V1.1 20.07.200
Stan: 20.07.2006 Wersja: 1.1
KUKA Robot Group
KUKA System Software (KSS)
Instrukcja obsługi i programowania
Dla użytkownika końcowego
Dla KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4
© Copyright 2006
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmentach –
wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA ROBOT GROUP.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie
nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać
udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie
gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w
kolejnych wydaniach.
Zastrzega się możliwość wprowadzania zmian technicznych, nie mających wpływu na działanie
produktu.
KIM-PS4-DOC
V0.4 22.03.200
6 pub de
Instrukcja obsługi i programowania
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Spis tresci
Wstęp ................................................................................................................
7
Użytkownik dokumentacji ...............................................................................................
7
Dokumentacja systemu robota .......................................................................................
7
Symbole wskazówek ......................................................................................................
7
Znaki towarowe ...............................................................................................................
7
Opis produktu ..................................................................................................
9
Przegląd systemu robota ................................................................................................
9
Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS) .........................................
9
Bezpieczeństwo ...............................................................................................
11
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu ....................................................................
11
Oznaczenia systemu robota ...........................................................................................
12
Informacja dot. bezpieczeństwa .....................................................................................
12
Planowanie instalacji ......................................................................................................
12
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta ..................................
12
Miejsce ustawienia .....................................................................................................
13
Symulacja ..................................................................................................................
13
Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia .......................................
13
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające ..................................................................
14
Zabezpieczenia systemu robota .....................................................................................
15
Przegląd urządzeń zabezpieczających ......................................................................
15
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC ........................................................................
15
Wejście do ochrony operatora ...................................................................................
16
Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego ...........................................
16
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO ................................................................
16
Przycisk zatwierdzający .............................................................................................
17
Przełącznik trybów roboczych ...................................................................................
18
Tryb impulsowy ..........................................................................................................
19
Mechaniczne ograniczniki krańcowe .........................................................................
19
Programowy wyłącznik krańcowy ..............................................................................
20
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) ..................................................................
20
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ...........................................................
20
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ....................................................................
20
KUKA.SafeRobot (opcja) ...........................................................................................
21
Personal ..........................................................................................................................
21
Środki bezpieczeństwa ...................................................................................................
23
Ogólne środki bezpieczeństwa ..................................................................................
23
Transport ...................................................................................................................
23
Uruchamianie .............................................................................................................
23
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci ..........................................................
24
Programowanie ..........................................................................................................
24
Tryb automatyczny ....................................................................................................
25
Konserwacja i naprawa ..............................................................................................
25
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ....................................................
27
Programator KCP .............................................................................................
29
Spis tresci
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Strona przednia ..............................................................................................................
29
Klawiatura .......................................................................................................................
30
Blok klawiszy numerycznych ..........................................................................................
31
Strona tylna .....................................................................................................................
32
Interfejs graficzny KUKA.HMI .........................................................................
33
Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe ..................................................
33
Okna na interfejsie graficznym .......................................................................................
34
Elementy na interfejsie graficznym .................................................................................
35
Pasek statusu .................................................................................................................
36
Korzystanie z pomocy online ..........................................................................................
37
Obsługa .............................................................................................................
39
Włączanie układu sterowania robota ..............................................................................
39
Wyłączanie układu sterowania robota ............................................................................
39
Zmiana grupy użytkowników ...........................................................................................
39
Tryby robocze .................................................................................................................
39
Układy współrzędnych ....................................................................................................
40
Ręczne przesuwanie robota ...........................................................................................
42
Ustawianie Hand-Override (HOV) ............................................................................
43
Wybór narzędzia i podstawy ......................................................................................
43
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych .......................
44
Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych ....................................
44
Konfiguracja SpaceMouse .........................................................................................
44
Wyjustowanie SpaceMouse .......................................................................................
46
Przesuw kartezjański przy pomocy SpaceMouse ......................................................
47
Przyrostowy przesuw ręczny .....................................................................................
47
Wyłączanie funkcji monitorowania zakresu roboczego ..................................................
49
Funkcje wyświetlania ......................................................................................................
49
Przegląd funkcji wyświetlania ....................................................................................
49
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej .............................................................................
50
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść .........................................................................
50
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ....................................................................
51
Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej ..............................................
52
Wyświetlanie interruptów ...........................................................................................
54
Wyświetlanie informacji o systemie robota ................................................................
55
Wyświetlanie danych robota ......................................................................................
56
Wyświetlanie informacji o sprzęcie ............................................................................
56
Archiwizowanie ...............................................................................................................
56
Formatowanie dyskietki .............................................................................................
56
Archiwizacja danych ..................................................................................................
57
Przywracanie danych .................................................................................................
58
Uruchamianie ...................................................................................................
59
Przegląd - uruchamianie .................................................................................................
59
Ustawienia systemowe ...................................................................................................
59
Ustawianie języka interfejsu graficznego ...................................................................
59
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego ..............................................
59
Sprawdzanie danych maszyny .......................................................................................
60
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Spis tresci
Kalibracja ........................................................................................................................
61
Przegląd - kalibracja ..................................................................................................
61
Metody kalibracji ........................................................................................................
62
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej ..............................................................
63
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT ..........................................
65
Wczytywanie przesunięcia .........................................................................................
65
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem. ...........................................
66
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ...........................................................
67
Zapisywanie kalibracji ................................................................................................
68
Ręczna dekalibracja osi .............................................................................................
69
Pomiar narzędzia ............................................................................................................
69
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ ......................................................................
70
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ ....................................................................
71
Określanie orientacji: Metoda ABC World .................................................................
72
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ........................................................
73
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
75
Pomiar podstawy ............................................................................................................
75
Metoda 3-punktowa ..................................................................................................
76
Metoda pośrednia ......................................................................................................
77
Wprowadzanie danych numerycznych ......................................................................
77
Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia stacjonarnego .............................................
78
Mierzenie zewnętrznego TCP ....................................................................................
78
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP .......................................................
80
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia ..............................................
80
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia ....................................................
81
Zmiana nazwy narzędzia/podstawy ................................................................................
82
Dane obciążenia .............................................................................................................
83
Obciążenia robota ......................................................................................................
83
Ustalanie danych obciążenia .....................................................................................
83
Sprawdzanie danych obciążenia ...............................................................................
84
Wprowadzanie danych obciążenia ............................................................................
85
Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia ......................................................
85
Programowanie i edycja programów .............................................................
87
Menedżer plików Nawigator ............................................................................................
87
Wybór filtra .................................................................................................................
88
Wyświetlanie właściwości ..........................................................................................
89
Symbole w Nawigatorze ............................................................................................
89
Wybór i wycofywanie wyboru programu .........................................................................
90
Przełączanie między Nawigatorem a programem ..........................................................
90
Struktura programu KRL .................................................................................................
90
Pozycja HOME ...............................................................................................................
91
Symbole w programie .....................................................................................................
91
Bufor przebiegu ..............................................................................................................
92
Uruchamianie programu .................................................................................................
93
Tryby wykonywania programu ...................................................................................
93
Ustawianie override programu (POV) .......................................................................
93
Uruchomienie programu do przodu (ręcznie) ............................................................
94
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny) ...........................................
94
Uruchamianie programu do tyłu .................................................................................
95
Zresetuj programu .....................................................................................................
95
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna ..................................................
96
Programowanie ruchów ..................................................................................................
96
Rodzaje ruchu ............................................................................................................
96
Programowanie ruchu PTP ........................................................................................
98
Formularz dołączony - ruch PTP ...............................................................................
98
Programowanie ruchu LIN .........................................................................................
99
Formularz dołączony - ruch LIN .................................................................................
100
Programowanie ruchu CIRC ......................................................................................
100
Formularz dołączony - ruch CIRC .............................................................................
101
Okno opcji ramki ........................................................................................................
101
Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP) ..................................................................
102
Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP) ....................................................................
103
Zmiana parametrów ruchu .........................................................................................
104
Zmiana wczytanego punktu .......................................................................................
104
Przybliżenie ...............................................................................................................
105
Prowadzenie orientacji ...............................................................................................
106
8.10 Programowanie instrukcji logicznych ..............................................................................
107
Wejścia/wyjścia ..........................................................................................................
107
Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT ........................................................................
108
Formularz OUT ..........................................................................................................
108
Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE ................................................................
108
Formularz PULSE ......................................................................................................
108
Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT ..............................................................
109
Formularz dołączony ANOUT statyczny ....................................................................
109
Formularz ANOUT dynamiczny .................................................................................
110
Programowanie czasu oczekiwania - WAIT ..............................................................
110
8.10.10 Formularz WAIT .........................................................................................................
111
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR .....................
111
8.10.12 Formularz WAITFOR .................................................................................................
111
8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej .........................................................................................
112
8.11 Nazwy w formularzach ....................................................................................................
112
8.12 Edycja programu .............................................................................................................
113
Wprowadzanie komentarza lub Stempla ...................................................................
113
Usuwanie wierszy programu ......................................................................................
113
8.13 Drukowanie programu ....................................................................................................
114
Komunikaty ......................................................................................................
115
Serwis KUKA ....................................................................................................
117
10.1 Pomoc techniczna ..........................................................................................................
117
10.2 Biuro obsługi klienta KUKA .............................................................................................
117
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
1. Wstęp
1
Wstęp
1.1
Użytkownik dokumentacji
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających
następujące kwalifikacje:
podstawowa znajomość systemu robota
1.2
Dokumentacja systemu robota
W skład dokumentacji systemu robota wchodzi:
instrukcja obsługi robota
instrukcja obsługi układu sterowania robota
instrukcja obsługi i programowania dotycząca Systemu Oprogramowania
KUKA (KUKA System Software)
instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.3
Symbole wskazówek
Bezpieczeństwo
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą bezpieczeństwu pracy
i należy ich przestrzegać.
Wskazówka
Wskazówki, które są oznaczone tym symbolem, służą ułatwieniu pracy lub
zawierają odnośniki do dalszych informacji.
1.4
Znaki towarowe
Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation.
Niebezpieczeństwo!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed ryzykiem utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Ostrzeżenie!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością utraty życia, odniesienia
ciężkich obrażeń lub powstania dużych strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Uwaga!
Niniejsza wskazówka ostrzega przed możliwością odniesienia lekkich
obrażeń lub powstania niewielkich strat materialnych, jeżeli nie zostaną
podjęte czynności zapobiegawcze.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośniki do dalszych
informacji.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
2. Opis produktu
2
Opis produktu
2.1
Przegląd systemu robota
System robota składa się z następujących komponentów:
Robot
Układ sterowania robota
Programator KCP
Przewody łączące
Oprogramowanie
Opcje, akcesoria
2.2
Przegląd oprogramowania systemowego firmy KUKA (KSS)
Opis
Oprogramowanie systemowe (KSS) firmy KUKA przejmuje wszystkie funkcje
podstawowe związane z eksploatacją systemu robota.
Projektowanie torów
Zarządzanie I/O
Zarządzanie danymi i plikami
etc.
Istnieje możliwość instalacji dodatkowych pakietów technologicznych
zawierających informacje dla poszczególnych aplikacji i konfiguracje.
KUKA.HMI
Interfejs graficzny oprogramowania systemowego firmy KUKA ma nazwę
KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface).
Rys. 2-1: Przykładowy system robota
1
Robot
3
Układ sterowania robota
2
Przewody łączące
4
Programator KCP
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Cechy:
Zarządzanie użytkownikami
Edytor programu
KRL KUKA Robot Language
Formularze (inline forms) do programowania
Wyświetlanie komunikatów
Okno konfiguracyjne
Pomoc podręczna
etc.
W zależności od specyficznych ustawień klienta inferfejs graficzny może
odbiegać od standardu.
Rys. 2-2: Interfejs graficzny KUKA.HMI
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
3
Bezpieczeństwo
3.1
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu są efektem działania operatora lub
reakcją na system monitorowania i komunikaty o błędzie. Poniższa tabela
przedstawia reakcje powodujące zatrzymanie systemu w zależności od
ustawionego trybu roboczego.
STOP 0, STOP 1 i STOP 2 są nazwami sygnału wg EN 60204.
Zdarzenie
wyzwalające
T1, T2
AUT, AUT EXT
Naciśnięcie przycisku
WYŁĄCZENIA
AWARYJNEGO
Hamowanie w pobliżu
toru
(STOP 0)
Hamowanie zgodne z
przebiegiem toru
(STOP 1)
Zwolnienie przycisku
Start
Zatrzymanie na
przebiegu krzywej
(STOP 2)
-
Zwolnienie przycisku
zatwierdzającego
Hamowanie w pobliżu
toru
(STOP 0)
-
Otwarcie drzwi
ochronnych
-
Hamowanie zgodne z
przebiegiem toru
(STOP 1)
Naciśnięcie przycisku
"Napędy WYŁĄCZ"
Hamowanie w pobliżu toru
(STOP 0)
Zmiana trybu
roboczego
Hamowanie w pobliżu toru
(STOP 0)
Błąd czujnika
(połączenie DSE-RDW
otwarte)
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Brak zezwolenia na
przesuw
Zatrzymanie na przebiegu krzywej
(STOP 2)
Naciśnięcie przycisku
STOP
Zatrzymanie na przebiegu krzywej
(STOP 2)
Wyłączenie układu
sterowania robota
Brak napięcia
Hamowanie oporowe
(STOP 0)
Reakcja
powodująca
zatrzymanie
systemu
Napędy
Hamulce
Oprogramowanie
Zatrzymanie
na przebiegu
krzywej
(STOP 2)
Napędy
pozostają
włączone.
Hamulce
pozostają
otwarte.
Zbocze normalne,
używane przy
przyspieszaniu i
hamowaniu
Hamowanie
zgodne z
przebiegiem
toru
(STOP 1)
Napędy są
wyłączane po
1 s
opóźnienia
sprzętowego.
Hamulce
zaciskają się
najpóźniej po
1 s.
W tym czasie układ
sterowania
wyhamowuje robota za
pomocą bardziej
stromego zbocza
hamowania na torze.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
3.2
Oznaczenia systemu robota
Zabronione jest usuwanie, zaklejanie, zamalowywanie lub innego rodzaju
uniemożliwienie odczytu
tabliczek znamionowych,
wskazówek ostrzegawczych,
symboli bezpieczeństwa,
tabliczek informacyjnych oraz
oznaczeń przewodów
systemu robota.
3.3
Informacja dot. bezpieczeństwa
Dane dot. bezpieczeństwa nie mogą być wykorzystywane przeciwko firmie
KUKA Roboter GmbH. Nawet ścisłe przestrzeganie wskazówek
bezpieczeństwa nie daje gwarancji, że system robota nie spowoduje
powstania obrażeń lub szkód materialnych.
Bez zezwolenia firmy KUKA Roboter GmbH nie wolno dokonywać żadnych
modyfikacji systemu robota. Do systemu robota nie wolno podłączać żadnych
dodatkowych komponentów (narzędzi, oprogramowania etc.), nie należących
do zakresu dostawy firmy KUKA Roboter GmbH. Za uszkodzenia systemu
robota, powstałe wskutek instalacji tych komponentów, odpowiedzialność
ponosi wyłącznie użytkownik.
3.4
Planowanie instalacji
3.4.1
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja producenta
Deklaracja
zgodności z
normami WE
Integrator systemów musi zgodnie z dyrektywą 98/37/WE (dyrektywa
"Maszyny") wystawić dla całej instalacji Deklarację zgodności z normami WE.
Deklaracja zgodności stanowi podstawę oznaczenia instalacji znakiem jakości
CE. System robota może być eksploatowany wyłącznie zgodnie z ustawami,
przepisami i normami, obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
Hamowanie w
pobliżu toru
(STOP 0)
Napędy
zostają
wyłączone
natychmiast.
Hamulce
zaciskają się
natychmiast.
Układ sterowania
próbuje wyhamować w
pobliżu toru przy
pomocy energii
resztkowej. Jeśli
napięcie nie jest
wystarczające, robot
zbacza z
zaprogramowanego
toru.
Napięcie
oporowe
(STOP 0)
Napędy
zostają
wyłączone
natychmiast.
Hamulce
zaciskają się
natychmiast.
-
Reakcja
powodująca
zatrzymanie
systemu
Napędy
Hamulce
Oprogramowanie
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
Układ sterowania robota posiada certyfikat CE zgodnie z dyrektywą 89/336/
EWG (dyrektywa "Kompatybilność elektromagnetyczna") oraz dyrektywą 73/
23/EWG (dyrektywa "Niskie napięcia")
Deklaracja
producenta
Wraz z systemem robota dostarczana jest deklaracja producenta. Deklaracja
producenta zawiera klauzulę mówiącą, że uruchomienie systemu robota jest
niedozwolone do momentu, aż system ten będzie odpowiadał
postanowieniom dyrektywy 98/37/WE (dyrektywa "Maszyny").
3.4.2
Miejsce ustawienia
Robot
Rozplanowując instalację należy zapewnić, że miejsce ustawienia (podłoże,
ściana, strop) będzie posiadało wymaganą klasę jakości betonu oraz
nośność. W specyfikacjach podano obciążenia główne fundamentu dla
każdego wariantu robota.
Układ sterowania
robota
Należy zachować minimalne odstępy układu sterowania robota od ścian, szaf
i innych komponentów instalacji.
3.4.3
Symulacja
Programy symulacyjne nie odpowiadają ściśle warunkom rzeczywistym.
Programy robota, stworzone w programach symulacyjnych, należy
przetestować w urządzeniu w trybie T1. W razie potrzeby należy opracować
program na nowo.
3.4.4
Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia
Strefy robocze muszą być ograniczone do wymaganego minimum. Strefę
roboczą należy zabezpieczyć za pomocą urządzeń zabezpieczających.
Strefa zagrożenia obejmuje strefę roboczą i tory hamowania robota. Należy je
odgrodzić za pomocą zabezpieczeń, aby wykluczyć zagrożenia osób i
przedmiotów.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
3.4.5
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające
WYŁĄCZENIE
AWARYJNE
Do złącza X11 można podłączyć dodatkowe urządzenia WYŁĄCZENIA
AWARYJNEGO lub sprzężyć je ze sobą za pośrednictwem nadrzędnych
układów sterowania (np. SPS).
W przypadku WYŁĄCZENIA AWARYJENGO sygnały wejścia/ wyjścia jak
również konieczne układy zasilania zewnętrznego muszą gwarantować
stabilny stan.
Ogrodzenia
ochronne
Wymagania dot. ogrodzeń ochronnych:
Ogrodzenia ochronne muszą wytrzymać obciążenia związane z
przewidywanymi siłami roboczymi i warunkami otoczenia.
Ogrodzenia ochronne nie mogą same stwarzać zagrożenia.
Należy zachować minimalne odstępy od strefy zagrożenia.
Drzwi ochronne
Wymagania dot. drzwi ochronnych:
Ilość drzwi w ogrodzeniu ochronnym musi być ograniczona do minimum.
Wszystkie drzwi ochronne należy zabezpieczyć za pomocą ochrony
operatora (złącze 11).
