowym jest w trybie Run,
warto
ść
w procentach pokazuje wykorzystanie run-time
Poł
ą
czenie jest nawi
ą
zane, TwinCAT na obiekcie docelowym jest w trybie Config
Mode – tryb konfiguracji
Poł
ą
czenie jest nawi
ą
zane, TwinCAT na obiekcie docelowym jest w trybie
Config/Free Run – tryb rozruchowo testowy szczegółowo opisany pó
ź
niej
/
Brak poł
ą
czenia z urz
ą
dzeniem/TwinCAT jest zatrzymany
Typowy proces konfiguracji sterownika składa si
ę
z czterech etapów:
Nawi
ą
zanie poł
ą
czenia ze sterownikiem
Automatycznego wyszukania urz
ą
dze
ń
Dodania projektu PLC, konfiguracji systemu, linkowania wej
ść
/wyj
ść
itp.
Wgrania konfiguracji na sterownik
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
11
3.1. Nawi
ą
zanie poł
ą
czenia ze sterownikiem
3.1.1. Sterownik z interfejsem Ethernet
Poł
ą
czenia ze sterownikiem dokonuje si
ę
w programie TwinCAT System Manager.
W celu nawi
ą
zania poł
ą
czenia Ethernetowego ze sterownikiem nale
Ŝ
y:
Klikn
ąć
w drzewie ikon
ę
SYSTEM – Configuration (1) a nast
ę
pnie przycisk Choose
Target (2) z zakładki General lub ikon
ę
Choose Target (A) z paska narz
ę
dzi lub klawisz
F8.
W nowo otwartym oknie Choose Target System wy
ś
wietla si
ę
historia nawi
ą
zanych
poł
ą
cze
ń
. Je
Ŝ
eli naszego urz
ą
dzenia nie ma na li
ś
cie, nale
Ŝ
y wybra
ć
opcj
ę
Search
(Ethernet)... (B, 3).
Uwaga!
Wy
ś
wietlane nazwy to historia poł
ą
cze
ń
. Je
Ŝ
eli nasz
komputer lub urz
ą
dzenie zdalne zmieniło swój adres IP
lub AMS Net Id, to pomimo wy
ś
wietlania jego nazwy na
li
ś
cie poł
ą
czenie jest nieaktywne. W takim przypadku
naci
ś
ni
ę
cie „+” obok nazwy sterownika powoduje
przekre
ś
lenie
ikony
TwinCAT-a.
Nale
Ŝ
y
wówczas
procedur
ę
poł
ą
czenia przeprowadzi
ć
ponownie.
Rozwini
ę
te znakiem „+” kolejne nazwy sterowników to
historia poł
ą
cze
ń
danego urz
ą
dzenia.
Je
Ŝ
eli na li
ś
cie znajduje si
ę
ju
Ŝ
urz
ą
dzenie o nazwie
sieciowej lub AMS Net Id takim, który jest ju
Ŝ
na li
ś
cie –
mog
ą
wyst
ą
pi
ć
problemy z komunikacj
ą
. Nale
Ŝ
y usun
ąć
ten wpis.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
12
W celu wyszukania w sieci sterowników, w nowo otwartym oknie Add Route Dialog
wciskamy przycisk Broadcast Search (1) – na t
ą
komend
ę
odpowiedz
ą
nam wszystkie
urz
ą
dzenia w sieci posiadaj
ą
ce Run-Time TwinCAT-a. Je
Ŝ
eli urz
ą
dzenie, którego szukamy
nie ma na li
ś
cie to najcz
ęś
ciej:
Znajduje si
ę
w innej grupie TCP/IP – nale
Ŝ
y zmieni
ć
adres IP
Program antywirusowy/firewall blokuje program TwinCAT – nale
Ŝ
y wył
ą
czy
ć
na
chwil
ę
ochron
ę
Urz
ą
dzenie sygnalizuje jaki
ś
bł
ą
d – nale
Ŝ
y sprawdzi
ć
w dokumentacji co to za bł
ą
d i
usun
ąć
przyczyn
ę
Nie
ś
wieci si
ę
dioda sygnalizuj
ą
ca komunikacj
ę
przy karcie sieciowej urz
ą
dzenia/na
urz
ą
dzeniu – niesprawny kabel lub karta sieciowa
Przykładowa lista urz
ą
dze
ń
:
Obja
ś
nienie
Host Name: nazwa sieciowa urz
ą
dzenia, dowolnie edytowalna. Domy
ś
lne
ustawienie to typ urz
ą
dzenia znak „_” i sze
ść
ostatnich cyfr adresu MAC karty
sieciowej (pełny adres znajduje si
ę
na obudowie urz
ą
dzenia), np. CX_03851E
to sterownik serii CX o ostatnich cyfrach adresu MAC 03851E (hex).