Rys. 3-1: Przykład zakresu osi A1
1
Strefa robocza
4
Strefa bezpieczeństwa
2
Robot
5
Tor hamowania
3
Tor hamowania
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
Należy uniemożliwić włączenie trybu automatycznego do momentu, aż
wszystkie drzwi ochronne zostaną zamknięte.
W trybie automatycznym drzwi ochronne mogą zostać mechanicznie
zablokowane przez urządzenie zabezpieczające.
Jeżeli w trybie automatycznym drzwi ochronne zostaną otwarte, musi
zadziałać funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
Gdy drzwi ochronne zostaną zamknięte, nie można natychmiast
uruchomić automatycznego trybu pracy robota. Konieczne jest
potwierdzenie komunikatu na pulpicie obsługowym.
Inne urządzenia
zabezpieczające
Inne urządzenia zabezpieczające należy włączyć do instalacji zgodnie z
odpowiednimi normami i przepisami.
3.5
Zabezpieczenia systemu robota
3.5.1
Przegląd urządzeń zabezpieczających
Poniższa tabela wskazuje, w jakim trybie roboczym aktywne są urządzenia
zabezpieczające.
3.5.2
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC (Electronic Safety Circuit) jest 2-
kanałowym, wspomaganym komputerowo systemem zabezpieczeń.
Monitoruje on nieprzerwanie wszystkie podłączone komponenty, istotne dla
Dalsze informacje znajdują się w odpowiednich normach i przepisach.
Urządzenia zabezpieczające
T1
T2
AUT
AUT EXT
Ochrona operatora
-
-
aktywn
a
aktywna
Przycisk WYŁĄCZENIA
AWARYJNYEGO
(STOP 0)
aktywn
y
aktywn
y
-
-
Przycisk WYŁĄCZENIA
AWARYJNYEGO
(STOP 1)
-
-
aktywn
y
aktywny
Przycisk zatwierdzający
aktywn
y
aktywn
y
-
-
Prędkość zredukowana
aktywn
a
-
-
-
Tryb impulsowy
aktywn
y
aktywn
y
-
-
Programowy wyłącznik
krańcowy
aktywn
y
aktywn
y
aktywn
y
aktywny
Niebezpieczeństwo!
Bez sprawnie działających urządzeń zabezpieczających robot może
spowodować szkody osobowe i materialne. Pod żadnym pozorem podczas
pracy robota nie wolno demontować lub wyłączać urządzeń
zabezpieczających.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
bezpieczeństwa. W przypadku usterek lub przerwania obwodu
bezpieczeństwa, układ zasilania napięciem wyłącza napędy i tym samym
powoduje zatrzymanie robota.
Logiczny układ bezpieczeństwa ESC monitoruje następujące wejścia:
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE
Ochrona operatora
Przycisk zatwierdzający
Napędy WYŁ.
Napędy WŁ.
Tryby robocze
Wejścia kwalifikujące
3.5.3
Wejście do ochrony operatora
Wejście do ochrony operatora służy do blokady oddzielających urządzeń
zabezpieczających. Do 2-kanałowego wejścia można podłączać urządzenia
zabezpieczające, takie jak np. drzwi ochronne. Jeżeli do tego wejścia nie
podłączono żadnych urządzeń, nie ma możliwości eksploatacji robota w trybie
automatycznym. Podczas pracy w trybach testowych T1 i T2 ochrona
operatora jest nieaktywna.
W przypadku utraty sygnału podczas pracy w trybie automatycznym (np. po
otwarciu drzwi ochronnych) po upływie 1 sek. następuje wyłączenie napędów
i robot ulega zatrzymaniu przy pomocy funkcji STOP 1. Przy ponownym
pojawieniu się sygnału na wejściu (po zamknięciu drzwi ochronnych i
potwierdzeniu sygnału) można kontynuować pracę w trybie automatycznym.
Ochronę operatora można podłączyć do złącza X11.
3.5.4
Podłączenie zewnętrznego przycisku zatwierdzającego
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający jest potrzebny, gdy w strefie zagrożenia
robota przebywa więcej osób.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający można podłączyć do złącza X11.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający nie należy do zakresu dostawy firmy
KUKA Roboter GmbH.
3.5.5
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO systemu robota znajduje się na KCP.
Po naciśnięciu przycisku WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO następuje
natychmiastowe wyłączenie napędów w trybie testowym T1 i T2 i robot
zatrzymuje się za pomocą funkcji STOP 0. W trybach pracy automatycznej
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
napędy wyłączane są po 1 sek. i robot zatrzymuje się za pomocą funkcji STOP
0. Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO należy naciskać w sytuacji
zagrożenia dla osób i urządzeń. Aby móc kontynuować pracę, należy
odblokować przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO obracając go i
potwierdzić komunikat o błędzie.
3.5.6
Przycisk zatwierdzający
Na KCP umieszczone są 3 przyciski zatwierdzające. Za pomocą 3-
stopniowych przycisków zatwierdzających można włączać napędy w trybach
roboczych T1 i T2.
W trybach testowych można poruszać robota wyłącznie wtedy, gdy przycisk
zatwierdzający znajduje się w pozycji środkowej. Po zwolnieniu lub wciśnięciu
przycisku zatwierdzającego do oporu (pozycja "Awaria") następuje
natychmiastowe wyłączenie wszystkich napędów i robot zatrzymuje się za
pomocą funkcji STOP 0.
Rys. 3-2: Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO na KCP
1 Przycisk
WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
3.5.7
Przełącznik trybów roboczych
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,
znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone i robot zatrzymuje się przy pomocy STOP 0.
Rys. 3-3: Przycisk zatwierdzający na KCP
1 - 3
Przycisk zatwierdzający
Rys. 3-4: Przełącznik trybów roboczych
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
3.5.8
Tryb impulsowy
W trybach testowych T1 i T2 robot może być przesuwany wyłącznie w trybie
impulsowym. W tym celu należy nacisnąć i przytrzymać przycisk
zatwierdzający i przycisk Start. Po zwolnieniu lub wciśnięciu przycisku
zatwierdzającego do oporu (pozycja "Awaria") następuje natychmiastowe
wyłączenie wszystkich napędów i robot zatrzymuje się przy pomocy funkcji
STOP 0. Zwolnienie przycisku Start powoduje zatrzymanie robota przy
pomocy funkcji STOP 2.
3.5.9
Mechaniczne ograniczniki krańcowe
Zakresy osi podstawowych A1 do A3 i osi chwytaka A5 są ograniczone
mechanicznymi ogranicznikami krańcowymi z buforem.
1
T2 (Test 2)
3
AUT EXT (Automatyka
zewnętrzna)
2
AUT (Automatyka)
4
T1 (Test 1)
Tryb
roboczy
Zastosowanie
Prędkości
T1
Dla trybu testowego
Tryb programowy:
Prędkość zaprogramowana,
maksymalnie 250 mm/s
Tryb ręczny:
Ręczna prędkość manewrowa,
maksymalnie 250 mm/s
T2
Dla trybu testowego
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Ręczna prędkość manewrowa,
maksymalnie 250 mm/s
AUT
Dla robotów bez
nadrzędnego układu
sterowania
Dostępny tylko przy
zamkniętym obwodzie
bezpieczeństwa
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Tryb ręczny niedostępny
AUT EXT
Dla robotów z
nadrzędnym układem
sterowania, np. SPS
Dostępny tylko przy
zamkniętym obwodzie
bezpieczeństwa
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Tryb ręczny niedostępny
Uwaga!
Jeżeli robot porusza się z prędkością większą niż 250 mm/s w kierunku
ograniczników krańcowych, może to spowodować jego uszkodzenie. Przed
ponownym uruchomieniem robota należy wymienić odpowiednie bufory na
nowe.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
3.5.10 Programowy wyłącznik krańcowy
Zakresy wszystkich osi robota są ograniczone regulowanymi programowymi
wyłącznikami krańcowymi. Programowe wyłączniki krańcowe służą wyłącznie
do ochrony maszyny i należy je ustawić w taki sposób, aby robot nie mógł się
przesuwać w kierunku mechanicznych ograniczników krańcowych.
3.5.11 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w 2-
kanałowe układy monitorowania zakresu osi. Za pomocą tego układu można
regulować i monitorować strefę bezpieczeństwa jednej osi. Zwiększa to
ochronę osób i urządzeń.
3.5.12 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
Osie podstawowe A1 do A3 większości robotów mogą być wyposażone w
mechaniczne ograniczniki zakresu. Regulowane ograniczniki zakresu osi
ograniczają zakres osi do niezbędnego minimum. Zwiększa to ochronę osób
i urządzeń.
3.5.13 Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
Opis
Za pomocą mechanizmu swobodnego obrotu można mechanicznie poruszać
robota, unieruchomionego wskutek wypadku lub awarii. Mechanizm
swobodnego obrotu może być stosowany dla potrzeb silników napędowych
osi podstawowych i w zależności od wariantu robota dla potrzeb silników
napędowych osi chwytaków. Mechanizm ten może być stosowany tylko w
sytuacjach wyjątkowych i awaryjnych (np. w celu uwolnienia osób). Po użyciu
mechanizmu swobodnego obrotu należy w razie potrzeby wymienić
odpowiednie silniki.
Postępowanie
1. Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
2. Zdjąć osłonę silnika.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu monitorowania
strefy roboczej.
Opcja posiada dodatkowe wyposażenie.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi ogranicznika strefy
roboczej.
Uwaga!
Podczas pracy silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą powodować
oparzenia skóry. Należy zastosować odpowiednie środki zabezpieczające.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
3. Nałożyć mechanizm na odpowiedni silnik i przesunąć oś w żądanym
kierunku. Kierunki oznaczone są na silnikach za pomocą strzałek. Należy
przy tym pokonać opór mechanicznego hamulca silnika i ewentualnie
dodatkowe obciążenia osi.
4. Założyć osłonę na silnik.
5. Ponownie wyregulować wszystkie osie robota.
3.5.14 KUKA.SafeRobot (opcja)
KUKA.SafeRobot jest opcją, składającą się z komponentów w postaci
programów i sprzętu, która umożliwia zastąpienie zwykłego układu
monitorowania obszaru osi.
Właściwości
Do 10 monitorowanych i dowolnie zdefiniowanych obszarów
Możliwość kombinacji obszarów
Skrócone czasy reakcji i tory hamowania
Bezpieczne wejścia i wyjścia w ilości nadmiarowej
Bezpieczna, zredukowana i dostosowana do osi prędkość i
przyspieszenie
Bezpieczna, zredukowana prędkość kartezjańska przy kołnierzu
montażowym
Bezpieczne zatrzymanie robocze
Bezpieczne zatrzymanie wskutek reakcji systemu zabezpieczeń
Electronic Safety Circuit wraz z bezpiecznym wyłączeniem napędów
Sposób działania
Robot porusza się wewnątrz stale monitorowanych i aktywnych stref
roboczych (strefy robocze 1...7). Pozycja rzeczywista jest stale monitorowana
i porównywana z aktywnymi strefami roboczymi.
Opcja SafeRDW pozwala na monitoring robota na podstawie wartości
dostarczonych z enkoderów. Wartości te są przekazywane w ilości
nadmiarowej do SafeRDW i porównywane z ustawionymi parametrami,
gwarantującymi bezpieczeństwo pracy. Jeżeli robot przekroczy granicę osi lub
naruszy jakiś parametr, wtedy ulega zatrzymaniu, hamując przy pomocy
funkcji STOP 0. Po zakończeniu hamowania pozostaje w stanie bezruchu.
Bezpieczne wejścia SafeRDW są również wykonane w ilości nadmiarowej i
ustawione na LOW, aby rozpoznać przerwę w przewodzie.
3.6
Personal
Użytkownik
Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za jego pracę. Musi zadbać o
to, aby eksploatacja przebiegała bez zakłóceń, zgodnie z wymogami
bezpieczeństwa, oraz określić środki bezpieczeństwa dotyczące personelu.
Integrator systemów
Integrator systemów podłącza system robota do instalacji zgodnie z
wymogami bezpieczeństwa.
Integrator systemów jest odpowiedzialny za następujące zadania:
Opcja nie posiada dodatkowego wyposażenia.
Dalsze informacje znajdują się w dokumentacji KUKA System Technology
KUKA.SafeRobot.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Ustawienie systemu robota
Przyłączenie systemu robota
Zastosowanie wymaganych urządzeń zabezpieczających
Wystawienie Deklaracji zgodności
Umieszczenie znaku jakości CE
Użytkownik
Użytkownik musi spełniać następujące warunki:
Użytkownik musi przeczytać i zrozumieć dokumentację systemu robota, a
zwłaszcza rozdział dot. bezpieczeństwa.
Użytkownik musi zostać przeszkolony w zakresie wykonywanych prac.
Czynności związane z systemem robota może wykonywać wyłącznie
wykwalifikowany personel. Są to osoby, które ze względu na posiadane
specjalistyczne wykształcenie, umiejętności i doświadczenie, jak również
na podstawie znajomości stosownych norm, potrafią właściwie ocenić
prace przeznaczone do wykonania, oraz rozpoznać ewentualne
zagrożenia.
Przykład
Można dokonać podziału zadań personelu, jak w poniższej tabeli.
Zadania
Operator
Programista
Serwisant
Włączanie /
wyłączanie układu
sterowania robota
x
x
x
Uruchamianie
programu
x
x
x
Wybór programu
x
x
x
Wybór trybu
roboczego
x
x
x
Pomiar
(narzędzie, podstawa)
x
x
Wyregulowanie
robota
x
x
Konfiguracja
x
x
Programowanie
x
x
Uruchomienie
x
Konserwacja
x
Naprawa
x
Wyłączanie
x
Transport
x
Prace przy układzie elektrycznym i mechanicznym systemu robota mogą być
wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany personel.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
3.7
Środki bezpieczeństwa
3.7.1
Ogólne środki bezpieczeństwa
System robota może być użytkowany wyłącznie w stanie sprawności
technicznej, zgodnie z przeznaczeniem oraz z uwzględnieniem zasad
bezpieczeństwa. Nieprawidłowa obsługa może prowadzić do powstania szkód
osobowych i materialnych.
Nawet przy wyłączonym i zabezpieczonym układzie sterowania należy się
liczyć z możliwością ruchów robota. Wskutek niewłaściwego montażu (np.
przeciążenie) lub defektów mechanicznych (np. błędne hamowanie) robot
może nierównomiernie osiadać na podłożu. W przypadku wykonywania prac
przy wyłączonym robocie, należy go przedtem przesunąć w takie położenie,
aby nie mógł się samodzielnie przesuwać, zarówno z jak i bez obciążenia.
Jeżeli jest to niemożliwe, należy odpowiednio zabezpieczyć robota.
KCP
KCP należy usunąć z urządzenia, jeżeli nie jest ono do niego podłączone,
ponieważ przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO jest w tym wypadku
nieskuteczny.
Jeżeli do urządzenia podłączonych jest więcej paneli KCP, należy pamiętać o
tym, aby ich nie pomylić.
Do układu sterowania robota nie wolno podłączać myszy i klawiatury.
Usterki
W razie wystąpienia usterek w układzie sterowania robota, należy
przeprowadzić następujące czynności:
Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki).
Poinformować o usterce za pomocą tabliczki z odpowiednią wskazówką.
Prowadzić zapisy dot. usterek.
Usunąć usterkę i przeprowadzić kontrolę poprawności działania.
3.7.2
Transport
Robot
Należy przestrzegać przepisowej pozycji transportowej robota. Transport
musi się odbywać zgodnie ze wskazówkami, zawartymi w instrukcji obsługi
robota.
Układ sterowania
robota
Układ sterowania robota musi być transportowany i ustawiany w pozycji
pionowej. Aby nie uszkodzić układu sterowania, podczas transportu należy
unikać wstrząsów lub uderzeń.
3.7.3
Uruchamianie
Układ sterowania robota można uruchomić dopiero wtedy, gdy temperatura
we wnętrzu szafy sterowniczej dostosuje się do temperatury otoczenia. W
przeciwnym razie skropliny mogą doprowadzić do uszkodzeń w układzie
elektrycznym.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Kontrola
poprawności
działania
Podczas kontroli poprawności działania w strefie zagrożenia robota nie mogą
znajdować się ludzie i przedmioty.
Podczas kontroli poprawności działania należy zapewnić, co następuje:
System robota musi być ustawiony i podłączony. Przy robocie lub w
układzie sterowania nie ma żadnych ciał obcych oraz zniszczonych,
obluzowanych lub pojedynczych elementów.
Wszystkie urządzenia zabezpieczające i środki bezpieczeństwa są
kompletne i sprawne technicznie.
Wszystkie połączenia elektryczne są poprawne.
Urządzenia peryferyjne zostały prawidłowo podłączone.
Otoczenie zewnętrzne odpowiada dopuszczalnym wartościom, podanym
w instrukcji eksploatacji.
Ustawienia
Należy zapewnić, aby tabliczka znamionowa, umieszczona na układzie
sterowania robota, posiadała takie same dane maszyny, jak znajdujące się w
deklaracji producenta. Dane maszyny muszą zostać wpisane na tabliczkę
znamionową robota podczas uruchamiania.
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać robota.
W przeciwnym razie może dojść do powstania szkód materialnych.
3.7.4
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci
Użytkownik systemu robota jest odpowiedzialny za to, aby oprogramowanie
było zawsze zabezpieczone za pomocą aktualnej wersji ochrony
antywirusowej. Jeżeli układ sterowania robota jest zintegrowany z siecią, ma
połączenie z siecią firmy lub z Internetem, zaleca się zabezpieczenie sieci
robota zewnętrzną blokadą firewall.
3.7.5
Programowanie
Środki bezpieczeństwa konieczne podczas programowania:
Podczas programowania w strefie zagrożenia robota nie powinny
przebywać żadne osoby.
Nowe lub zmodyfikowane programy należy zawsze najpierw przetestować
w trybie roboczym T1.
Jeżeli napędy nie są potrzebne, należy je wyłączyć, aby robot
przypadkowo się nie przesunął.
Podczas eksploatacji silniki nagrzewają się do temperatur, które mogą
powodować oparzenia skóry. W miarę możliwości nie należy dotykać
silników. W razie potrzeby stosować odpowiednie środki ochrony
osobistej.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota oraz instrukcji
obsługi układu sterowania robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi i programowania.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
Narzędzia lub roboty nie mogą nigdy dotykać ogrodzenia lub poza nie
wystawać.
Części konstrukcyjne, narzędzia i inne przedmioty nie mogą być
zaciskane, prowadzić do zwarć, ani spadać podczas ruchu robota.
Środki bezpieczeństwa podczas programowania w strefie zagrożenia robota:
Robot może być przesuwany wyłącznie ze zredukowaną prędkością
(maks. 250 mm/s). Dzięki temu ludzie mają wystarczającą ilość czasu, aby
usunąć się przed stwarzającymi zagrożenie ruchami robota lub zatrzymać
go.
Aby inne osoby nie mogły przesuwać robota, panel KCP musi się
znajdować w zasięgu programisty.
Jeżeli przy urządzeniu pracuje więcej osób, każda z nich musi korzystać
z przycisku zatwierdzającego. Podczas przesuwania robota wszystkie
osoby muszą pozostać w kontakcie wzrokowym i widzieć bezpośrednio
system robota.
3.7.6
Tryb automatyczny
Praca w trybie automatycznym jest dozwolona wyłącznie przy zachowaniu
następujących środków bezpieczeństwa.
Przewidziane urządzenia zabezpieczające są zainstalowane i sprawne
technicznie.
W strefie roboczej instalacji nie przebywają żadne osoby.
Przestrzegane są określone procedury robocze.
Jeżeli robot ulegnie zatrzymaniu bez wyraźnego powodu, do strefy zagrożenia
można wejść dopiero po włączeniu się funkcji WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO.
3.7.7
Konserwacja i naprawa
Konserwacja i naprawa mają zapewnić utrzymanie lub, w przypadku awarii,
ponowne przywrócenie sprawnego stanu technicznego urządzenia. Naprawa
obejmuje wyszukiwanie usterek i naprawę właściwą.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem robota należy
podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Czynności robocze wykonywać poza strefą zagrożenia. Jeżeli czynności
robocze należy wykonywać w strefie zagrożenia, użytkownik musi podjąć
dodatkowe środki ostrożności, aby zagwarantować bezpieczeństwo
personelowi.
Wyłączyć układ sterowania robota i zabezpieczyć przed niepowołanym
ponownym włączeniem (np. za pomocą kłódki). Jeżeli czynności robocze
należy wykonywać przy włączonym układzie sterowania robota,
użytkownik musi podjąć dodatkowe środki ostrożności, aby
zagwarantować bezpieczeństwo personelowi.
Wykonywanie czynności roboczych należy oznaczyć za pomocą tabliczki,
umieszczonej na urządzeniu. Tabliczkę należy tam pozostawić również w
trakcie tymczasowej przerwy w wykonywaniu czynności.
Urządzenia WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO muszą być aktywne. Jeżeli
urządzenia zabezpieczające zostaną wyłączone na czas prac związanych
z konserwacją i naprawą, po zakończeniu tych prac należy je natychmiast
ponownie włączyć.
Czynności związane z systemem robota należy przeprowadzać w trybie
testowym T1.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Wadliwe komponenty należy wymienić na nowe o tym samym numerze
katalogowym lub na komponenty uznane przez firmę KUKA Roboter za
równoważne.
Czyszczenie i czynności pielęgnacyjne należy wykonywać zgodnie z
instrukcją obsługi.
Układ sterowania
robota
Części, połączone z urządzeniami peryferyjnymi, mogą się znajdować pod
napięciem również po wyłączeniu układu sterowania robota. Dlatego też,
źródła zewnętrzne muszą zostać wyłączone lub odizolowane podczas prac
przy układzie sterowania robota.
W przypadku wykonywania prac związanych z komponentami układu
sterowania robota, należy przestrzegać przepisów dot. podzespołów
zagrożonych elektrostatycznie (niem. EGB).
Po wyłączeniu układu sterowania robota, w module KPS 600 (KUKA Power
Supply), modułach KSD (KUKA Servo Drive) oraz na przewodach łączących
obwody pośrednie może występować napięcie większe niż 50 V (do 600 V)
przez okres do 5 minut. Aby nie dopuścić do powstania groźnych dla życia
obrażeń, nie wolno w tym czasie przeprowadzać żadnych prac związanych z
układem sterowania robota.
Należy bezwzględnie zapobiegać przedostawaniu się zanieczyszczeń, takich
jak np. wióry, woda, pył, do układu sterowania robota.
Przeciwwaga
Niektóre warianty robota wyposażone są w przeciwwagę
hydropneumatyczną, sprężynową lub gazową.
Systemy przeciwwag odpowiadają kategorii III, grupa płynów 2 dyrektywy 97/
23/WE (dyrektywa "Urządzenia ciśnieniowe").
Użytkownik musi przestrzegać ustaw, przepisów i norm dotyczących
urządzeń ciśnieniowych, obowiązujących w kraju przeznaczenia.
Podczas wykonywania czynności związanych z systemem przeciwwagi
należy podjąć następujące środki bezpieczeństwa:
Podzespoły robota wspomagane przez systemy przeciwwagi muszą
zostać zabezpieczone.
Czynności związane z systemem przeciwwagi może wykonywać
wyłącznie wykwalifikowany personel.
Substancje
niebezpieczne
Środki bezpieczeństwa podczas pracy z substancjami niebezpiecznymi:
Unikać dłuższego i powtarzającego się intensywnego kontaktu substancji
niebezpiecznych ze skórą.
W miarę możliwości unikać wdychania mgieł i oparów oleju.
Dbać o właściwe oczyszczanie i pielęgnację skóry.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi układu sterowania robota.
Dla potrzeb bezpiecznej eksploatacji naszych produktów zalecamy naszym
klientom, aby regularnie domagali się przekazania im aktualnych Kart
Bezpieczeństwa przez producentów substancji niebezpiecznych. Informacje
dot. stosowanych substancji niebezpiecznych można znaleźć w dokumencie
Materiały eksploatacyjne, Karta Bezpieczeństwa.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
3. Bezpieczeństwo
3.7.8
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie systemu robota może
odbywać się wyłącznie zgodnie z ustawami, przepisami i normami,
obowiązującymi w kraju przeznaczenia.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota oraz instrukcji
obsługi układu sterowania robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
4. Programator KCP
4
Programator KCP
4.1
Strona przednia
Funkcja
KCP (KUKA Control Panel) jest programatorem układu sterowania robota.
KCP jest wyposażony we wszystkie funkcje, które są konieczne do obsługi i
programowania układu sterowania robota.
Przegląd
Opis
Rys. 4-1: KCP Strona przednia
1
przełącznik trybów roboczych
10
blok klawiszy numerycznych
2
napędy WŁ
11
klawisze programowe
3
napędy WYŁ / SSB-GUI
12
klawisz Start-Wstecz
4
WYŁĄCZNIK AWARYJNY
13
klawisz Start
5
SpaceMouse
14
klawisz STOP
6
klawisze stanu po prawej
15
klawisz wyboru okna
7
klawisz Enter
16
klawisz ESC
8
klawisze kierunkowe
17
klawisze stanu po lewej
9
klawiatura
18
klawisze menu
Element
Opis
Przełącznik
trybów
roboczych
(
>>>
6.4 "Tryby robocze" strona 39)
Napędy
WŁĄCZ
SSB-GUI
Włączanie napędów robota.
Tylko przy Shared Pendant (KCP dla
KUKA.RoboTeam): SSB-GUI do wywoływania
interfejsu graficznego Safety Selection Boards
Napędy
WYŁĄCZONE
Wyłączanie napędów robota.
WYŁĄCZNIK
AWARYJNY
Zatrzymywanie robota w sytuacji zagrożenia. Po
wciśnięciu wyłącznik awaryjny blokuje się.
SpaceMouse
Ręczne przesuwanie robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
4.2
Klawiatura
Klawisze stanu
po prawej
stronie
(
>>>
5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe" strona 33)
Klawisz Enter
Przy pomocy klawisza Enter można zamykać aktywne
okno lub formularz. Zmiany zostają zaakceptowane.
Klawisze
kierunkowe
Przy pomocy klawiszy kierunkowych można
przechodzić na interfejsie graficznym między
poszczególnymi elementami.
Klawiatura
(
>>>
4.2 "Klawiatura" strona 30)
Blok klawiszy
numerycznych
(
>>>
4.3 "Blok klawiszy numerycznych" strona 31)
Klawisze
programowe
(
>>>
5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe" strona 33)
Klawisz Start-
Wstecz
Przycisku Start-Wstecz uruchamia program od tyłu.
Program jest wykonywany stopniowo.
Klawisz Start
Przycisku Start uruchamia program.
Klawisz STOP
Przycisk STOP zatrzymuje wykonywany program.
Klawisz
wyboru okna
Przycisk wyboru okna służy do przełączania między
oknem głównym, oknem opcji i oknem komunikatów.
Wybrane okno jest podświetlane na niebiesko.
Klawisz ESC
Przycisk ESC anuluje daną akcję na interfejsie
graficznym.
Klawisze stanu
po lewej
(
>>>
5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe" strona 33)
Klawisze menu
(
>>>
5.1 "Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe" strona 33)
Element
Opis
Rys. 4-2: Klawiatura KCP
Klawisz
Oznaczenie
NUM
Klawisz NUM przełącza między funkcją numeryczną a
funkcją sterującą bloku klawiszy numerycznych. Pasek
statusu pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna.
(
>>>
5.4 "Pasek statusu" strona 36).
ALT
ALT używane jest w kombinacjach klawiszy. Klawisz
utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego innego
klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
4. Programator KCP
4.3
Blok klawiszy numerycznych
Przełączanie między funkcją numeryczną a funkcją sterującą bloku klawiszy
numerycznych zapewnia klawisz NUM na klawiaturze. Pasek statusu
pokazuje, która z w/w funkcji jest aktywna. (
>>>
strona 36).
SHIFT
Klawisz SHIFT przełącza między dużymi i małymi literami.
Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie jednego
innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać, aby
napisać 1 znak dużą literą.
Aby napisać kilka znaków dużymi literami, należy
przytrzymać wciśnięty klawisz SHIFT. Przyciśnięcie
SYM+SHIFT przełącza na CapsLock.
Pasek statusu pokazuje, czy aktywne jest pisanie dużą czy
małą literą. (
>>>
5.4 "Pasek statusu" strona 36).
SYM
Klawisz SYM należy przycisnąć, aby wpisać znaki
alternatywne dla klawiszy literowych, np. znak "#" na
klawiszu "A". Klawisz utrzymuje stan aktywny na naciśnięcie
jednego innego klawisza. Nie trzeba go więc przytrzymywać.
Klawisz
Oznaczenie
Rys. 4-3: KCP blok klawiszy numerycznych
Klawisz
Funkcja sterująca
INS (0)
Przełącza między trybem wpisywania a nadpisywania.
DEL (.)
Kasuje znak znajdujący się z prawej strony kursora.
<-
Kasuje znak znajdujący się z lewej strony kursora.
END (1)
Ustawia kursor na końcu linijki, w której się znajduje.
CTRL (2)
Używane jest w kombinacjach klawiszy.
PG DN (3)
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do przodu.
(4)
----
UNDO (5)
Wycofuje ostatni wpis. (Funkcja ta nie jest obecnie
dostępna.)
TAB (6)
Przechodzi między poszczególnymi elementami interfejsu.
HOME (7)
Ustawia kursor na początku linijki, w której się znajduje.
LDEL (8)
Usuwa wiersz, w którym znajduje się kursor.
PG UP (9)
Przewija widok na ekranie o jedną stronę do tyłu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
4.4
Strona tylna
Przegląd
Opis
Rys. 4-4: Tylna strona KCP
1
Tabliczka znamionowa
4
Przycisk zatwierdzający
2
Klawisz Start
5
Przycisk zatwierdzający
3
Przycisk zatwierdzający
Element
Opis
Tabliczka
znamionowa
Tabliczka znamionowa KCP
Klawisz Start
Przy pomocy klawisza Start uruchomiony zostaje
program.
Przycisk
zatwierdzający
Przycisk zatwierdzający ma 3 pozycje:
Nie wciśnięty
Pozycja środkowa
Całkowicie wciśnięty
Przycisk zatwierdzający musi w trybach roboczych T1 i
T2 pozostawać w pozycji środkowej, aby robot mógł
się przesuwać.
W trybach roboczych Automatyka i Automatyka
zewnętrzna przycisk zatwierdzający nie posiada żadnej
funkcji.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5. Interfejs graficzny KUKA.HMI
5
Interfejs graficzny KUKA.HMI
5.1
Klawisze stanu, klawisze menu, klawisze programowe
Przegląd
Opis
Rys. 5-1: Interfejs graficzny: klawisze stanu, klawisze menu, klawisze
programowe
1
Klawisze stanu z lewej
5
Klawisze stanu z prawej
2
Klawisze stanu z lewej (ikony)
6
Klawisze stanu z prawej (ikony)
3
Klawisze menu
7
Klawisze programowe
4
Klawisze menu (ikony)
8
Klawisze programowe (ikony)
Element
Opis
Klawisze stanu
Klawisze stanu służą przede wszystkim do sterowania
robotem oraz ustawiania wartości. Przykład: wybór
rodzaju przesuwu robota.
Ikony zmieniają się dynamicznie.
Klawisze menu
Klawisze menu służą do otwarcia menu.
Klawisze
programowe
Ikony zmieniają się dynamicznie i dotyczą zawsze
aktywnego okna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
5.2
Okna na interfejsie graficznym
Przegląd
Opis
Równocześnie wyświetlane są maksymalnie 3 okna. Między oknami można
poruszać się przy pomocy przycisku wyboru okna. Wybrane okno jest
podświetlane na niebiesko.
Rys. 5-2: Interfejs graficzny - okna
1
Okno główne
3
Okno komunikatów
2
Okno opcji
Okna
Opis
Okno główne
Okno główne pokazuje Nawigatora albo wybrany lub
otwarty program.
Okno opcji
Okna opcji przynależą do poszczególnych funkcji lub
procesów roboczych. Nie są one zawsze widoczne na
interfejsie graficznym.
Równocześnie nie może być otwartych kilka okien
opcji.
Okno
komunikatów
Okno komunikatów pokazuje komunikaty błędów,
komunikaty systemu oraz komunikaty dialogowe.
Okno komunikatów nie jest wyświetlane, jeśli brak jest
komunikatów, np. gdy potwierdzone zostało odczytanie
wszystkich komunikatów.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5. Interfejs graficzny KUKA.HMI
5.3
Elementy na interfejsie graficznym
Pole wprowadzania danych
Umożliwia wprowadzenie odpowiedniego parametru lub tekstu.
Pole list
Umożliwia wybór parametru z listy.
Pole wyboru
Możliwy jest wybór jednej lub kilku opcji.
Przyciski radiowe
Możliwy jest wybór jednej opcji.
Regulator
Można ustawić odpowiednią wartość na skali.
Rys. 5-3: Przykład: pole wprowadzania danych
Rys. 5-4: Przykład: otwarte pole list
Rys. 5-5: Przykład: pole wyboru
Rys. 5-6: Przykład: przyciski radiowe
Rys. 5-7: Przykład: regulator
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Grupa
Pola mogą być pogrupowane. Grupa pól zaznaczona jest ramką. W lewym
górnym rogu zazwyczaj znajduje się nazwa grupy.
5.4
Pasek statusu
Przegląd
Opis
Rys. 5-8: Przykład: grupa
Rys. 5-9: Interfejs graficzny - pasek statusu
1
Status bloku klawiszy numerycznych
2
Status pisowni z dużej/małej litery
3
S: Status interpretera submitów
I/O: Status napędów
R: Status programu
4
Nazwa wybranego programu
5
Numer aktualnego rekordu
6
Aktualny tryb pracy
7
Aktualna wartość override
8
Nazwa robota
9
Czas systemowy
Symbol
Opis
Funkcja numeryczna bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
Funkcja sterująca bloku klawiszy numerycznych jest
aktywna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
5. Interfejs graficzny KUKA.HMI
5.5
Korzystanie z pomocy online
Opis
Pomoc jest dostępna dla następujących elementów interfejsu graficznego:
Komunikaty
Formularze programowe
Sygnalizacja błędów
Wpisy dziennika
Sposób
postępowania
1. Aby wyświetlić pomoc dla danego elementu, należy go zaznaczyć lub
umieścić na nim kursor.
2. Wybierz Pomoc > Pomoc podręczna.
Pomoc dla danego elementu zostaje wyświetlona.
Alternatywny
sposób
postępowania
Wybierz Pomoc > Pomoc podręczna - Spis treści/Spis haseł.
W zakładce Spis treści oraz Spis haseł poszukaj odpowiednich tematów
pomocy.
CapsLock jest włączony.
CapsLock jest wyłączony.
Symbol
Kolor
Opis
szary
Interpretator submitów jest wyłączony
czerwony
Interpretator submitów jest zatrzymany.
zielony
Interpretator submitów uruchomiony.
zielony
Napędy gotowe
czerwony
Napędy nie są gotowe
szary
Żaden program nie jest wybrany.
żółty
Wskaźnik rekordu wskazuje pierwszy
wiersz wybranego programu.
zielony
Program jest wybrany i jest w trakcie
wykonywania.
czerwony
Wybrany i uruchomiony program został
zatrzymany.
czarny
Wskaźnik rekordu wskazuje ostatni wiersz
wybranego programu.
Symbol
Opis
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
6
Obsługa
6.1
Włączanie układu sterowania robota
Sposób
postępowania
Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie
ON.
System operacyjny i KSS uruchamiają się automatycznie.
Jeśli układ sterowania robota jest zgłoszony w sieci, procedura włączania
może trwać dłużej.
6.2
Wyłączanie układu sterowania robota
Sposób
postępowania
Przesuń włącznik-wyłącznik główny układu sterowania robota w położenie
OFF.
Układ sterowania robota automatycznie zachowuje dane.
6.3
Zmiana grupy użytkowników
Opis
W zależności od aktywnej grupy użytkowników w KSS dostępne są różne
funkcje. Możliwe są następujące grupy użytkowników:
Użytkownik
Grupa użytkowników dla operatora
Ekspert
Grupa użytkowników dla programisty W tej grupie użytkowników możliwe
jest przełączenie na poziom systemu Windows.
Administrator
Funkcje jak dla grupy użytkowników Ekspert. Ponadto dostępna jest opcja
dołączania dodatków plug-ins do układu sterowania robota.
Przy uruchamianiu urządzenia wybierana jest domyślnie grupa użytkowników
Użytkownik. Grupy użytkowników Ekspert oraz Administrator są chronione
hasłami dostępu.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Grupa użytkowników.
Wyświetlana jest aktualna grupa użytkowników.
2. Przy pomocy klawiszy programowych wybierz nową grupę użytkowników.
3. Jeśli wymagane:
Wprowadź hasło i potwierdź wciskając OK.
6.4
Tryby robocze
Tryb roboczy wybierany jest przy pomocy przełącznika trybów roboczych,
znajdującego się na KCP. Przełącznik uruchamiany jest kluczem, który można
wyjąć. Jeśli klucz zostanie wyjęty, przełącznik jest zablokowany a tryb roboczy
nie może zostać zmieniony.
Jeśli tryb roboczy zmieniany jest podczas pracy urządzenia, napędy zostają
natychmiast wyłączone i robot zatrzymuje się przy pomocy STOP 0.