Connected: znak „X” w tym polu oznacza aktywne poł
ą
czenie ADS.
Address: adres IP urz
ą
dzenia
AMS NetId: adres AMS Net Id urz
ą
dzenia
TwinCAT: wersja Run-Time TwinCAT-a na urz
ą
dzeniu
OS Version: wersja systemu operacyjnego/firmware-u
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
13
Z listy aktualnie dost
ę
pnych urz
ą
dze
ń
wybieramy to, z którym chcemy nawi
ą
za
ć
poł
ą
czenie (2) – w tym przykładzie jest to CX_03851E – uzupełni
ą
si
ę
dane dotycz
ą
ce
poł
ą
czenia (zielona ramka). Zmieniamy sposób dodawania wpisu na IP Address (3),
nast
ę
pnie klikamy na przycisk Add Route (4).Dodanie nowego poł
ą
czenia jest chronione
hasłem.
Po
wprowadzeniu
danych
zatwierdzamy
przyciskiem
„OK”
Ustawienia fabryczne:
Windows CE, sterowniki serii BC
i BX – dowolny u
Ŝ
ytkownik, bez
hasła
Windows
XP
Embedded
–
u
Ŝ
ytkownik „Administrator”, hasło
„1”
Hasło i u
Ŝ
ytkownika mo
Ŝ
na zmienia
ć
, szczegółowe informacje na ten temat znajduj
ą
si
ę
w dokumentacji urz
ą
dzenia.
Je
Ŝ
eli poł
ą
czenie zostało nawi
ą
zane, w oknie Add Route Dialog pojawi si
ę
znak „X”
w polu Connected przy nazwie sterownika, z którym si
ę
ł
ą
czyli
ś
my. Je
ś
li nie, nale
Ŝ
y
czynno
ść
powtórzy
ć
. W przypadku wyst
ą
pienia bł
ę
du, prosz
ę
sprawdzi
ć
czy sterownik na
pewno jest w tej samej grupie TCP/IP.
Aby zamkn
ąć
okno, wciskamy przycisk Close (5).
W oknie Choose Target System powinien si
ę
pojawi
ć
nowododany sterownik. Aby
zalogowa
ć
si
ę
na nim programem TwinCAT System Manager nale
Ŝ
y wybra
ć
go z listy
i klikn
ąć
lub dwukrotnie klikn
ąć
na jego nazw
ę
.
Od tego momentu na pasku stanu w głównym oknie TwinCATSystem Manager jest
widoczna nazwa sterownika na czerwonym tle
.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
14
3.1.2. Sterownik z interfejsem RS232 (sterowniki serii BC i BX)
W celu nawi
ą
zania poł
ą
czenia przez RS232 ze sterownikiem nale
Ŝ
y r
ę
cznie doda
ć
i
skonfigurowa
ć
poł
ą
czenie
Parametry
poł
ą
czenia
przez port COM (RS232)
nale
Ŝ
y wpisa
ć
w polu Add
Remote Connection. Nie
mo
Ŝ
na
tego
zrealizowa
ć
automatycznie
jak
w przypadku
realizacji
poł
ą
czenia przez Ethernet.
Nale
Ŝ
y
uruchomi
ć
System Properties i przej
ść
do zakładki AMS Router.
Klikni
ę
cie przycisku Add
otwiera okno Add Remote
Connection.
Nale
Ŝ
y
wypełni
ć
pola konfiguracji
poł
ą
czenia.