W zależności od indywidualnych ustawień możliwe jest definiowanie
dalszych grup użytkowników.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
6.5
Układy współrzędnych
Przegląd
W systemie robota zdefiniowane są następujące kartezjańskie układy
współrzędnych:
Rys. 6-1: Przełącznik trybów roboczych
1
T2 (Test 2)
3
AUT EXT (Automatyka
zewnętrzna)
2
AUT (Automatyka)
4
T1 (Test 1)
Tryb
roboczy
Zastosowanie
Prędkości
T1
Dla trybu testowego
Tryb programowy:
Prędkość zaprogramowana,
maksymalnie 250 mm/s
Tryb ręczny:
Ręczna prędkość manewrowa,
maksymalnie 250 mm/s
T2
Dla trybu testowego
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Ręczna prędkość manewrowa,
maksymalnie 250 mm/s
AUT
Dla robotów bez
nadrzędnego układu
sterowania
Dostępny tylko przy
zamkniętym obwodzie
bezpieczeństwa
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Tryb ręczny niedostępny
AUT EXT
Dla robotów z
nadrzędnym układem
sterowania, np. SPS
Dostępny tylko przy
zamkniętym obwodzie
bezpieczeństwa
Tryb programowy:
Zaprogramowana prędkość
Tryb ręczny:
Tryb ręczny niedostępny
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Opis
WORLD
Układ współrzędnych uniwersalnych (WORLD) jest zdefiniowanym na stałe
układem współrzędnych kartezjańskich. Służy on za wyjściowy układ
współrzędny dla układów współrzędnych BASE i ROBROOT.
Domyślnie układ współrzędnych WORLD znajduje się w stopie robota.
ROBROOT
Układ współrzędnych ROBROOT jest kartezjańskim układem współrzędnych
znajdującym się zawsze w stopie robota. Służy do opisu pozycji robota w
stosunku do układu współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ ROBROOT pokrywa się z układem WORLD. Przy pomocy
$ROBROOT można definiować przesunięcie robota w stosunku do układu
współrzędnych uniwersalnych (WORLD).
BASE
Układ współrzędnych BASE jest kartezjańskim układem współrzędnych
opisującym pozycję elementu obrabianego. Układ odnosi się do układu
współrzędnych WORLD.
Domyślnie układ współrzędnych BASE pokrywa się z układem WORLD.
Układ jest przesuwany przez użytkownika do elementu obrabianego.
(
>>>
7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
Rys. 6-2: Przegląd - układy współrzędnych
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
TOOL
Układ współrzędnych narzędzia (TOOL) jest kartezjańskim układem
współrzędnych, którego początek leży w narzędziu. Układ odnosi się do
układu współrzędnych BASE.
Środek układu współrzędnych TOOL znajduje się domyślnie w punkcie
środkowym kołnierza. (Nazywany jest wtedy układem współrzędnych
FLANGE.) Układ współrzędnych TOOL jest przesuwany przez użytkownika
do punktu roboczego narzędzia.
(
>>>
7.5 "Pomiar narzędzia" strona 69)
6.6
Ręczne przesuwanie robota
Opis
Istnieją 2 sposoby ręcznego przesuwania robota:
Przesuwanie kartezyjskie
TCP jest przesuwany w kierunku dodatnim lub ujemnym wzdłuż osi układu
współrzędnych.
Przesuwanie w odniesieniu do osi
Każda oś może być przesuwana pojedynczo w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
Istnieją dwa elementy sterownicze służące do przesuwania robota:
Przyciski ruchowe
SpaceMouse
Rys. 6-3: Przesuwanie robota w odniesieniu do osi
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
Przegląd
6.6.1
Ustawianie Hand-Override (HOV)
Opis
Hand-Override jest prędkością robota w trybie ręcznego przesuwania.
Parametr ten podawany jest w procentach i odnosi się do maksymalnej
możliwej prędkości dla przesuwania robota w trybie ręcznym. Prędkość ta
wynosi 250mm/s.
Przygotowanie
Określ stopniowanie HOV:
Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie ręczne (Override) > Kroki OV
ręcznie.
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski
ruchowe" lub "SpaceMouse":
albo
2. W prawym pasku klawiszy stanu zwiększ lub zmniejsz parametr override.
Klawisz stanu zawsze pokazuje aktualną wartość override w procentach.
6.6.2
Wybór narzędzia i podstawy
Opis
W układzie sterowania robota może być zapisanych maksymalnie 16 układów
współrzędnych TOOL oraz 32 układy BASE. Dla przesuwania kartezjańskiego
musi być wybrane jedno narzędzie (układ współrzędnych TOOL) oraz jedna
podstawa (układ BASE).
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Aktualne narzędzie/Podstawa.
2. Na pasku klawiszy programowych wybierz, czy używane będzie narzędzie
stacjonarne:
Zew. narz.: Narzędzie jest narzędziem stacjonarnym.
Narz.: Narzędzie jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
3. W polu Narzędzie nr wpisz numer żądanego narzędzia.
4. W polu Układ podstawowy nr wpisz numer żądanej podstawy.
5. Naciśnij OK.
Przesuwanie kartezyjskie
Przesuwanie robota w
odniesieniu do osi
Klawisze
ruchowe
(
>>>
kartezyjskie przy pomocy
klawiszy ruchowych"
strona 44)
(
>>>
odniesieniu do osi przy
pomocy klawiszy
ruchowych" strona 44)
SpaceMous
e
(
>>>
kartezjański przy pomocy
SpaceMouse" strona 47)
Dostępne jest przesuwanie
robota względem osi przy
pomocy SpaceMouse,
procedura ta nie jest jednak
opisana.
Aktywny
Znaczenie
Nie
Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Tak
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
6.6.3
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski
ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Ustaw Hand-Override.
4. Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie 1 do 6.
Przyciskając klawisz plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
6.6.4
Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
(
>>>
6.6.2 "Wybór narzędzia i podstawy" strona 43)
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski
ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw Hand-Override.
4. Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlane są następujące przyciski:
X, Y, Z: dla ruchów liniowych wzdłuż osi wybranego układu współrzędnych
A, B, C: dla ruchów obrotowych wokół osi wybranego układu
współrzędnych
Przyciskając klawisz plus lub minus poruszaj robotem w kierunku
dodatnim lub ujemnym.
6.6.5
Konfiguracja SpaceMouse
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw ręczny (Override) > Konfiguracja
myszki.
2. Wybór osi: Wybierz, czy TCP może być przesuwany postępowo,
rotacyjnie, czy też na oba sposoby. Dostępne są następujące przyciski
programowe:
6D; XYZ; ABC
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >
Pozycja rzeczywista.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
3. Tryb dominujący: Włącz lub wyłącz. Dostępne są następujące przyciski
programowe:
Dominujący; Niedomin.
4. Klawisz programowy Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i zamyka
okno.
Opis - wybór osi
Klawisz
Opis
XYZ
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
przeciąganie lub przyciskanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
ABC
Robotem można poruszać wyłącznie poprzez
obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
6D
Robotem można poruszać poprzez przeciąganie,
przyciskanie, obracanie lub wychylanie SpaceMouse.
Przy przesuwie kartezjańskim dostępne są następujące
ruchy:
Ruchy postępujące w kierunku X, Y i Z
Ruchy rotacyjne wokół osi X, Y i Z.
Rys. 6-4: Przeciąganie i przyciskanie SpaceMouse
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Opis - tryb
dominujący
W zależności od trybu dominującego przy pomocy SpaceMouse można
równocześnie poruszać jedną lub kilka osi.
6.6.6
Wyjustowanie SpaceMouse
Opis
Działanie SpaceMouse może być dopasowane do pozycji użytkownika, tak
aby kierunek przesuwania TCP odpowiadał ruchom SpaceMouse.
Pozycja użytkownika podawana jest w stopniach. Punktem odniesienia dla
tego parametru jest skrzynka przyłączy na stelażu podstawowym. Pozycja
ramienia robota lub osi jest bez znaczenia.
Ustawienie domyślne: 0°. Ustawienie to odpowiada pozycji użytkownika
stojącego na wprost skrzynki przyłączy.
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Rys. 6-5: Obracanie i wychylanie SpaceMouse
Klawisz
Opis
Dominujący
Włącza tryb dominujący. Przesuwana jest tylko ta oś,
który uzyskuje za pośrednictwem SpaceMouse
największe wychylenie.
Nie domin.
Wyłącza tryb dominujący. W zależności od wyboru osi
można poruszać równocześnie 3 lub 6 osiami.
Rys. 6-6: SpaceMouse: 0° i 270°
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Przesuw ręczny (Override) > Pozycja myszki.
2. Przy pomocy klawisza "+" lub "-" zmień justację SpaceMouse.
3. Klawisz programowy Zamknij zapamiętuje aktualne ustawienia i zamyka
okno.
6.6.7
Przesuw kartezjański przy pomocy SpaceMouse
Wymagania
Narzędzie i podstawa są wybrane.
(
>>>
6.6.2 "Wybór narzędzia i podstawy" strona 43)
SpaceMouse jest skonfigurowana.
(
>>>
6.6.5 "Konfiguracja SpaceMouse" strona 44)
SpaceMouse jest wyjustowana.
(
>>>
6.6.6 "Wyjustowanie SpaceMouse" strona 46)
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz następujący sposób przesuwania:
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz układ współrzędnych.
3. Ustaw Hand-Override.
4. Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
5. Przy pomocy SpaceMouse przesuń robota w żądanym kierunku.
6.6.8
Przyrostowy przesuw ręczny
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny umożliwia przesuwanie robota o określony
dystans, np. o 10 mm lub 3°. Następnie robot samoczynnie zatrzymuje się.
Rys. 6-7: Okno opcji justowania SpaceMouse
Podczas przełączania na tryb Automatyka lub Automatyka Zewn. justowanie
SpaceMouse jest automatycznie przywracane na 0°.
Można wyświetlić pozycję robota podczas przesuwania: Wybierz Widok >
Pozycja rzeczywista.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Przyrostowy przesuw ręczny może być włączony podczas przesuwu przy
pomocy klawiszy ruchowych. Podczas przesuwu przy pomocy SpaceMouse
przyrostowy przesuw ręczny nie jest dostępny.
Zakres zastosowania:
Pozycjonowanie punktów w równych odstępach
Przesunięcie z danej pozycji o określony dystans, np. w przypadku błędu
Regulacja przy pomocy czujnika zegarowego
Dla przyrostowego przesuwu ręcznego w prawym pasku klawiszy stanu
dostępne są następujące przyciski:
Przyrosty w mm:
obowiązują w przypadku przesuwu kartezjańskiego w kierunku X, Y lub Z.
Przyrosty w stopniach:
obowiązują w przypadku przesuwu kartezjańskiego w kierunku A, B lub C.
obowiązują w przypadku przesuwu względem osi.
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski
ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu ustaw wielkość przyrostu.
3. Przesuń robota przy pomocy klawiszy ruchowych. Przesuw może być
kartezjański lub względem osi.
Gdy ustawiony przyrost jest osiągnięty, robot zatrzymuje się.
(
>>>
6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
>>>
6.6.4 "Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych"
strona 44)
Klawisz
stanu
(status key)
Opis
Przyrostowy przesuw ręczny wyłączony
Przyrost = 100 mm lub 10°
Przyrost = 10 mm lub 3°
Przyrost = 1 mm lub 1°
Przyrost = 0,1 mm lub 0,005°
Jeśli ruch robota jest przerwany, np. przez zwolnienie przycisku
potwierdzającego, przy następnym ruchu przerwany przyrost nie jest
uwzględniany i rozpoczynany jest nowy przyrost.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
6.7
Wyłączanie funkcji monitorowania zakresu roboczego
Opis
Dla danego robota można definiować zakresy robocze. Zakresy robocze
mają na celu ochronę urzędzenia.
Istnieją 2 rodzaje zakresów roboczych:
Zakres roboczy jest zakresem niedozwolonym. Robot może poruszać się
wyłącznie poza zakresem roboczym.
Tylko zakres roboczy jest zakresem dozwolonym. Robot nie może
poruszać się poza zakresem roboczym.
Jeśli robot wchodzi w niedozwolony obszar, układ sterowania robota włącza
uprzednio zdefiniowane wyjście.
Ponadto w zależności od definicji zakresu roboczego dostępna jest
następująca reakcja: Robot zatrzymuje się i generowany jest komunikat o
naruszeniu zakresu roboczego. W tym wypadku funkcja monitorowania
zakresu roboczego musi zostać wyłączona. Dopiero wtedy można wycofać
robota z niedozwolonego zakresu.
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia > Monitorowanie zakresu
roboczego > Monit. zakresu rob. off.
2. Wycofaj robota ręcznie z niedozwolonego zakresu.
Gdy robot opuści niedozwolony zakres, funkcja monitorowania zakresu
roboczego automatycznie włącza się ponownie.
6.8
Funkcje wyświetlania
6.8.1
Przegląd funkcji wyświetlania
W KSS dostępne są następujące funkcje wyświetlania:
Temat
Funkcje wyświetlania
Aktualna pozycja robota
(
>>>
Wejścia-wyjścia
(
>>>
analogowych wejść/wyjść"
strona 51)
(
>>>
cyfrowych wejść/wyjść" strona 50)
(
>>>
wyjść dla automatyki zewnętrznej"
strona 52)
Interrupty
(
>>>
Informacje o systemie robota
(
>>>
informacji o systemie robota"
strona 55)
(
>>>
robota" strona 56)
Informacje o sprzęcie
(
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
6.8.2
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok > Pozycja rzeczywista > Kartezjańska lub wzlędem osi.
Opis
Kartezjańska
Wyświetlana jest aktualna pozycja (X, Y, Z) oraz zorientowanie (A, B, C) TCP.
Ponadto wyświetlany jest aktualny układ współrzędnych TOOL i BASE oraz
status i przewrót.
W odniesieniu do osi
Wyświetlana jest aktualna pozycja osi A1 do A6 w formie stopni i przyrostów.
Jeśli występują osie dodatkowe, wyświetlana jest również ich pozycja.
Wyświetlona może być również pozycja rzeczywista podczas przesuwu
robota.
6.8.3
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść
Sposób
postępowania
Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Przegląd wyjść lub Przegląd
wejść.
Rys. 6-8: Pozycja rzeczywista kartezjańska i względem osi
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
Opis
Dostępne są następujące przyciski programowe:
6.8.4
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść
Sposób
postępowania
Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Wejścia/wyjścia analogowe.
Rys. 6-9: Wejścia-wyjścia cyfrowe
Kolum
na
Opis
1
Numer wejścia/wyjścia. Jeśli któreś wejście lub wyjście zostało
ustawione, jest zaznaczone na czerwono.
2
Wpis SYS: Wejście/wyjście, którego parametr zapisany jest w
zmiennej systemowej
3
Wpis SIM: Symulowane wejście/wyjście. Kolumna ta jest
wyświetlana tylko wtedy, gdy włączona jest symulacja wejścia/
wyjścia.
4
Nazwa wejścia/wyjścia
Klawisz
Opis
Wartość
Przełącza dla zaznaczonego wejścia lub wyjścia
między wartościami TRUE i FALSE.
Wymagania: Przycisk zatwierdzający jest
wciśnięty.
W trybie pracy AUT klawisz ten nie jest dostępny.
Nazwa
Nazwa zaznaczonego wejścia lub wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez
blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Opis
Dostępne są następujące przyciski programowe:
6.8.5
Wyświetlanie wejść/wyjść dla automatyki zewnętrznej
Sposób
postępowania
Wybierz Widok > Wejścia/wyjścia > Automatyka zewnętrzna.
Rys. 6-10: Wejścia-wyjścia analogowe
Kolum
na
Opis
1
Numer wejścia/wyjścia
2
Napięcie wejścia/wyjścia
Zakres wartości: -10 … 10 Volt
3
Nazwa wejścia/wyjścia
Klawisz
Opis
Tab+
Przełącza między zakładkami Wejścia i
Wyjścia.
Napięcie
Dla zaznaczonego wyjścia można wprowadzić
parametr napięcia.
Przycisk ten nie jest dostępny dla wejść.
Nazwa
Nazwa zaznaczonego wejścia/wyjścia może
zostać zmieniona.
Wejście/wyjście można zaznaczyć wprowadzając odpowiedni numer przez
blok klawiszy numerycznych. W ten sposób można również wyświetlić te
wejścia/wyjścia, które nie są widoczne w oknie opcji. Wymagania wstępne:
Okno opcji jest aktywne.
W pasku statusu aktywna jest funkcja "NUM".
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
Opis
Rys. 6-11: Wejścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Rys. 6-12: Wyjścia automatyki zewnętrznej (widok szczegółowy)
Kolum
na
Opis
1
Numer
2
Status
Szary: Nieaktywny (FALSE)
Czerwony: Aktywny (TRUE)
3
Pełna nazwa wejścia/wyjścia
4
Typ
Zielony: Wejście/wyjście
Żółty: Zmienna lub zmienna systemowa ($...)
5
Nazwa sygnału lub zmiennej
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Kolumny 4, 5 i 6 są wyświetlane tylko wtedy, gdy wciśnięty został przycisk
Szczegóły.
Dostępne są następujące przyciski programowe:
6.8.6
Wyświetlanie interruptów
Wymagania
Grupa użytkowników Ekspert
Sposób
postępowania
Wybierz Widok > Diagnoza > Interrupty.
Opis
6
Numer wejścia/wyjścia lub numer kanału
7
Wyjścia są pogrupowane tematycznie na następujących
zakładkach:
Warunki uruchomienia
Status programu
Pozycja robota
Tryb roboczy
Klawisz
Opis
Konfig.
Przełącza do konfiguracji złącza dla automatyki
zewnętrznej.
Wejścia/Wyjścia
Przełącza między widokiem wejść i wyjść.
Szczegóły/Normalny
Przełącza między widokiem Szczegóły i
Normalny.
Tab -/Tab +
Przełącza między zakładkami.
Przycisk ten nie jest dostępny dla wejść.
Kolum
na
Opis
Rys. 6-13: Interrupty
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
Dostępne są następujące przyciski programowe:
6.8.7
Wyświetlanie informacji o systemie robota
Sposób
postępowania
Wybierz Pomoc > Informacja.
Opis
Potrzebne są informacje na temat systemu robota na przykład celem
skierowania zapytania do KUKA Customer Support.
Zakładki zawierają następujące informacje:
Kolum
na
Opis
1
Stan interruptu
Interrupt ON lub ENABLE
Interrupt DISABLE
Interrupt OFF lub nie włączony
2
Numer/priorytet interruptu
3
Zakres obowiązywania interruptu: globalny lub lokalny
4
Typ interruptu, w zależności od zdefiniowanego wydarzenia w
deklaracji interruptu
Standard: np. $IN[1…4096]
Stop po błędzie: $STOPMESS
Wył. awaryjne: $ALARM_STOP
Pomiar (szybki pomiar): $SMEAS_PULSE[1…5]
Wyzwalacz: Podprogram wyzwalacza
5
Moduł i wiersz programu deklaracji interruptu
Klawisz
Opis
Submit/Robot
Przełącza między widokiem interruptów robota a
interruptami submitów.
Aktual.
Aktualizuje widok.
Zakładka
Opis
Informacje
Typ układu sterowania robota
Wersja układu sterowania robota
Wersja interfejsu graficznego
Wersja systemu podstawoweg
Robot
Nazwa robota
Typ i konfiguracja robota
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napędy są
włączone.
Ilość osi
Lista osi dodatkowych
Wersja danych maszynowych
System
Nazwa komputera PC układu sterowania
Wersja systemu operacyjnego i BIOS
Pamięć
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
6.8.8
Wyświetlanie danych robota
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Dane robota.
2. Wyświetlane są następujące dane:
Nazwa robota
Nazwa robota może zostać zmieniona.