Znaczenie pól:
Name – dowolna nazwa poł
ą
czenia, która b
ę
dzie widoczna w oknie Choose Target
System w TwinCAT System Manager
AMS Net Id – adres AMS protokołu ADS dla urz
ą
dzenia (sterownika). W przypadku
RS232 domy
ś
lna warto
ść
to 1.1.1.1.1.1
Address – parametry transmisji:
o
COM1 – komunikacja przez COM1 („COM” musi by
ć
pisane wielkimi literami)
o
38400 – domy
ś
lna pr
ę
dko
ść
transmisji w b/sek
o
e – domy
ś
lna parzysto
ść
o
8 – domy
ś
lna ilo
ść
bitów w ramce
o
1 – domy
ś
lna liczba bitów stopu
Wa
Ŝ
na jest tak
Ŝ
e forma zapisu (znaki interpunkcyjne musz
ą
by
ć
zachowane):
COM1:38400,e,8,1
Transport – sposób przesyłu danych, np. port COM, Ethernet, USB, Profibus itp.
Aby
poł
ą
czenie
było
aktywne
nale
Ŝ
y
zrestartowa
ć
system TwinCAT. Nale
Ŝ
y w tym
celu klikn
ąć
ikon
ę
TwinCAT w systray i wybra
ć
System
Config.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
15
Na koniec w programie TwinCAT System Manager wybieramy funkcj
ę
Choose Target
System i wskazujemy nasze poł
ą
czenie.
Od tego momentu na pasku stanu w głównym oknie TwinCAT System Manager jest
widoczna na czerwonym tle nazwa sterownika
oraz tryb pracy (
)
lub konfiguracji (
). Je
Ŝ
eli zamiast trybu pracy wy
ś
wietla si
ę
informacja o braku
poł
ą
czenia (
) nale
Ŝ
y sprawdzi
ć
:
czy port COM nie jest zajmowany przez inny program
czy kabel jest sprawny
je
Ŝ
eli wykorzystujemy przej
ś
ciówk
ę
/konwerter – czy jest sprawna
czy ustawione parametry transmisji s
ą
odpowiednie
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
16
3.2. Wykrycie i konfiguracja urz
ą
dze
ń
Konfiguracj
ę
sterownika mo
Ŝ
na stworzy
ć
na dwa sposoby:
Automatycznie – funkcja Scan Devices – zalecana, urz
ą
dzenia wykrywaj
ą
si
ę
same, wymagane jest poł
ą
czenie ze sterownikiem.
R
ę
cznie – funkcja Append Device – dozwolona tylko zaawansowanym
u
Ŝ
ytkownikom, wymaga znajomo
ś
ci urz
ą
dze
ń
, pozwala stworzy
ć
lub modyfikowa
ć
konfiguracj
ę
offline.
3.2.1. Automatyczne wyszukanie urz
ą
dze
ń
Do automatycznego wyszukiwania urz
ą
dze
ń
podł
ą
czonych do sterownika słu
Ŝ
y funkcja
Scan Devices (wywołanie - PPM na I/O Devices). Automatyczne wyszukanie urz
ą
dze
ń
mo
Ŝ
liwe jest tylko w trybie Config Mode, w trybie Run opcja jest niedost
ę
pna.
Po wybraniu opcji Scan Devices pojawia si
ę
ostrze
Ŝ
enie, i
Ŝ
nie wszystkie typy
urz
ą
dze
ń
mog
ą
by
ć
znalezione automatycznie.
TwinCAT System Manager nie wykrywa urz
ą
dze
ń
:
nie posiadaj
ą
cych własnej logiki m.in. monitor, moduł separuj
ą
cy zasilanie
rzadko wykorzystywanych, np. RS232
urz
ą
dze
ń
nowszych ni
Ŝ
wersja TwinCAT-a – nale
Ŝ
y zaktualizowa
ć
TwinCAT-a
urz
ą
dze
ń
innych producentów, np. slave Profibus, slave CanOpen
Po zatwierdzeniu ostrze
Ŝ
enia, system rozpocznie wyszukiwanie.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
17
Przykładowe urz
ą
dzenia
W naszym przypadku zostały znalezione:
RT-Ethernet – protokół wymiany danych w czasie rzeczywistym przez Ethernet
CX1100 – zasilacz z magistral
ą
K-Bus
NOV/DP-RAM – pami
ęć
nieulotna
Mo
Ŝ
emy odznaczy
ć
urz
ą
dzenia których wykorzystywa
ć
nie b
ę
dziemy i kontynuowa
ć
proces konfiguracji (przycisk OK). Pojawi si
ę
okno pytaj
ą
ce czy chcemy wyszuka
ć
tzw.