Numer seryjny
Czas eksploatacji
Czas eksploatacji to czas, kiedy napędy są włączone.
Dane maszynowe
6.8.9
Wyświetlanie informacji o sprzęcie
Sposób
postępowania
1. Wybierz Wskazanie > Informacja o sprzęcie.
2. W lewej części okna rozwiń drzewko i zaznacz pożądane urządzenia.
W prawej części okna wyświetlane są informacje o zaznaczonym
urządzeniu.
Opis
Dostępne są następujące przyciski programowe:
6.9
Archiwizowanie
6.9.1
Formatowanie dyskietki
Sposób
postępowania
1. Włóż dyskietkę do napędu.
2. Wybierz Plik > Formatuj dyskietkę.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Po ukończeniu archiwizacji wyświetlony zostanie komunikat.
Opcje
Dodatkowo zainstalowane opcje i pakiety
technologiczne
Komentarze
Dodatkowe komentarze
Moduły
Nazwa i wersja ważnych plików systemowych
Przycisk Zapisz eksportuje zawartość zakładki Moduły
do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT.
Skaner
antywirusowy
Nazwa i wersja zainstalowanych plików skanera
antywirusowego
Przycisk Zapisz eksportuje zawartość zakładki Skaner
antywirusowy do pliku C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\
VIRUS-INFO.XML.
Zakładka
Opis
Klawisz
Opis
Ładuj konfig.
Ładuje ostatnio zapamiętaną konfigurację.
Uaktualnij
Aktualizuje widok.
Eksportuj
Eksportuje informacje o sprzęcie do pliku w
formacie XML.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
6. Obsługa
6.9.2
Archiwizacja danych
Przygotowanie
Przy większej objętości danych potrzebnych jest kilka dyskietek.
W razie potrzeby: sformatuj dyskietkę.
(
>>>
6.9.1 "Formatowanie dyskietki" strona 56)
Postępowanie
1. Włóż dyskietkę do stacji dyskietek.
2. Wybierz menu w kolejności Plik > Archiwizuj, a następnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierdź zapytanie systemu wskazując na Tak.
Komunikat informuje o zakończeniu archiwizacji lub konieczności
zastosowania następnej dyskietki. Standardowo zostaje utworzony plik
ARCHIVE.ZIP.
Opis
Przy archiwizacji można wybrać poniższe punkty menu. Które pliki dokładnie
będą archiwizowane, zależy od konfiguracji.
Jeżeli istnieje już archiwum, sterownik robota porównuje nazwę tego robota z
nazwą archiwum. Jeśli nazwy te nie są takie same, system wyświetla
zapytanie.
Konfiguracja archiwizacji możliwa jest w karcie rejestracyjnej konfiguratora KC
C Archive Manager. Dotyczy to następujących ustawień:
Ścieżka dla archiwizacji
Dokładne pliki, które są archiwizowane pod każdym z punktów menu
Inne ustawienia
Uwaga!
Dyskietkę można wyjąć z napędu dopiero wtedy, gdy zgaśnie lampka
oznaczająca działanie napędu. W przeciwnym razie można uszkodzić
napęd lub dyskietkę.
Punkt menu
Opis
Wszystko
Archiwizowane są pliki niezbędne do przywrócenia
istniejącego systemu.
Aplikacje
Archiwizowane są wszystkie zdefiniowane przez
użytkownika moduły KRL oraz przynależne pliki
systemowe.
Dane
maszynowe
Archiwizowane są dane maszynowe.
Konfiguracja >
Sterownik
Archiwizowane są sterowniki wejść/wyjść.
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Konfiguracja >
Teksty długie
we-wy
Archiwizowane są oznaczenia tekstowe wejść i wyjść.
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Konfiguracja >
KUKA
TechPack
Archiwizowana jest konfiguracja zainstalowaych
pakietów technologicznych.
Nie jest dostępny w grupie Użytkownik.
Log danych
Archiwizowane są pliki log.
Aktualny wybór
Archiwizowane są pliki zaznaczone w nawigatorze.
Możliwa jest również archiwizacja pod ścieżką dostępu do sieci. Wymaganą
ścieżkę można ustawić w konfiguratorze KC.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
6.9.3
Przywracanie danych
Postępowanie
1. Włóż dyskietkę z archiwizowanymi danymi do stacji dyskietek.
2. Wybierz menu w kolejności Plik > Przywróć, a następnie wybierz
wymagany punkt menu.
3. Potwierdź zapytanie systemu wskazując na Tak.
Wyświetlany komunikat informuje o zakończeniu procesu przywracania
danych.
4. Jeżeli dokonano archiwizacji na kilku dyskietkach, włóż następną
dyskietkę i powtórz kroki 2. do 3.
5. Wyjmij dyskietkę ze stacji dyskietek i uruchom ponownie system.
Opis
Przy przywracaniu danych istnieje możliwość wyboru takich samych punktów
menu jak przy archiwizacji, z wyjątkiem punktu Log danych
(
>>>
6.9.2 "Archiwizacja danych" strona 57).
Jeżeli wersja plików archiwum nie jest zgodna z wersją plików systemowych,
pojawia się komunikat o błędzie.
Jeżeli dane archiwizowano na dysku sieciowym, układ sterowania przy
przywracaniu danych sięga na ten dysk.0
Sterownik robota nie rozpoznaje, czy dokonano archiwizacji na kilku
dyskietkach. Dlatego użytkownik nie jest informowany o konieczności
włożenia następnych dyskietek; musi on pamiętać o tym sam. Kolejność
wkładania dyskietek nie jest istotna.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7
Uruchamianie
7.1
Przegląd - uruchamianie
7.2
Ustawienia systemowe
7.2.1
Ustawianie języka interfejsu graficznego
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia > Język.
2. Zaznacz żądany język. Potwierdź OK.
7.2.2
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego
Wymagania
Aby przeprowadzić tę czynność wyświetony musi być następujący
klawisz:
Robota można uruchomić dopiero po ustawieniu i podłączeniu systemu
robota.
Dalsze informacje znajdują się w instrukcji obsługi robota oraz instrukcji
obsługi układu sterowania robota.
Krok
Opis
1
Ustawianie języka interfejsu graficznego
(
>>>
7.2.1 "Ustawianie języka interfejsu graficznego"
strona 59)
2
Sprawdzanie danych maszyny
(
>>>
7.3 "Sprawdzanie danych maszyny" strona 60)
3
Wyregulowanie robota.
(
>>>
4
Mierzenie narzędzia
(
>>>
7.5 "Pomiar narzędzia" strona 69)
W przypadku narzędzia stacjonarnego: Mierzenie
zewnętrznego TCP
(
>>>
7.7 "Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia
stacjonarnego" strona 78)
5
Wprowadzanie danych obciążenia
(
>>>
7.9 "Dane obciążenia" strona 83)
6
Mierzenie podstawy
(
>>>
7.6 "Pomiar podstawy" strona 75)
W przypadku narzędzia stacjonarnego: Mierzenie
elementu obrabianego
(
>>>
7.7 "Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia
stacjonarnego" strona 78)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Sposób
postępowania
Ustaw jasność przy pomocy tego przycisku:
Ustaw kontrast przy pomocy tego przycisku:
7.3
Sprawdzanie danych maszyny
Opis
Załadowane muszą być prawidłowe dane maszyny. Należy je skontrolować
porównując załadowane dane maszyny z danymi na tabliczce znamionowej.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Dane robota.
Otwiera się okno Dane robota.
2. Porównaj następujące dane:
W oknie Dane robota: Dane w polu Dane maszyny
Na tabliczce znamionowej u podstawy robota: Dane w wierszu
$TRAFONAME()="# ..... "
Ostrzeżenie!
Jeśli załadowano nieprawidłowe dane maszyny, nie wolno uruchamiać
robota! W przeciwnym razie może być to powodem powstania szkód
materialnych.
Rys. 7-1: tabliczka znamionowa
Ścieżka, na której znajdują się dane maszyny na CD, jest podana na
tabliczce znamionowej w wierszu ...\MADA\.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.4
Kalibracja
7.4.1
Przegląd - kalibracja
Podczas kalibrowania robot ustawiany jest w mechanicznym punkcie
zerowym i zapisywane są wartości bezwzględne dla każdej osi. W ten sposób
zapewnia się zgodność mechanicznego punktu zerowego z elektronicznym
punktem zerowym.
Tylko odpowiednio skalibrowany robot może zająć zaprogramowaną pozycję
i wykonywać ruchy w układzie kartezjańskim.
Robot musi być kalibrowany w następujących przypadkach:
Przy uruchomieniu
Po naprawie (np. po wymianie silnika lub RDW)
Gdy robot został poruszony przy wyłączonym układzie sterowania (np.
przy pomocy mechanizmu swobodnego obrotu)
Po wymianie przekładni
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Po najechaniu mechanicznego ogranicznika końcowego z prędkością
większą niż 250mm/s
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Po kolizji
Przed nowym skalibrowaniem należy skasować dane dotyczące starej
kalibracji!
Rys. 7-2: Mechaniczny punkt zerowy
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
7.4.2
Metody kalibracji
Przegląd
Dostępne są 2 metody kalibrowania robota:
Przy pomocy EMT (elektroniczny czujnik pomiarowy)
Przy pomocy czujnika zegarowego
Opis - EMT
Podczas kalibrowania robota przy pomocy EMT układ sterowania robota
automatycznie najeżdża na mechaniczny punkt zerowy. Kalibracji dokonuje
się najpierw bez obciążenia, następnie z obciążeniem. Można zapisać kilka
kalibracji dla różnych obciążeń.
Kalibracja robota przy pomocy EMT składa się z następujących kroków:
Dane dotyczące kalibracji są usuwane po ręcznym zdekalibrowaniu osi.
(
>>>
7.4.9 "Ręczna dekalibracja osi" strona 69)
Zaleca się kalibrację przy pomocy EMT.
Rys. 7-3: Elektroniczny czujnik pomiarowy
Krok
Opis
1.
Pierwsza kalibracja
(
>>>
7.4.4 "Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy
pomocy EMT" strona 65)
Pierwsza kalibracja dokonywana jest bez obciążenia.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Opis - czujnik
zegarowy
Podczas kalibrowania robota przy pomocy czujnika zegarowego użytkownik
ręcznie naprowadza robota na mechniczny punkt zerowy. Kalibracja
przebiega zawsze z obciążeniem. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
(
>>>
7.4.7 "Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego" strona 67)
7.4.3
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Opis
Każdą oś należy ustawić w taki sposób, aby znaki kalibracyjne pokrywały się.
Pozycja przedkalibracyjna jest warunkiem koniecznym do przeprowadzenia
kalibracji.
2.
Wczytaj przesunięcie
(
>>>
7.4.5 "Wczytywanie przesunięcia" strona 65)
Funkcja "Wczytaj przesunięcie" wykonywana jest z
obciążeniem. Różnica w stosunku do pierwszej kalibracji
zostaje zapisana.
3.
W razie potrzeby: sprawdź kalibrację z obciążeniem z
przesunięciem.
(
>>>
7.4.6 "Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z
Funkcja "Kalibracja z obciążeniem z przesunięciem"
wykonywana jest z obciążeniem, dla którego zostało już
wczytane przesunięcie.
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została
utracona (np. po wymianie silnika lub po kolizji).
Ponieważ wczytane przesunięcie pozostaje
zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji,
układ sterowania robota może obliczyć pierwszą
kalibrację.
Krok
Opis
Rys. 7-4: Czujnik zegarowy
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Znaki kalibracyjne znajdują się w następujących miejscach:
Wymagania
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz sposób przesuwania "przyciski
ruchowe":
2. W prawym pasku klawiszy stanu wybierz przesuwanie w odniesieniu do
osi:
3. Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający.
Rys. 7-5: Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
Rys. 7-6: Znaki kalibracyjne na robocie
W zależności od typu robota pozcyje znaków kalibracyjnych mogą się nieco
różnić od przedstawionych na ilustracji.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
4. W prawym pasku klawiszy stanu wyświetlone są osie 1 do 6. Przyciskając
klawisz plus lub minus poruszaj daną osią w kierunku dodatnim lub
ujemnym.
5. Poczynając od osi 1 ustaw po kolei osie w taki sposób, aby znaki
kalibracyjne pokrywały się.
7.4.4
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
Wymagania
Robot jest bez obciążenia. Oznacza to, że nie jest na nim zamontowane
żadne narzędzie, element obrabiany lub inne dodatkowe obciążenie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom >Reguluj > EMT > Z korektą obciążenia > Pierwsza
regulacja.
Otwiera się okno opcji. Wyświetlone są wszystkie osie przeznaczone do
kalibrowania. Oś o najniższym numerze jest zaznaczona.
2. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
3. Wciśnij przycisk Kalibruj.
4. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Uzyskane wartości są zachowywane. Oś znika z okna
opcji.
5. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
6. Powtórz kroki 2 do 5 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.5
Wczytywanie przesunięcia
Opis
Funkcja "Wczytaj przesunięcie" wykonywana jest z obciążeniem. Różnica w
stosunku do pierwszej kalibracji zostaje zapisana.
Osie A4 i A6 przesuń w taki sposób w pozycję przedkalibracyjną, aby zajęły
w przybliżeniu następujące pozycje:
A4: 0°
A6: +90°
A4 i A6 osiągają w ten sposób podczas kalibracji prawidłowy mechaniczny
punkt zerowy i nie są przekręcone.
W celu skontrolowania pozycji osi podczas przesuwania wyświetl: Wybierz
Widok > Pozycja rzeczywista > W odniesieniu do osi.
A4 i A6 nie mogą być przekręcone.
(
>>>
7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Jeśli robot pracuje przy różnych obciążeniach, funkcja "Wczytaj przesunięcie"
musi być wykonana dla każdego obciążenia.
Dla chwytaków przenoszących ciężkie elementy funkcja "Wczytaj
przesunięcie" musi być każdorazowo wykonana dla chwytaka bez elementu i
dla chwytaka z elementem.
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Kalibracja >EMT > Z korektą obciążenia > Wczytaj
przesunięcie.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź Narz. OK.
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, które jeszcze nie zostały wczytane
dla danego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym numerze jest
zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
4. Wciśnij przycisk Wczytaj.
5. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Otwiera się okno opcji. Różnica dla tej osi w stosunku do
pierwszej kalibracji jest podawana w formie przyrostu i stopniach.
6. Potwierdź OK. Oś znika z okna opcji.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.6
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem.
Opis
Zakres zastosowania:
Sprawdzanie pierwszej kalibracji
Przywracanie pierwszej kalibracji, jeśli ta została utracona (np. po
wymianie silnika lub po kolizji). Ponieważ wczytane przesunięcie
pozostaje zapamiętane również w przypadku utraty kalibracji, układ
sterowania robota może obliczyć pierwszą kalibrację.
A4 i A6 nie mogą być przekręcone.
(
>>>
7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
Daną oś można skontrolować tylko wtedy, gdy wszystkie osie z niższymi
numerami zostały już skalibrowane.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Identyczne warunki otoczenia (temperatura itd.) jak przy pierwszej
kalibracji
Na robocie zamontowane jest obciążenie, dla którego wykonano funkcję
"Wczytaj przesunięcie".
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Kalibracja > EMT > Z korektą obciążenia > Ostatnia regulacja
> Z przesunięciem.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź Narz. OK.
Otwiera się okno opcji. Wszystkie osie, dla których zostało już wczytane
przesunięcie dla tego narzędzia, są wyświetlone. Oś o najniższym
numerze jest zaznaczona.
3. Na osi, która jest zaznaczona w oknie opcji, usuń nasadkę ochronną z
wypustu pomiarowego. Przykręć EMT do wypustu. Następnie podłącz
przewód pomiarowy do EMT i przyłącza X32 w skrzynce przyłączy stelaża
podstawowego.
4. Wciśnij przycisk Sprawdź.
5. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przycisk Start.
Jeśli EMT rozpoznał najgłębszy punkt wypustu pomiarowego, to
osiągnięto mechaniczne położenie zerowe. Robot zatrzymuje się
automatycznie. Wyświetlana jest różnica w stosunku do "Wczytaj
przesunięcie".
6. W razie potrzeby zachowaj uzyskane wartości wciskając Zapisz. Stare
wartości kalibracji zostają tym samym usunięte.
Aby móc przywrócić utraconą pierwszą kalibrację, należy zawsze
zachowywać uzyskane wartości.
7. Usuń przewód pomiarowy z EMT. Następnie usuń EMT z wypustu
pomiarowego i załóż nasadkę ochronną.
8. Powtórz kroki 3 do 7 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.7
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
Opis
Podczas kalibracji przy pomocy czujnika zegarowego należy zawsze
kalibrować z użyciem obciążenia. Nie można zapisać kilku kalibracji dla
różnych obciążeń.
Wymagania
Obciążenie jest zamontowane na robocie.
Wszystkie osie znajdują się w pozycji przedkalibracyjnej.
A4 i A6 nie mogą być przekręcone.
(
>>>
7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Uwaga!
EMT należy przykręcać do wypustu pomiarowego zawsze bez przewodu
pomiarowego lub usunąć z wypustu. W przeciwnym razie przewód
pomiarowy może ulec uszkodzeniu.
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Wybrano przesuw względem osi przy pomocy przycisków ruchowych.
(
>>>
6.6.3 "Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy
Nie wybrano żadnego programu.
Tryb pracy T1
Sposób
postępowania
1. Wybierz Reguluj > Zegar.
Otwiera się okno opcji. Wyświetlane są wszystkie nieskalibrowane osie.
Zaznaczona oś musi być kalibrowana jako pierwsza.
2. Usuń nasadkę ochronną wypustu pomiarowego i umieść w nim czujnik
zegarowy.
Przy pomocy klucza imbusowego poluzuj śruby na szyjce czujnika. Obróć
tarczę w taki sposób, abyś mógł ją łatwo obserwować. Wciśnij bolce
czujnika do oporu.
Przy pomocy klucza imbusowego przykręć z powrotem śruby na szyjce
czujnika.
3. Zredukuj Hand-Override do 1%.
4. Przesuń osi z "+" na "-". W najniższym miejscu karbu pomiarowego, który
jest sygnalizowany odwróceniem wskazówki, ustaw czujnik zegarowy na
zero.
Jeśli najniższe położenie zostało przypadkiem przekroczone, poruszaj
osią tak długo, aż osiągnięte zostanie to położenie. Nie ma znaczenia, czy
przesunięcie wykonywane będzie z "+" na "-" czy odwrotnie.
5. Przywróć oś do pozycji przedkalibracyjnej.
6. Przesuwaj oś z "+" do "-" aż do chwili, gdy wskazówka znajduje się 5 do
10 przedziałek skali przed punktem zerowym.
7. Przełącz na prawym pasku klawiszy stanu na przyrostowy przesuw
ręczny.
8. Przesuwaj oś z "+" na "-" aż osiągnięty zostanie punkt zerowy.
9. Wciśnij przycisk Reguluj. Skalibrowana oś znika z okna opcji.
10. Usuń czujnik zegarowy z wypustu pomiarowego i załóż nasadkę
ochronną.
11. Przełącz z powrotem z przyrostowego przesuwu ręcznego na normalny
tryb pracy.
12. Powtórz kroki 2 do 11 dla wszystkich osi przeznaczonych do kalibracji.
7.4.8
Zapisywanie kalibracji
Sposób
postępowania
Wybierz Uruchom > Reguluj > Zabezpiecz aktualne dane.
Opis
Zabezpiecz aktualne dane zapisuje na dysku wszystkie dane kalibracyjne.
W ten sposób zapobiega się utracie danych kalibracyjnych, gdy układ
sterowania robota nie może być w sposób prawidłowy wyłączony, np. ze
względu na usterkę akumulatroa.
A4 i A6 nie mogą być przekręcone.
(
>>>
7.4.3 "Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej" strona 63)
Jeśli punkt zerowy zostanie przekroczony: Powtórz kroki 5 do 8.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.4.9
Ręczna dekalibracja osi
Opis
Parametry kalibracyjne dla poszczególnych osi mogą zostać usunięte.
Podczas dekalibracji osie robota nie poruszają się.
Wymagania
Nie wybrano żadnego programu.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Deregulacja.
2. Zaznacz oś przeznaczoną do dekalibracji.
3. Wciśnij przycisk Deregulacja. Dane kalibracyjne dla tej osi zostają
usunięte.
4. Powtórz kroki 2 do 3 dla wszystkich osi przeznaczonych do dekalibracji.
7.5
Pomiar narzędzia
Opis
Podczas pomiaru narzędzia użytkownik przypisuje zamontowanemu na
kołnierzu montażowym narzędziu kartezjański układ współrzędnych (układ
TOOL).
Układ współrzędnych TOOL ma swój początek w punkcie określonym przez
użytkownika. Punkt ten nazywa się TCP (Tool Center Point). Z reguły TCP
ustawiany jest w punkcie roboczym narzędzia.
Zalety pomiaru narzędzia:
Narzędzie może być przesuwane po linii prostej w kierunku uderzenia.
Narzędzie może być obracane wokół TCP bez naruszenia pozycji TCP.
W trybie programowym: Zaprogramowana szybkość przesuwu
utrzymywana jest wzdłuż toru przy TCP.
Robot może zapamiętać maksymalnie 16 układów współrzędnych TOOL.
Zmienna: TOOL_DATA[1…16]).
Zapisywane są następujące dane:
X, Y, Z:
Początek układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu FLANGE
A, B, C:
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL w odniesieniu do układu
FLANGE
Osie A4, A5 i A6 są mechanicznie połączone. Oznacza to:
Jeśli usunięte są parametry osi A4, usunięte są tym samym parametry dla osi
A5 i A6.
Jeśli usunięte są parametry osi A5, usunięte są tym samym parametry dla osi
A6.
Ostrzeżenie!
Jeśli robot jest zdekalibrowany, programowane wyłączniki krańcowe nie są
aktywne. Robot może uderzyć o bufory na ogranicznikach krańcowych,
przez co może uszkodzić się a bufory będzie trzeba wymienić.
Zdekalibrowany robot nie powinien być w miarę możliwości wprawiany w
ruch lub należy maksymalnie zredukować HOV.
Jeśli narzędzie jest narzędziem stacjonarnym, należy stosować następującą
procedurę pomiaru: (
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Przegląd
Pomiar narzędzia składa się z dwóch kroków:
7.5.1
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ
Opis
Przy pomocy TCP narzędzia przeznaczonego do opomiarowania należy
najechać punkt referencyjny z 4 różnych kierunków. Punkt referencyjny może
być dowolnie wybrany. Układ sterowania robota oblicza TCP na podstawie
różnych pozycji kołnieża montażowego.
Rys. 7-7: Zasada pomiaru TCP
Krok
Opis
1
Oznaczenie początku układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
XYZ 4-punktowa
(
>>>
7.5.1 "Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ"
strona 70)
referencyjna XYZ
(
>>>
7.5.2 "Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ"
strona 71)
2
Zorientowanie układu współrzędnych TOOL
Dostępne są następujące metody:
ABC World
(
>>>
7.5.3 "Określanie orientacji: Metoda ABC World"
strona 72)
ABC 2-punktowa
(
>>>
7.5.4 "Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio
(
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > 4-punktowo XYZ.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź OK.
3. Najedź TCP na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt referencyjny z innego kierunku. Potwierdź OK.
5. Krok 4 powtórz dwukrotnie.
6. Naciśnij Zapisz.
7.5.2
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ
Opis
W przypadku metody referencyjnej XYZ dokonywany jest pomiar nowego
narzędzia przy pomocy już opomiarowanego narzędzia. Układ sterowania
robota porównuje pozycję narzędzia na kołnierzu i wylicza TCP dla nowego
narzędzia.
4 pozycje kołnierza podczas najeżdżania na punkt referencyjny muszą być
od siebie wystarczająco oddalone.
Rys. 7-8: Metoda 4-punktowa XYZ
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Przygotowanie
Ustal dane TCP opomiarowanego narzędzia:
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > XYZ odniesienie.
2. Podaj numer opomiarowanego narzędzia.
3. Zanotuj parametry X, Y i Z.
4. Zamknij okno wciskając Anuluj.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > XYZ odniesienie.
2. Podaj numer i nazwę dla nowego narzędzia. Potwierdź OK.
3. Podaj dane TCP uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
5. Odsuń narzędzie i zdemontuj je. Zamontuj nowe narzędzie.
6. Przesunąć TCP nowego narzędzia na punkt referencyjny. Potwierdź OK.
7. Naciśnij Zapisz.
7.5.3
Określanie orientacji: Metoda ABC World
Opis
Osie układu współrzędnych TOOL są ustawione równolegle do osi układu
współrzędnych WORLD. W ten sposób układ sterowania robota poznaje
orientację układu współrzędnych TOOL.
Metoda posiada 2 warianty:
5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia
narzędzia. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Kierunek innych osi
określany jest przez system i jest trudny dla użytkownika do rozpoznania.
Zakres zastosowania: np. spawanie MIG/MAG, cięcie wiązką laserową
lub strumieniem wody
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
Zakres zastosowania: np. dla zgrzewadeł kleszczowych, chwytaków lub
dysz klejowych
Rys. 7-9: Metoda referencyjna XYZ
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > ABC Uniwersalne.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź OK.
3. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź OK.
4. Jeśli wybrano 5D:
Ustaw X
TOOL
równolegle do Z
WORLD
. (X
TOOL
= kierunek uderzenia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw osie układu współrzędnych TOOL w następujący sposób.
X
TOOL
równolegle do Z
WORLD
. (X
TOOL
= kierunek uderzenia)
Y
TOOL
równolegle do Y
WORLD
Z
TOOL
równolegle do X
WORLD
5. Potwierdź OK.
6. Naciśnij Zapisz.
7.5.4
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
Opis
Układowi sterowania robota podawane są osie układu współrzędnych TOOL
poprzez najechanie na dowolny punkt na osi X oraz na dowolny punkt w
płaszczyźnie XY.
Rys. 7-10: Metoda ABC World
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Metoda ta jest stosowana, gdy konieczne jest szczególnie dokładne
określenie kierunków osi.
Wymagania
Narzędzie przeznaczone do opomiarowania jest zamontowane na
kołnierzu montażowym.
TCP narzędzia jest już opomiarowany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > 2-punktowo ABC.
2. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
3. Najedź TCP na dowolny punkt referencyjny. Potwierdź OK.
4. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X. Przesuwaj narzędzie w taki
sposób, aby punkt referencyjny na osi X przesunął się na dowolny punkt
z ujemną wartością X (tj. odwrotnie do kierunku uderzenia). Potwierdź OK.
5. Przesuwaj narzędzie w taki sposób, aby punkt referencyjny na
płaszczyźnie XY przesunął się na dowolny punkt z dodatnią wartością Y.
Potwierdź OK.
6. Naciśnij Zapisz.
Rys. 7-11: Metoda 2-punktowa ABC
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.5.5
Wprowadzanie danych numerycznych
Opis
Parametry narzędzia mogą być wprowadzane ręcznie.
Dostępne źródła danych:
CAD
Zewnętrznie opomiarowane narzędzie
Dane producenta narzędzia
Wymagania
Znane są następujące parametry:
X, Y, Z w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
A, B, C w odniesieniu do układu współrzędnych FLANGE
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > Wprowadzanie wartości
liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia przeznaczonego do opomiarowania.
Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zapisz.
7.6
Pomiar podstawy
Opis
Podczas opomiarowywania podstawy użytkownik przypisuje danej
powierzchni roboczej lub obrabianemu elementowi kartezjański układ
współrzędnych (BASE). Układ współrzędnych BASE ma swój początek w
punkcie określonym przez użytkownika.
Zalety pomiaru podstawy:
TCP może być ręcznie przesuwany wzdłuż krawędzi powierzchni roboczej
lub obrabianego elementu.
Możliwe jest namierzanie punktów w odniesieniu do podstawy. Jeśli
podstawa musi zostać przesunięta, np. ze względu na przesunięcie
powierzchni roboczej, punkty ulegają automatycznemu przesunięciu i nie
ma potrzeby ich ponownego namierzania.
Robot może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE.
Zmienna: BASE_DATA[1…32].
Przegląd
Istnieją 2 metody opomiarowania podstawy:
Metoda 3-punktowa (
>>>
7.6.1 "Metoda 3-punktowa" strona 76)
Metoda pośrednia (
>>>
7.6.2 "Metoda pośrednia" strona 77)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić bezpośrednio
(
>>>
7.6.3 "Wprowadzanie danych numerycznych" strona 77).
W przypadku robotów paletująch 4-osiowych, np. KR 180PA, parametry
narzędzia muszą być wprowadzone numerycznie. Metody XYZ i ABC nie
mogą być użyte, gdyż zmiana orientacji w przypadku tych robotów jest
możliwa tylko w ograniczonym zakresie.
Jeśli na kołnierzu montażowym znajduje się obrabiany element, należy
stosować następującą procedurę pomiaru: (
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
7.6.1
Metoda 3-punktowa
Opis
Metoda polega na najechaniu punktu początkowego oraz dwóch innych
punktów nowej podstawy. Te 3 punkty definiują nową podstawę.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > 3-punktowo.
2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Najedź TCP na punkt początkowy nowej bazy. Potwierdź OK.
5. Przesuń TCP do dowolnego punktu na dodatniej osi X nowej podstawy.
Potwierdź OK.
6. Przesuń TCP do dowolnego punktu na płaszczyźnie XY z dodatnią
wartością Y. Potwierdź OK.
7. Naciśnij Zapisz.
Rys. 7-12: Metoda 3-punktowa
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.6.2
Metoda pośrednia
Opis
Metoda pośrednia jest stosowana, jeśli nie jest możliwe najechanie punktu
początkowego bazy, np. gdy jest on położony we wnętrzu elementu
obrabianego lub poza zakresem roboczym robota.
Metoda polega na najechaniu 4 punktów podstawy, których współrzędne są
znane. Układ sterujący robota oblicza podstawę korzystając ze
współrzędnych tych punktów.
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest opomiarowane narzędzie.
Znane są współrzędne 4 punktów, np. z CAD. Punkty te są osiągalne dla
TCP.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Pośrednio.
2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
3. Podaj numer zamontowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. Wprowadź współrzędne znanego punktu nowej podstawy i przesuń w ten
punkt TCP. Potwierdź OK.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
6. Naciśnij Zapisz.
7.6.3
Wprowadzanie danych numerycznych
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z CAD:
Odległość punktu początkowego podstawy od punktu początkowego
układu współrzędnych WORLD
Kąt obrócenia osi bazy w stosunku do układu współrzędnych WORLD
Rys. 7-13: Metoda pośrednia
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Podstawa > Wprowadzanie wartości
liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla podstawy. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zapisz.
7.7
Pomiar zewnętrznego TCP oraz narzędzia stacjonarnego
Przegląd
Pomiar narzędzia stacjonarnego składa się z 2 kroków:
Układ sterowania robota zapisuje zewnętrzny TCP jako układ współrzędnych
BASE i element obrabiany jako układ współrzędnych TOOL. W sumie robot
może zapamiętać maksymalnie 32 układy współrzędnych BASE oraz 16
układów współrzędnych TOOL.
7.7.1
Mierzenie zewnętrznego TCP
Opis
Najpierw należy podać układowi sterowania robota TCP narzędzia
stacjonarnego. W tym celu należy najechać na niego już opomiarowanym
narzędziem.
Następnie należy podać układowi sterowania robota orientację układu
współrzędnych narzędzia stacjonarnego. W tym celu należy ustawić układ
współrzędnych uprzednio opomiarowanego narzędzia równolegle do nowego
układu współrzędnych. Dostępne są 2 warianty:
5D: Układowi sterowania podawany jest jedynie kierunek uderzenia
narzędzia stacjonarnego. Kierunkiem uderzenia jest domyślnie oś X.
Kierunek innych osi określany jest przez system i jest trudny dla
użytkownika do rozpoznania.
6D: Układowi sterowania podawany jest kierunek wszystkich trzech osi.
Krok
Opis
1
Pomiar TCP narzędzia stacjonarnego
(
>>>
7.7.1 "Mierzenie zewnętrznego TCP" strona 78)
Jeśli dane pomiarowe są już znane, można je wprowadzić
bezpośrednio.
(
>>>
7.7.2 "Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP"
strona 80)
2
Pomiar elementu obrabianego
Dostępne są następujące metody:
Metoda bezpośrednia (
>>>
obrabianego: Metoda bezpośrednia" strona 80)
Metoda pośrednia (
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Na kołnierzu montażowym zamontowane jest uprzednio opomiarowane
narzędzie.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Narzędzie.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
3. Podaj numer uprzednio opomiarowanego narzędzia. Potwierdź OK.
4. W polu 5D/6D wybierz odpowiedni wariant. Potwierdź OK.
5. Przesuń TCP uprzednio opomiarowanego narządzia na TCP narzędzia
stacjonarnego. Potwierdź OK.
6. Jeśli wybrano 5D:
Ustaw X
BASE
równolegle do Z
FLANGE
.
Rys. 7-14: Najedź zewnętrzny TCP
Rys. 7-15: Ustaw układy współrzędnych równolegle do siebie
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia)
Jeśli wybrano 6D:
Ustaw kołnierz w taki sposób, aby jego osie były ustawione równolegle do
osi narządzia stacjonarnego:
X
BASE
równolegle do Z
FLANGE
(tj. ustaw kołnierz montażowy prostopadle do kierunku uderzenia
narzędzia)
Y
BASE
równolegle do Y
FLANGE
Z
BASE
równolegle do X
FLANGE
7. Potwierdź OK.
8. Naciśnij Zapisz.
7.7.2
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP
Wymagania
Znane są następujące parametry numeryczne, np. z CAD:
Odległość TCP narzędzia stacjonarnego od początku układu
współrzędnych WORLD (X, Y, Z)
Kąt obrotu osi narzędzia stacjonarnego w odniesieniu do układu
współrzędnych WORLD (A, B, C)
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne >
Wprowadzanie wartości liczbowych.
2. Podaj numer i nazwę dla narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zabezpiecz.
7.7.3
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
Opis
Układowi sterowania robota podawany jest punkt początkowy oraz 2 inne
punkty elementu obrabianego. Te 3 punkty jednoznacznie definiują element
obrabiany.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
Wymagania
Element obrabiany jest zamontowane na kołnierzu montażowym.
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Element
obrabiany > Pomiar bezpośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź OK.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź OK.
4. Należy przesunąć początek układu współrzędnych elementu do obróbki
do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź OK.
5. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt na dodatniej
części osi X układu współrzędnych elementu obrabianego.
Potwierdź OK.
6. Do TCP narzędzia stacjonarnego przesuń dowolny punkt znajdujący się
na płaszczyźnie XY układu współrzędnych obrabianego elementu i
posiadający dodatnią wartość Y.
Potwierdź OK.
7. Naciśnij Zabezpiecz.
7.7.4
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
Opis
Układ sterowania robota oblicza element obrabiany na podstawie 4 punktów,
których współrzędne muszą być znane. Punkt początkowy elementu
obrabianego nie jest najeżdżany.
Rys. 7-16: Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Wymagania
Zamontowane jest uprzednio opomiarowane narzędzie stacjonarne.
Element obrabiany przeznaczony do opomiarowania jest zamontowany
na kołnierzu montażowym.
Znane są współrzędne 4 punktów nowego elementu obrabianego, np. z
CAD. Punkty te są osiągalne dla TCP.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie stacjonarne > Element
obrabiany > Pomiar pośredni.
2. Podaj numer i nazwę dla elementu obrabianego. Potwierdź wciskając
Dalej.
3. Podaj numer narzędzia stacjonarnego. Potwierdź wciskając Dalej.
4. Wprowadź współrzędne dowolnego znanego punktu elementu
obrabianego i przesuń ten punkt do TCP narzędzia stacjonarnego.
Potwierdź wciskając Dalej.
5. Krok 4 powtórz trzykrotnie.
6. Naciśnij Zapisz.
7.8
Zmiana nazwy narzędzia/podstawy
Opis
Dostępne są następujące pozycje menu:
Typ narzędzia: Zmiana nazwy narzędzia (nie narzędzia stacjonarnego!)
lub elementu obrabianego.
Typ podstawy: Zmień nazwę podstawy lub narzędzia stacjonarnego.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Konfiguracja > Definicja narzędzia > Typ narzędzia lub Typ
podstawy.
2. Zaznacz narzędzie lub bazę.
3. Wciśnij przycisk Nazwa.
4. Wprowadź nową nazwę. Potwierdź OK.
5. W razie potrzeby powtórz kroki 2 do 4 dla dalszych narzędzi lub podstaw.
Rys. 7-17: Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
6. Zapisz zmiany i zamknij okno przyciskając OK.
7.9
Dane obciążenia
Dane obciążenia wykorzystywane są podczas obliczania toru i przyspieszeń i
przyczyniają się do optymalizacji czasów taktu. Dane obciążenia muszą być
wprowadzone do układu sterowania robota.
7.9.1
Obciążenia robota
Robot może być użytkowany z następującymi obciążeniami:
Obciążenie robota składa się z obciążenia narzędziem oraz z obciążenia
obrabianym elementem. Suma wszystkich obciążeń tworzy obciążenie
całkowite.
7.9.2
Ustalanie danych obciążenia
Dane obciążenia mogą być pobrane z następujących źródeł:
Programy CAD
Dane producenta
Obliczenia ręczne
Ostrzeżenie!
Używanie robota z błędnymi danymi obciążenia lub z obciążeniami, do
których nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
Rys. 7-18: Obciążenia robota
1
Obciążenie
3
Obciążenie dodatkowe oś 2
2
Obciążenie dodatkowe oś 3
4
Obciążenie dodatkowe oś 1
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Dane obciążenia opisują obciążenia w sposób jednoznaczny. Poszczególne
parametry to:
Układy odniesienia wartości X, Y, Z:
7.9.3
Sprawdzanie danych obciążenia
Ustalone dane obciążenia muszą być sprawdzone. Możliwe są następujące
procedury:
Wykres obciążenia
Przy pomocy wykresu obciążenia można szybko sprawdzić "z góry", czy
dane obciążenie jest odpowiednie dla robota. Wykres nie zastępuje tym
niemniej sprawdzenia obciążenia przy pomocy KUKA Load.