Boxy. Boxami s
ą
m.in. moduły wej
ść
/wyj
ść
, urz
ą
dzenia typu slave itp.
Po uko
ń
czeniu skanowania mo
Ŝ
emy aktywowa
ć
tryb Free Run , dzi
ę
ki któremu mamy
mo
Ŝ
liwo
ść
sprawdzenia
poprawno
ś
ci
poł
ą
cze
ń
wej
ść
/wyj
ść
(szczegółowy
opis
w oddzielnym podrozdziale).
Proces wyszukiwania urz
ą
dze
ń
został zako
ń
czony.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
18
3.2.2. Konfiguracja wybranych elementów
Poni
Ŝ
ej przedstawione jest okno typowej konfiguracji
Drzewko konfiguracji po lewej stronie (I/O Configuration) zawiera wyszukane
urz
ą
dzenia wej
ść
/wyj
ść
(I/O Devices) oraz mapowania (Mappings).
TwinCAT System Manager nadaje domy
ś
lne nazwy dla:
urz
ą
dze
ń
– Device 1, Device 2 itd.
boxów – Term 2 (moduł wej
ść
/wyj
ść
), Term 3, Box 1 (urz
ą
dzenie slave), Box 23 itd.
kanałów – Input, Output
Zmiana nazwy urz
ą
dzenia lub kanału
Wszystkie nazwy mo
Ŝ
na edytowa
ć
klikaj
ą
c dwukrotnie na elemencie drzewa (2a) lub
wpisuj
ą
c nazw
ę
w pole Name (2b). Pole Type (2c) zawiera skrótowy opis cech elementu
- nie jest edytowalne.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
19
3.2. Moduły I/O Beckhoff Fieldbus
Rodzaje i oznaczenia typowych modułów
Oznaczenia AB WXYZ, np. KL1408:
A:
K – magistrala wymiany danych K-Bus
E – magistrala wymiany danych E-Bus
B:
S – mo
Ŝ
liwo
ść
wyci
ą
gni
ę
cia gniazda do łatwego monta
Ŝ
u przewodów
L – obudowa jednolita
M – moduły specjalne niestandardowe ( np. w innych obudowach)
Pierwsza cyfra – W:
1 – wej
ś
cia cyfrowe
2 – wyj
ś
cia cyfrowe
3 – wej
ś
cia analogowe
4 – wyj
ś
cia analogowe
5 – obsługa enkoderów, liczników
6 – moduły do komunikacji np. LON,
EiB, RS232
7 – zarezerwowane na przyszło
ść
8 – specjalne moduły zasilaj
ą
ce
9 – moduły separacyjne, ko
ń
cowe,
zasilaj
ą
ce magistral
ę
Cyfry XY – oznaczaj
ą
cechy modułu np.
przetwornik pr
ą
dowy, napi
ę
ciowy, zakres
pomiarowy, filtr itp.
Ostatnia cyfra – Z – oznacza najcz
ęś
ciej ilo
ść
kanałów.