Wykres obciążenia znajduje się w instrukcji obsługi robota.
Program KUKA.Load
Wszystkie dane obciążenia (obciążenie standardowe i obciążenia
dodatkowe) muszą być sprawdzone przy pomocy programu KUKA Load.
Dokładniejsze informacje znajdują się w dokumentacji programu KUKA
Load. Program KUKA.Load wraz z dokumentacją można pobrać
bezpłatnie ze strony KUKA www.kuka.com.
Program KUKA.Load Detect
Przy pomocy programu KUKA.Load Detect można jeszcze dokładniej
określić obciążenia pochodzące z wymienionych źródeł
(
>>>
7.9.2 "Ustalanie danych obciążenia" strona 83). Cel: Optymalizacja
czasu taktu.
Sposób działania: Obciążenie należy zamocować na robocie. Poprzez
ruch wahadłowy dokładnie określany jest ciężar, punkt ciężkości oraz
momenty bezwładności w punkcie ciężkości.
KUKA Load Detect może być używany jedynie przy obciążeniach
przekraczających 40% obciążenia znamionowego.
Parametry
Jednostka
Ciężar
m
kg
Punkt ciężkości
L
x
, L
y
, L
z
mm
Bezwładności masy w
punkcie ciężkości
I
xx
, I
yy
, I
zz
kg m
2
Poprzedni
Układ odniesienia
Obciążenie
Układ współrzędnych FLANGE
Oś dodatkowa A1
Układ współrzędnych ROBROOT
Oś dodatkowa A2
Układ współrzędnych ROBROOT
A2=-90°
Oś dodatkowa A3
Układ współrzędnych FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
W zależności od konkretnego przypadku negatywny wynik badania przy
pomocy KUKA Load nie przekreśla jeszcze definitywnie możliwości użycia
danego obciążenia do pracy z robotem. W takim przypadku należy
skontaktować się z KUKA Roboter GmbH. (
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
7. Uruchamianie
7.9.4
Wprowadzanie danych obciążenia
Wymagania
Dane obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA Load i nadają
się dla tego typu robota.
(
>>>
7.9.3 "Sprawdzanie danych obciążenia" strona 84)
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Narzędzie > Dane obciążenia
narzędzia.
2. Podaj numer narzędzia. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zapisz.
7.9.5
Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia
Wymagania
Dane dodatkowego obciążenia zostały sprawdzone przy pomocy KUKA
Load i nadają się dla tego typu robota.
(
>>>
7.9.3 "Sprawdzanie danych obciążenia" strona 84)
Sposób
postępowania
1. Wybierz Uruchom > Wymierz > Dane obciążenia dodatkowego.
2. Wprowadź numer osi, do której przymocowane jest dodatkowe
obciążenie. Potwierdź OK.
3. Wprowadź dane obciążenia. Potwierdź OK.
4. Naciśnij Zapisz.
Ostrzeżenie!
Używanie robota z błędnymi danymi obciążenia lub z obciążeniami, do
których nie jest on przystosowany, prowadzi do uszkodzenia systemu
robota.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8
Programowanie i edycja programów
8.1
Menedżer plików Nawigator
Przegląd
Opis
W nawigatorze użytkownik zarządza programami oraz wszystkimi plikami
systemu.
Nagłówek
Lewa część: Wybrany filtr jest wyświetlany.
(
>>>
8.1.1 "Wybór filtra" strona 88)
Prawa część: Wyświetlany jest folder lub napęd zaznaczony w
strukturze folderów.
Struktura folderów
Przegląd folderów i napędów. Zakres wyświetlania folderów i napędów jest
uzależniony od aktywowanej grupy użytkowników i ustawionej konfiguracji.
Lista plików
Wyświetlana jest zawartość foldera lub napędu zaznaczonego w strukturze
folderów. Forma wyświetlania programów zależy od wybranego filtru.
Rys. 8-1: Nawigator
1
Nagłówek
3
Lista plików
2
Struktura folderów
4
Wiersz stanu
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Lista plików posiada następujące kolumny:
Listę plików można przewijać w prawo lub w lewo przy pomocy klawiszy
SHIFT+klawisz kierunkowy "w prawo" lub SHIFT+klawisz kierunkowy "w
lewo".
Dla obiektów na liście plików dostępne są menu kontekstowe. Wywoływanie
menu kontekstowego: Zaznacz obiekt/obiekty i wciśnij klawisz kierunkowy "w
prawo".
Pasek stanu
Pasek stanu może pokazywać następujące informacje:
Zaznaczone obiekty
Czynności w toku
Dialogi użytkownika
Wezwania do wprowadzenia danych przez użytkownika
Zapytania o potwierdzenie
8.1.1
Wybór filtra
Opis
Ta funkcja nie jest dostępna w grupie "Użytkownik".
Filtr określa sposób wyświetlania programów na liście plików. Dostępne są
następujące filtry:
Szczegóły
Programy są wyświetlane jako pliki SRC i DAT. (ustawienie domyślne)
Moduły
Programy są wyświetlane jako moduły.
Sposób
postępowania
1. Wybierz Plik > Filtr.
2. W lewej części Nawigatora zaznacz żądany filtr.
3. Potwierdź OK.
Kolumna
Opis
Nazwa
Nazwa folderu wzgl. nazwa pliku
Rozszerzenie
(extension)
Rozszerzenie pliku (file extension)
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Komentarz
Komentarz
Atrybuty
Atrybuty systemu operacyjnego i podstawowego
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
Wielkość
Wielkość pliku w KB
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
#
Liczba modyfikacji danego pliku
Zmieniony
Data i godzina ostatniej zmiany
Utworzono
Data i godzina utworzenia pliku
Ta kolumna nie jest wyświetlana dla grupy
użytkowników Użytkownik.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8.1.2
Wyświetlanie właściwości
Opis
Właściwości obiektów mogą być wyświetlanie. W razie potrzeby można
właściwości te również edytować.
Sposób
postępowania
1. Zaznacz obiekt w sturkturze folderów lub na liście plików.
2. Wybierz Plik > Właściwości.
Otwiera się okno właściwości. Jego zawartość uzależniona jest od
zaznaczonego obiektu.
8.1.3
Symbole w Nawigatorze
Napędy:
Foldery i pliki:
Symbol
Opis
Wstępnie zdefiniowana
ścieżka
Robot
KRC:\
Dyskietka
A:\
Twardy dysk
np. "KUKADISK (C:\)" lub
"KUKADATA (D:\)"
Napęd CD-ROM
E:\
Mapowany dysk sieciowy
F:\; G:\, …
Stacja dysków dla
zabezpieczeń
Archive:\
Symbol
Opis
Folder
Otwarty folder
Archiwum w formacie ZIP
Zawartość folderu jest odczytywana.
Moduł
Błędny moduł
Plik SRC
Nieprawidłowy plik SRC
Plik DAT
Nieprawidłowy plik DAT
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.2
Wybór i wycofywanie wyboru programu
Opis
Aby uruchomić lub edytować dany program, należy najpierw dokonać jego
wyboru. Po wykonaniu programu lub jego edycji należy wycofać jego wybór.
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze.
Jeśli program wyświetlany jest jako plik SRC lub DAT, można zaznaczyć
plik SRC lub DAT.
2. Wciśnij przycisk Wybierz.
3. Uruchom lub edytuj program.
4. Wybierz Edycja > Wycofaj wybór programu.
8.3
Przełączanie między Nawigatorem a programem
Opis
Jeśli dany program jest wybrany, można przełączyć do Nawigatora bez
konieczności wycofywania wyboru programu. Następnie możliwy jest powrót
do tego programu.
Sposób
postępowania
Przełączanie z programu do Nawigatora: Wciśnij przycisk NAWIGATOR.
Przełączanie z Nawigatora do programu: Wciśnij przycisk PROGRAM.
8.4
Struktura programu KRL
Przegląd
Plik ASCII. Może być odczytany w każdym edytorze.
Plik binarny. Nie może być odczytany w edytorze.
Symbol
Opis
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Wiersz
programow
y
Opis
1
Wiersz DEF
2
Wiersz INI
4
Pozycja wyjściowa (HOME)
8
Ruch LIN
(
>>>
8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
14
Ruch PTP
(
>>>
8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
Opis
Wiersz DEF
Wiersz DEF wyświetla nazwę programu. Jeśli program jest funkcją, na
początku wiersza DEF znajduje się "DEFFCT" i wiersz ten zawiera jeszcze
dalsze dane.
Wiersz DEF można wyświetlać i chować. Wybierz Konfiguracja > Narzędzia
> Edytor > Wiersz DEF. Ta funkcja nie jest dostępna w grupie "Użytkownik".
Wiersz INI
Wiersz INI zawiera inicjalizacje dla wewnętrznych zmiennych i parametrów.
Wiersza INI nie wolno usuwać!
Pozycja wyjściowa (HOME)
(
>>>
Wiersz END
Wiersz END jest ostatnim wierszem w każdym programie. Jeśli program jest
funkcją, wiersz END to "ENDFCT".
Wiersza END nie wolno usuwać!
8.5
Pozycja HOME
Pozycja HOME obowiązuje niezależnie od wybranego programu. Z reguły
jest to pierwsza i ostatnia pozycja w programie, gdyż jest ona jednoznacznie
zdefiniowana i niekrytyczna.
Pozcyja HOME jest domyślnie określona w układzie sterowania robota.
Można namierzyć kolejne 9 pozycji HOME.
Pozycja HOME musi spełniać następujące warunki:
Korzystna pozycja wyjściowa dla przebiegu programu
Korzystna pozycja bezruchu. Robot w pozycji bezruchu nie powinien na
przykład przeszkadzać.
8.6
Symbole w programie
Zmiana wiersza
Jeśli dany wiersz jest dłuższy niż szerokość okna, zostaje automatycznie
podzielony. Zmiana wiersza zaznaczona jest przez czarną łamaną strzałkę.
20
Pozycja wyjściowa (HOME)
22
Wiersz END
Wiersz
programow
y
Opis
Pierwszy ruch w programie KRL musi być ruchem PTP ze współrzędnymi
kartezjańskimi. Zasada ta nie dotyczy podprogramów.
Ostrzeżenie!
Jeśli pozycja HOME zostaje zmieniona, zmiana ta dotyczy wszystkich
programów, w których pozycja ta jest używana. Skutkiem takiej zmiany mogą
być obrażenia ciała i szkody materialne.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Funkcja zmiany wiersza może zostać wyłączona. W tym celu wybierz
Konfiguracja > Narzędzia > Edytor > Zawijanie wierszy. Ta funkcja nie jest
dostępna w grupie "Użytkownik".
Wskaźnik rekordu
Podczas wykonywania programu wskaźnik rekordu pokazuje, który rekord
ruchowy jest aktualnie realizowany.
8.7
Bufor przebiegu
Bufor przebiegu oznacza maksymalną ilość rekordów ruchowych, które
podczas wykonywania programu układ sterowania robota oblicza z góry i
Rys. 8-2: Zmiana wiersza
Symbol
Opis
Strzałka łamana (żółta):
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
Strzałka łamana (żółta) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do przodu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (żółta):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
Strzałka normalna (żółta) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do
przodu
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka łamana (czerwona):
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
Strzałka łamana (czerwona) ze znakiem plus:
Rekord ruchowy jest realizowany do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Strzałka normalna (czerwona):
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
Strzałka normalna (czerwona) ze znakiem plus:
Robot zakończył wykonywanie rekordu ruchowego do tyłu.
W grupie użytkowników Użytkownik ten wskaźnik rekordu
nie jest wyświetlany.
Symbol
Opis
Wskaźnik rekordu znajduje się powyżej.
Wskaźnik rekordu znajduje się poniżej.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
planuje. Rzeczywista ilość tych rekordów zależy od stopnia obciążenia
procesora. Bufor przebiegu odnosi się zawsze do aktualnej pozycji wzkaźnika
rekordu.
Wartością domyślną jest 3.
Buforowanie przebiegu jest konieczne między innymi po to, by móc obliczyć
ruch przybliżony.
Niektóree polecenia wstrzymują buforowanie przebiegu. Są to między innymi
polecenia mające wpływ na urządzenia peryferyjne, np. polecenia dla
urządzeń wyjścia.
8.8
Uruchamianie programu
8.8.1
Tryby wykonywania programu
Tryb wykonywania programu wybierany jest na lewym pasku klawiszy stanu.
8.8.2
Ustawianie override programu (POV)
Opis
Override programu jest prędkością robota podczas wykonywania programu.
Wartość override programu jest podawana w procentach i odnosi się do
zaprogramowanej prędkości.
Uwaga!
Zmiana buforu przebiegu może zakłócić przebieg programu. Bufor może być
zmieniany wyłącznie po konsultacji z KUKA!
Klawisz
stanu
(status key)
Tryb
wykonywa
nia
programu
Opis
GO
Program jest wykonywany do końca bez
zatrzymywania się.
MSTEP
(Motion
Step)
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym rekordzie ruchowym. Dla
każdego rekordu należy ponownie wcisnąć
przycisk Start.
ISTEP
(Incremental
Step)
Program jest wykonywany z zatrzymaniem
po każdym wierszu programu.
Uwzględniane są również niewidoczne
wiersze programu oraz spacje. Dla
każdego wiersza programu należy
ponownie wcisnąć przycisk Start.
Tryb ISTEP jest dostępny jedynie dla grupy
użytkowników Ekspert.
Wstecz
Tryb ten jest automatycznie wybierany po
wciśnięciu przycisku Start-Wstecz.
W przypadku trybów MSTEP i ISTEP program jest wykonywany bez
buforowania przebiegu.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Przygotowanie
Określanie stopniowania override programu:
Wybierz Konfiguracja > Przesuwanie ręczne (Override) > Kroki POV.
Sposób
postępowania
W prawym pasku klawiszy stanu zwiększ lub zmniejsz parametr override.
Klawisz stanu pokazuje aktualną wartość override w procentach.
8.8.3
Uruchomienie programu do przodu (ręcznie)
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Postępowanie
1. Wybierz tryb wykonywania programu (
>>>
2. Wciśnij przycisk zatwierdzający i przytrzymaj, aż wyświetlony zostanie
pasek stanu
(tzn. napędy gotowe).
3. Wykonaj przesuw SAK:
Wciśnij klawisz Start i przytrzymaj, aż w oknie komunikatów pojawi się
"SAK osiągnięte". Robot zatrzymuje się.
4. Wciśnij i przytrzymaj klawisz Start.
Program jest wykonywany, w zależności od wybranego trybu z przerwami
lub bez.
8.8.4
Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny)
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb roboczy Automatika (nie Automatyka zewn.)
Sposób
postępowania
1. W lewym pasku klawiszy stanu wybierz tryb wykonywania programu GO:
2. Wciśnij przycisk Napędy WŁĄCZ.
W trybie roboczym T1 maksymalna prędkość wynosi 250mm/s bez względu
na ustawioną wartość.
Aktywny
Znaczenie
Nie
Parametr override można zmieniać z dokładnością
do 1%.
Tak
Stopniowanie 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%,
1%, 0%
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwróć uwagę na znajdujące się na tym odcinku
przeszkody, aby uniknąć kolizji. Prędkość przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie ręcznym zwolnij przycisk
Start.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
3. Przeprowadź przesuw SAK:
Wciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty". Robot zatrzymuje się.
4. Wciśnij przycisk Start. Program zostaje uruchomiony.
8.8.5
Uruchamianie programu do tyłu
Opis
Podczas przesuwu wstecz robot zatrzymuje się przy każdym punkcie.
Przybliżenie jest niemożliwe.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Trzymaj wciśnięty przycisk potwierdzający i zaczekaj, aż pasek statusu
pokaże
(tj.
napędy gotowe).
2. Przeprowadź przesuw SAK:
Wciśnij i przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty". Robot zatrzymuje się.
3. Wciśnij przycisk Start-Wstecz. Automatycznie wybrany jest tryb
wykonywania programu "Wstecz":
4. Dla każdego rekordu ruchowego wciskaj ponownie przycisk Start-Wstecz.
8.8.6
Zresetuj programu
Opis
Aby przerwany program rozpocząć ponownie od początku należy go
zresetować. W ten sposób program przywracany jest do stanu sprzed
rozpoczęcia wykonywania.
Wymagania
Program jest wybrany.
Sposób
postępowania
Wybierz Edycja > Zresetuj programu.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwróć uwagę na znajdujące się na tym odcinku
przeszkody, aby uniknąć kolizji. Prędkość przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij
przycisk STOP.
Szczegółowe działania układu sterowania robota podczas przesuwu wstecz
uzależnione są od indywidualnej dla każdego klienta konfiguracji w pliku
C:\KRC\UTIL\BW_INI.EXE.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwróć uwagę na znajdujące się na tym odcinku
przeszkody, aby uniknąć kolizji. Prędkość przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.8.7
Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnętrzna
Wymagania
Tryb pracy T1 lub T2
Skonfigurowano wejścia/wyjścia dla trybu Automatyki zewnętrznej oraz
program CELL.SRC.
Sposób
postępowania
1. Wybierz w Nawigatorze program CELL.SRC. (Znajduje się w folderze
"R1".)
2. Ustaw override programu na 100%. (Jest to ustawienie zalecane. Jeśli
trzeba, można ustawić inną wartość.)
3. Przeprowadź przesuw SAK:
Wciśnij i przytrzymaj przycisk potwierdzający. Następnie wciśnij i
przytrzymaj przycisk Start, aż pojawi się okno komunikatu "SAK
osiągnięty".
4. Ustaw przełącznik trybów roboczych na "Automatyka zewnętrzna".
5. Uruchom program przy pomocy nadrzędnego układu sterowania (SPS).
8.9
Programowanie ruchów
8.9.1
Rodzaje ruchu
Przegląd
Zaprogramować można następujące rodzaje ruchu:
Ruch Point-to-Point (PTP)
(
>>>
8.9.2 "Programowanie ruchu PTP" strona 98)
Ruch liniowy (LIN)
(
>>>
8.9.4 "Programowanie ruchu LIN" strona 99)
Ruch po łuku (CIRC)
(
>>>
8.9.6 "Programowanie ruchu CIRC" strona 100)
Ruch LIN i CIRC są również opisywane łącznie pojęciem ruchów CP
("Continuous Path").
Punkt początkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeśli robot nie porusza się, jest to aktualna pozycja robota.
Ruch PTP
Robot prowadzi TCP do punktu celowego po torze najszybszym. Tor
najszybszy nie jest z reguły torem najkrótszym, czyli nie jest linią prostą.
Ponieważ osie robota poruszają się obrotowo, tory po łuku są wykonywane
szybciej niż tory proste.
Dokładnego przebiegu ruchu nie da się przewidzieć.
Ostrzeżenie!
Przesuw SAK odbywa się zawsze na bezpośrednim odcinku od pozycji
aktualnej do docelowej. Zwróć uwagę na znajdujące się na tym odcinku
przeszkody, aby uniknąć kolizji. Prędkość przesuwu SAK jest automatycznie
redukowana.