W niektórych przypadkach nazwa nadana automatycznie przez TwinCAT System
Manager ró
Ŝ
ni si
ę
od nazwy widniej
ą
cej na obudowie modułu. Sytuacja taka mo
Ŝ
liwa jest
gdy oba elementy (rzeczywisty i wy
ś
wietlany) maj
ą
tak
ą
sam
ą
funkcj
ę
logiczn
ą
, np. oba to
4 wyj
ś
cia cyfrowe. Nazw
ę
wy
ś
wietlan
ą
mo
Ŝ
na w prosty sposób zmieni
ć
, klikaj
ą
c PPM na
nazwie modułu i wybieraj
ą
c opcj
ę
Change to Compatible Type... Je
Ŝ
eli modułu nie ma
na li
ś
cie, to znaczy,
Ŝ
e u
Ŝ
ywana przez nas wersja TwinCAT-a jest zbyt stara i nie mo
Ŝ
e
obsłu
Ŝ
y
ć
tego urz
ą
dzenia. Nale
Ŝ
y w takim przypadku pobra
ć
now
ą
wersj
ę
systemu
TwinCAT.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
20
3.3. Zmiana adresu IP, nazwy sieciowej i adresu AMS Net ID
Sterowniki z systemem Windows CE (seria CX, CP, PC)
W sterownikach z systemem Windows CE ustawienia sieciowe znajduj
ą
si
ę
na
zakładce CX Settings (w drzewku konfiguracji trzeba wybra
ć
SYSTEM-Configuration):
Ramka pomara
ń
czowa – Host Name (nazwa sieciowa) oraz nr AMS Net ID
wykorzystywany przez protokół ADS
Ramka czerwona – ustawienia dotycz
ą
ce Adresu IP
Ramka niebieska – ustawienia ekranu
Sterowniki serii BC i BX9000
W sterownikach serii BC i BX9000 ustawienia sieciowe znajduj
ą
si
ę
na zakładce
BX9000 (w drzewku konfiguracji trzeba wybra
ć
Device X (BX9000)
BX9000):
Ramka pomara
ń
czowa – Host Name (nazwa sieciowa)
Ramka czerwona – ustawienia dotycz
ą
ce Adresu IP, mo
Ŝ
na wpisa
ć
go r
ę
cznie gdy
wybrana jest opcja Set IP Address
Manual
Numer AMS Net ID jest nadawany automatycznie jako adres IP rozszerzony o
„.1.1”
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
21
3.4. Tryb Free Run
Tryb Free Run umo
Ŝ
liwia testowanie portów wej
ś
ciowych i wyj
ś
ciowych zarówno
analogowych jak i cyfrowych podł
ą
czonych do sterownika serii BX, CX, CP, PC. Pozwala
on wymusza
ć
odpowiednie stany bez potrzeby uruchamiania programu na sterowniku.
Tryb bardzo przydatny przy uruchamianiu nowych instalacji. Pozwala w prosty sposób
sprawdzi
ć
poprawno
ść
okablowania, działanie czujników czy urz
ą
dze
ń
wykonawczych.
Opcja ta ju
Ŝ
na pierwszym etapie konfiguracji wykrywa bł
ę
dy okablowania i wadliwe
elementy instalacji.
TwinCAT System Manager proponuje przej
ś
cie w tryb Free Run zaraz po wykryciu
urz
ą
dze
ń
. R
ę
czne przej
ś
cie w tryb Free Run jest mo
Ŝ
liwe tylko z trybu Config. Aby przej
ść
do trybu Free Run wystarczy klikn
ąć
na ikon
ę
zaznaczon
ą
poni
Ŝ
ej.
Praca sterownika w trybie Free Run jest sygnalizowana przez naprzemienne
wy
ś
wietlanie w prawym dolnym rogu okna System Menagera nazwy Config Mode i Free
Run.
Zbiorczy podgl
ą
d zmiennych
Zmienne w programie TwinCAT System Manager mo
Ŝ
na podgl
ą
da
ć
zbiorczo lub
pojedynczo.
Zbiorczy podgl
ą
d zmiennych jest mo
Ŝ
liwy w przypadku klikni
ę
cia w drzewie konfiguracji
na Device X – Image lub na wybrany moduł. Device X – Image zawiera wszystkie
zmienne wyst
ę
puj
ą
ce w danym urz
ą
dzeniu. Klikni
ę
cie na moduł powoduje pokazanie po
prawej stronie wszystkich jego zmiennych.
Kolumna Online przedstawia aktualne warto
ś
ci zmiennych. W przypadku zmiennych
wyj
ś
ciowych mo
Ŝ
liwe jest wpisanie własnej warto
ś
ci. W tym celu nale
Ŝ
y klikn
ąć
PPM na
zmiennej i wybra
ć
opcj
ę
Online Write...
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
22
Zmienne typu BOOL przyjmuj
ą
warto
ś
ci 0 lub 1, typu INT od 0x0 do 0xFFFF (warto
ś
ci
hex). Obok zmiennych przedstawiaj
ą
cych warto
ś
ci analogowe w nawiasie „<>” podana
jest warto
ść
przeskalowana na odpowiedni zakres, np 0..10 V, 4..20 mA.
Podgl
ą
d pojedynczej zmiennej
Aby uzyska
ć
podgl
ą
d pojedynczej warto
ś
ci nale
Ŝ
y klikn
ąć
na nazw
ę
zmiennej
i w oknie po prawej stronie wybra
ć
zakładk
ę
Online.
Zakładka ta przedstawia w polu Value aktualn
ą
warto
ść
zmiennej. Pod spodem
rysowana jest warto
ść
zmiennej w funkcji czasu czyli trend. Dla zmiennych wyj
ś
ciowych
mo
Ŝ
emy wprowadzi
ć
własn
ą
warto
ść
wciskaj
ą
c przycisk Write... . Otwiera on poni
Ŝ
sze
okno
Okno słu
Ŝ
y do wprowadzenia zadanej
warto
ś
ci. Mo
Ŝ
emy wybra
ć
jedn
ą
z wielu
proponowanych
postaci
zmiennej.
Do
wysterowania wyj
ść
cyfrowych stosujemy
przyciski „0” i „1”. Wprowadzon
ą
warto
ść
zatwierdzamy przyciskiem OK. Zmiany s
ą
od
razu
widoczne
na
modułach
wej
ść
/wyj
ść
.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
23
3.5. Watch
Funkcja Watch programu TwinCAT System Manager pozwala na obserwowanie
warto
ś
ci wybranych zmiennych w jednym oknie. Jest ona szczególnie przydatna
w rozbudowanych aplikacjach zawieraj
ą
cych du
Ŝ
o zmiennych. Okno podgl
ą
du – Watch
Window nie jest zazwyczaj widoczne po uruchomieniu System Managera. Pojawia si
ę
automatycznie przy dodaniu zmiennej do obserwacji lub przez wybranie opcji View
Show Watch Window.
Aby doda
ć
zmienn
ą
do okna podgl
ą
du, Klikamy na jej nazwie PPM i z podr
ę
cznego
menu wybieramy Add To Watch.
Aby usun
ąć
zmienn
ą
z okna podgl
ą
du klikamy PPM na zmienn
ą
w oknie Watch
Window i wybieramy opcj
ę
Remove From Watch.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
24
3.6. Dodanie projektu PLC
Dodanie projektu PLC odbywa si
ę
przez klikni
ę
cie w drzewie konfiguracji PPM na
element
PLC-Configuration.
Nast
ę
pnie
nale
Ŝ
y
wskaza
ć
plik
*.tpy
(<Nazwa_Projektu>.tpy, w tym przykładzie Szkolenie.tpy). Plik *.tpy powstaje podczas
kompilacji (komenda Rebuild All w TwinCAT PLC Control, projekt nie mo
Ŝ
e zawiera
ć
bł
ę
dów). Zawiera on informacje o zmiennych wykorzystywanych w programie PLC.
Po dodaniu projektu PLC, pod elementem PLC – Configuration pojawia si
ę
nazwa
naszego projektu. Ustawienia w oknie po prawej stronie, na zakładce IEC1131:
Project (1) – nazwa projektu
Path (2) –
ś
cie
Ŝ
ka do pliku
ReScan (3) – od
ś
wie
Ŝ
zmienne i ustawienia projektu
Change (4) – zmie
ń
projekt
Realtive to TSM path (5) –
ś
cie
Ŝ
ka pliku *.tpy jest podawana wzgl
ę
dem pliku
konfiguracyjnego *.tsm
Run-Time No. (6) – numer Runtime na który napisany jest projekt (1, 2, 3 lub 4)
Port (7) – Port na który jest napisany projekt (800, 801, 811, 821 lub 831)
Target System (8) (typ procesora na który jest napisany projekt (np.: ARM, x86)
Pod nazw
ą
projektu znajduje si
ę
nazwa Tasku z podstawowymi parametrami (1). Pod
nazw
ą
tasku umieszczone s
ą
w oddzielnych grupach zmienne wej
ś
ciowe i wyj
ś
ciowe.
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
25
3.7. Linkowanie zmiennych
Linkowanie zmiennych jest procedur
ą
przypisuj
ą
c
ą
nazwie zmiennej z projektu PLC
konkretne wej
ś
cie lub wyj
ś
cie.
Procedur
ę
linkowania mo
Ŝ
na wykona
ć
w jeden z poni
Ŝ
szych sposobów:
Sposób 1
Wskazujemy zmiennej z projektu PLC wej
ś
cie/wyj
ś
cie, w tym celu:
Klikamy dwukrotnie LPM na nazwie zmiennej lub klikamy raz PPM na zmiennej
i wybieramy opcj
ę
Change Link … lub klikamy LPM na przycisk Linked to …
z zakładki po prawej stronie
W otwartym oknie wskazujemy odpowiednie wej
ś
cie/wyj
ś
cie. W tym przypadku
chcemy aby zmienna wej
ś
ciowa Przycisk_1 pokazywała stan pierwszego kanału (4)
w module 8 wej
ść
cyfrowych KL1408 (3) wpi
ę
tym bezpo
ś
rednio do magistrali (2)
sterownika CX9000 (1)
Wybór zatwierdzamy wciskaj
ą
c przycisk OK
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
26
Sposób 2
Wskazujemy zmiennej wej
ś
cia/wyj
ś
cia zmienn
ą
z projektu PLC, w tym celu:
Rozwijamy w drzewie konfiguracji odpowiedni moduł wej
ść
/wyj
ść
, w naszym
przypadku KL1408
W oknie po prawej stronie klikamy PPM na odpowiednie wej
ś
cie/wyjcie, w tym
przypadku zmienna Input z kanału 1 i wybieramy opcj
ę
Change Link …
W otwartym oknie dialogowym wskazujemy nazw
ę
zmiennej z projektu PLC
Wybór zatwierdzamy wci
ś
ni
ę
ciem przycisku OK
Po prawidłowym zlinkowaniu zmiennej przy jej nazwie pojawia si
ę
symbol strzałki,
a w polu Linked to … wskazany jest element z którym została poł
ą
czona, np.:
Od strony projektu PLC: Input.Channel 1.Term 2 (KL1408).CX9000-KB.Device 2
(CX9000-KBus).I/O Devices
BECKHOFF
Podstawy obsługi programu TwinCAT System Manager
27
Od strony wej
ść
/wyj
ść
: Przycisk_1.Inputs.Standard.Szkolenie
3.8. Wgranie konfiguracji na sterownik
Aktywacja konfiguracji na sterowniku dokonujemy wciskaj
ą
c ikon
ę
lub wybieramy
polecenie Actions
Active Configuration… lub wciskamy kombinacj
ę
klawiszy
Ctrl+Shift+F4.
System zaproponuje stworzenie mapowa
ń
(poł
ą
cze
ń
mi
ę
dzy urz
ą
dzeniami a
programem).
Nast
ę
pnie zaproponuje aktywacj
ę
konfiguracji.
Uwaga: Zgoda na aktywacj
ę
aktualnej konfiguracji oznacza nadpisanie
wcze
ś
niejszej konfiguracji!!!
Nast
ę
pnie TwinCAT System Manager sprawdza konfiguracj
ę
. Ostrze
Ŝ
enie widoczne
poni
Ŝ
ej oznacza,
Ŝ
e system wykrył niewykorzystywane urz
ą
dzenie, wi
ę
c nie zostanie ono
uruchomione. Mo
Ŝ
na dane urz
ą
dzenie usun
ąć
z konfiguracji.
Na koniec system proponuje przej
ś
cie TwinCATa na obiekcie docelowym w tryb Run.