Aby zatrzymać program uruchomiony w trybie automatycznym naciśnij
przycisk STOP.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
Ruch LIN
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością do punktu docelowego po
najkrótszym torze. Tor najkrótszy jest zawsze linią prostą.
Ruch CIRC
Robot prowadzi TCP ze zdefiniowaną prędkością po okręgu do punktu
docelowego. Okrąg ten jest definiowany przez punkt początkowy, punkt
pomocniczy oraz punkt docelowy.
Rys. 8-3: Ruch PTP
Rys. 8-4: Ruch LIN
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.9.2
Programowanie ruchu PTP
Opis
Programowanie ruchu PTP obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest "Wczytywaniem".
Punkt początkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeśli robot nie porusza się, jest to aktualna pozycja robota.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > PTP.
4. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.9.3
Formularz dołączony - ruch PTP
Rys. 8-5: Ruch CIRC
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) i nie został
uszkodzony.
Rys. 8-6: Formularz dołączony - ruch PTP
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8.9.4
Programowanie ruchu LIN
Opis
Programowanie ruchu LIN obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest "Wczytywaniem".
Punkt początkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeśli robot nie porusza się, jest to aktualna pozycja robota.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > LIN.
4. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
5. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
PTP, LIN, CIRC
2
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane punktu umieść kursor w
polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.8 "Okno opcji ramki" strona 101)
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
3
CONT: Punkt docelowy jest namierzony
z przybliżeniem
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
CONT, [pusty]
4
Prędkość
0% … 100%
5
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane ruchowe umieść kursor
w polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.9 "Okno opcji - parametry ruchu
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) i nie został
uszkodzony.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.9.5
Formularz dołączony - ruch LIN
8.9.6
Programowanie ruchu CIRC
Opis
Programowanie ruchu CIRC obejmuje:
Zapisywanie współrzędnych punktu pomocniczego.
Zapisywanie współrzędnych punktu docelowego.
Ustawianie różnych parametrów, np. prędkość.
Zapisywanie współrzędnych punktu nazywane jest "Wczytywaniem".
Punkt początkowy danego ruchu jest zawsze punktem docelowym ruchu
poprzedniego lub, jeśli robot nie porusza się, jest to aktualna pozycja robota.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt pomocniczy.
2. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja ruchowa.
3. Wybierz Polecenia > Ruch > CIRC.
Rys. 8-7: Formularz dołączony - ruch LIN
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
PTP, LIN, CIRC
2
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane punktu umieść kursor w
polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.8 "Okno opcji ramki" strona 101)
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
3
CONT: Punkt docelowy jest namierzony
z przybliżeniem
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
CONT, [pusty]
4
Prędkość
0.001 … 2 m/s
5
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane ruchowe umieść kursor
w polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.10 "Okno opcji - parametry ruchu
(ruch CP)" strona 103)
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
Uwaga!
Programując ruchy robota należy zwrócić uwagę, aby w czasie wykonywania
programu przewód układu zasilania nie zaplątał się (np. nawinął) i nie został
uszkodzony.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
4. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
5. Wciśnij przycisk Touchup HP.
6. Ustaw TCP w pozycji, która ma być wczytana jako punkt docelowy.
7. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.9.7
Formularz dołączony - ruch CIRC
8.9.8
Okno opcji ramki
To okno opcji wywoływane jest z następujących formularzy dołączonych:
PTP (
>>>
8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
LIN (
>>>
8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (
>>>
8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
Rys. 8-8: Formularz dołączony - ruch CIRC
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Rodzaj ruchu
PTP, LIN, CIRC
2
Nazwa punktu pomocniczego
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
3
Nazwa punktu docelowego
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane punktu umieść kursor w
polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.8 "Okno opcji ramki" strona 101)
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
4
CONT: Punkt docelowy jest namierzony
z przybliżeniem
[pusty]: Punkt docelowy jest precyzyjnie
najeżdżany.
CONT, [pusty]
5
Prędkość
0.001 … 2 m/s
6
Nazwa rekordu danych ruchowych
System przypisuje nazwę automatycznie.
Nazwę tę można nadpisać.
Aby edytować dane ruchowe umieść kursor
w polu. Otwiera się odpowiednie okno opcji.
(
>>>
8.9.10 "Okno opcji - parametry ruchu
(ruch CP)" strona 103)
(
>>>
w formularzach"
strona 112)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.9.9
Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
To okno opcji wywoływane jest z następującego formularza dołączonego:
PTP (
>>>
8.9.3 "Formularz dołączony - ruch PTP" strona 98)
Rys. 8-9: Okno opcji ramki
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Wybierz narzędzie.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP:
Wybierz element obrabiany.
[1] … [16]
2
Wybierz podstawę.
Jeśli True w polu Zewnętrzny TCP:
Wybierz narzędzie stacjonarne.
[1] … [32]
3
Obrabiany element na kołnierzu
montażowym: False
Narzędzie stacjonarne: True
False, True
Rys. 8-10: Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8.9.10 Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
To okno opcji wywoływane jest z następujących formularzy dołączonych:
LIN (
>>>
8.9.5 "Formularz dołączony - ruch LIN" strona 100)
CIRC (
>>>
8.9.7 "Formularz dołączony - ruch CIRC" strona 101)
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Przyspieszenie
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
1% … 100%
2
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość maksymalna 100%: połowa
odległości między punktem początkowym a
punktem docelowym w odniesieniu do
konturu ruchu PTP bez przybliżenia
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w
dołączonym formularzu wybrano CONT.
0% … 100%
Rys. 8-11: Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.9.11 Zmiana parametrów ruchu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
2. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany wciskając przycisk Polecenie OK.
8.9.12 Zmiana wczytanego punktu
Opis
Współrzędne wczytanego punktu mogą być zmieniane. W tym celu należy
najechać żądaną nową pozycję i nadpisać stary punkt nową pozycją.
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Najedź TCP żądaną pozycję.
2. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
3. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
4. Dla ruchów PTP i LIN: Wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną
pozycję TCP jako nowy punkt docelowy.
Dla ruchów CIRC:
Wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną pozycję TCP jako
nowy punkt pomocniczy.
Lub wciśnij przycisk Touch Up, aby zapisać aktualną pozycję TCP
jako nowy punkt docelowy.
5. Potwierdź wciskając Tak.
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Przyspieszenie
Określane jest w stosunku do wartości
maksymalnej podanej w danych maszyny.
Wartość maksymalna zależy od typu robota
i wybranego trybu roboczego.
1% … 100%
2
Odległość przed punktem docelowym, gdzie
najwcześniej rozpoczyna się przybliżenie.
Odległość ta może wynosić maksymalnie
połowę odległości między punktem
początkowym a docelowym. Jeśli
wprowadzona zostanie większa wartość,
będzie on ignorowana a na jej miejscu
zostanie użyta wartość maksymalna.
Pole to jest wyświetlane tylko wtedy, gdy w
dołączonym formularzu wybrano CONT.
0 mm … 300 mm
3
Wybierz prowadzenie orientacji
(
>>>
8.9.14 "Prowadzenie orientacji"
strona 106)
Standardowo
PTP ręczny
Stałe
prowadzenie
orientacji
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
6. Zapisz zmianę wciskając przycisk Polecenie OK.
8.9.13 Przybliżenie
Przybliżenie oznacza: Zaprogramowany punkt nie jest dokładnie najeżdżany.
Przybliżenie jest opcją, którą można wybrać programując ruch.
Ruch PTP
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
szybszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Przebieg toru dla przybliżonego ruchu PTP jest nieprzewidywalny. Nie można
również przewidzieć, po której stronie namierzonego w przybliżeniu punktu tor
ten będzie przebiegać.
Ruch LIN
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Ruch CIRC
TCP opuszcza tor dokładnego najazdu na punkt docelowy i porusza się po
krótszym torze. Podczas programowania ruchu ustalana jest odległość do
punktu docelowego, przy której TCP może najwcześniej opuścić swój
dotychczasowy tor ruchu.
Punkt pomocniczy jest zawsze dokładnie najeżdżany.
Tor w okolicy przybliżonego namierzania nie jest w kształcie łuku.
Przybliżenie nie jest możliwe, jeśli po instrukcji ruchu następuje instrukcja
wstrzymująca buforowanie przebiegu.
Rys. 8-12: Ruch PTP, P2 jest namierzony z przybliżeniem
Rys. 8-13: Ruch LIN, P2 jest namierzony z przybliżeniem
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.9.14 Prowadzenie orientacji
Przegląd
Narzędzie może mieć różną orientację w punkcie początkowym i docelowym.
Orientacja w punkcie początkowym może przejść w różny sposób w orientację
w punkcie docelowym. Podczas programowania ruchu CP należy dokonać
wyboru sposobu.
Dostępne są opcje:
Standardowo
PTP ręczny
Stałe prowadzenie orientacji
Przy ruchach CIRC: Orientacja w punkcie pomocniczym nie jest
uwzględniana.
Opis
Standardowo
Orientacja narzędzia zmienia się podczas ruchu w sposób ciągły.
Orientacja zostaje zmieniona poprzez obracanie i przechylanie wokół TCP.
PTP ręczny
Orientacja narzędzia zmienia się podczas ruchu w sposób ciągły.
Ruch CP jest dzielony przez układ sterowania robota na kilka mniejszych
ruchów PTP. Dzięki temu podczas ręcznego PTP nie może wystąpić żadna
osobliwość. Tym niemniej robot może nieznacznie odejść od swojego toru.
Ręczny PTP nie nadaje się z tego powodu do prac, przy których robot musi
precyzyjnie utrzymywać swój tor ruchu, np. podczas spawania laserowego.
Rys. 8-14: Ruch CIRC, P
END
jest namierzony z przybliżeniem.
Jeśli robot w trybie Standard popadnie w osobliwość, wybierz tryb
Ręczny PTP.
Jeśli w trybie Standard wystąpi osobliwość, a tor musi być jednak
dokładnie utrzymany: Namierz na nowo punkt początkowy i/lub
docelowy. Ustaw orientację w taki sposób, aby nie występowała żadna
osobliwość.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
Stałe prowadzenie orientacji
Orientacja narzędzia nie zmienia się podczas ruchu. Dla punktu docelowego
ignorowana jest orientacja zaprogramowana i używana jest orientacja punktu
początkowego.
8.10
Programowanie instrukcji logicznych
8.10.1 Wejścia/wyjścia
Wejścia/wyjścia cyfrowe
Sterownik robota może zarządzać maks. 4096 wejściami cyfrowymi i 4096
wyjściami cyfrowymi. Wejścia/wyjścia realizowane są w komputerze PC
układu sterowania poprzez opcjonalne karty Feldbus. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Wejścia/wyjścia analogowe
Sterownik robota może zarządzać 32 wejściami analogowymi i 32 wyjściami
analogowymi. Wejścia/wyjścia realizowane są w komputerze PC układu
sterowania poprzez karty Feldbus firmy KUKA. Konfiguracja odpowiada
wymaganiom klienta.
Dozwolony zakres wartości dla wejść/wyjść analogowych: -1.0 do +1.0.
Odpowiada to zakresowi napięcia od -10 V do +10 V. W przypadku
przekroczenia tej wartości wejście/wyjście przyjmuje wartość maksymalną i
wyświetlony zostaje komunikat, który gaśnie po osiągnięciu przez wartość
dozwolonego zakresu.
Wejścia/wyjścia zarządzane są poprzez następujące zmienne systemowe:
Rys. 8-15: PTP standardowy lub ręczny
Rys. 8-16: Stałe prowadzenie orientacji
Wejścia
Wyjścia
Cyfrowe
$IN[1] … $IN[4096]
$OUT[1] … $OUT[4096]
Analogowe
$ANIN[1] … $ANIN[32]
$ANOUT[1] … $ANOUT[32]
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.10.2 Ustawianie wyjścia cyfrowego - OUT
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > OUT > OUT.
3. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.10.3 "Formularz OUT" strona 108)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.10.3 Formularz OUT
Instrukcja ustawia cyfrowe wyjście.
8.10.4 Ustawianie wyjścia impulsowego - PULSE
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > OUT > PULSE.
3. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.10.5 "Formularz PULSE" strona 108)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.10.5 Formularz PULSE
Instrukcja ustawia impuls o określonej długości.
Rys. 8-17: Formularz OUT
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Numer wyjścia
1 … 4096
2
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa
ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Wciskając przycisk Tekst długi można
zmienić nazwę.
Wybór dowolny
3
Stan, do którego przełączane jest wyjście
TRUE, FALSE
4
CONT: Przetwarzanie podczas
przebiegu
[pusty]: Obróbka z wstrzymaniem
buforowania przebiegu
CONT, [pusty]
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8.10.6 Ustawianie analogowego wyjścia - ANOUT
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja.
2. Wybierz Polecenia > Wyjście analogowe > Statyczne lub Dynamiczne.
3. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.10.7 "Formularz dołączony ANOUT statyczny" strona 109)
(
>>>
8.10.8 "Formularz ANOUT dynamiczny" strona 110)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.10.7 Formularz dołączony ANOUT statyczny
Instrukcja ta ustawia wyjście analogowe statyczne.
Równocześnie może być używane 8 wyjść analogowych (zarówno
statycznych jak i dynamicznych). ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napięcie jest ustawiane przez współczynnik na stałej wysokości. Rzeczywista
wysokość napięcia jest uzależniona od używanego modułu analogowego. Na
przykład moduł 10 V dostarcza przy współczynniku 0,5 napięcie 5 V.
Rys. 8-18: Formularz PULSE
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Numer wyjścia
1 … 4096
2
Jeśli wyjście ma przypisaną nazwę, nazwa
ta jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Wciskając przycisk Tekst długi można
zmienić nazwę.
Wybór dowolny
3
Stan, do którego przełączane jest wyjście
TRUE: Próg "High"
FALSE: Próg "Low"
TRUE, FALSE
4
CONT: Przetwarzanie podczas
przebiegu
[pusty]: Obróbka z wstrzymaniem
buforowania przebiegu
CONT, [pusty]
5
Długość impulsu
0,1 … 3
Rys. 8-19: Formularz dołączony ANOUT statyczny
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.10.8 Formularz ANOUT dynamiczny
Instrukcja włącza lub wyłącza dynamiczne wyjście analogowe.
Równocześnie mogą być włączone maksymalnie 4 dynamiczne wyjścia
analogowe. ANOUT wstrzymuje buforowanie przebiegu.
Napięcie ustalane jest przy pomocy współczynnika. Rzeczywista wysokość
napięcia jest uzależniona od następującyh parametrów:
Prędkość lub generator funkcji
Na przykład prędkość 1m/s przy współczynniku 0,5 daje napięcie 5 V.
Przesunięcie
Na przykład przesunięcie +0,15 w stosunku do napięcia 0,5 V napięcie 6,5
V.
8.10.9 Programowanie czasu oczekiwania - WAIT
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > WAIT.
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Numer wyjścia analogowego
CHANNEL_1 … C
HANNEL_32
2
Współczynnik napięcia
0 … 1
Stopniowanie:
0.01
Rys. 8-20: Formularz ANOUT dynamiczny
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Włączanie lub wyłączanie wyjścia
analogowego
ON, OFF
2
Numer wyjścia analogowego
CHANNEL_1 … C
HANNEL_32
3
Współczynnik napięcia
0 … 10
Stopniowanie:
0,01
4
VEL_ACT: Napięcie jest uzależnione od
prędkości.
TECHVAL[x]: Napięcie jest sterowane
generatorem funkcji.
VEL_ACT,
TECHVAL[1] … T
ECHVAL[6]
5
Wartość, o którą napięcie ma być
zwiększone lub zmniejszone
-1 … +1
Stopniowanie:
0,01
6
Czas, o który sygnał wyjścia będzie
opóźniony (+) lub przyspieszony (-)
-0,2 … +0,5 sek
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
3. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.10.10 "Formularz WAIT" strona 111)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.10.10 Formularz WAIT
Przy pomocy funkcji WAIT można programować czas oczekiwania. Ruch
robota będzie wstrzymany na uprzednio zaprogramowany czas. WAIT
zawsze wstrzymuje buforowanie przebiegu.
8.10.11 Programowanie funkcji oczekiwania zależnej od sygnału - WAITFOR
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiona instrukcja logiczna.
2. Wybierz Polecenia > Układ logiczny > WAITFOR.
3. Ustaw parametry w formularzu dołączonym.
(
>>>
8.10.12 "Formularz WAITFOR" strona 111)
4. Zapisz instrukcję przy pomocy przycisku Polecenie OK.
8.10.12 Formularz WAITFOR
Instrukcja ustawia funkcję oczekiwania zależną od sygnału.
W razie potrzeby można logicznie połączyć kilka sygnałów (maksymalnie 12).
Podczas dodawania nowego połączenia w formularzu wyświetlane są pola dla
dodatkowych sygnałów i kolejnych połączeń.
Rys. 8-21: Formularz WAIT
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Czas oczekiwania
≥ 0 sec
Rys. 8-22: Formularz WAITFOR
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.10.13 Zmiana instrukcji logicznej
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu z instrukcją, którą chcesz zmienić.
2. Wciśnij przycisk Zmień. Otwiera się formularz dołączony do instrukcji.
3. Zmień parametry.
4. Zapisz zmiany wciskając przycisk Polecenie OK.
8.11
Nazwy w formularzach
W formularzach rekordom danych mogą być nadawane nazwy. Mogą to być
np. nazwy punktów, nazwy rekordów danych ruchowych itd.
Dla każdej nazwy obowiązują następujące reguły:
Maksymalna długość 23 znaki
Nie dopuszcza się żadnych znaków specjalnych poza $.
Nazwa nie może zaczynać się od cyfry.
Powyższe reguły nie dotyczą nazw wyjść.
Poz.
Opis
Zakres wartości
1
Dodaj połączenie zewnętrzne. Operator
stoi między wyrażeniami w nawiasach.
Dodaj NOT.
Wstaw żądany operator lub NOT przy
pomocy przycisku.
AND, OR, EXOR,
[pusty]
NOT, [pusty]
2
Dodaj połączenie wewnętrzne. Operator
stoi wewnątrz wyrażenia w nawiasach.
Dodaj NOT.
Wstaw żądany operator lub NOT przy
pomocy przycisku.
AND, OR, EXOR,
[pusty]
NOT, [pusty]
3
Sygnał oczekiwany
IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG
4
Numer sygnału
1 … 4096
5
Jeśli sygnał ma przypisaną nazwę, nazwa ta
jest wyświetlana.
Tylko dla grupy użytkowników Ekspert:
Wciskając przycisk Tekst długi można
zmienić nazwę.
Wybór dowolny
6
CONT: Przetwarzanie podczas
przebiegu
[pusty]: Obróbka z wstrzymaniem
buforowania przebiegu
CONT, [pusty]
Dla formularzy w pakietach technologicznych mogą obowiązywać inne
reguły.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
8. Programowanie i edycja programów
8.12
Edycja programu
8.12.1 Wprowadzanie komentarza lub Stempla
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, po którym ma być wstawiony komentarz lub
Stempel.
2. Wybierz Polecenia > Komentarz > Normalny lub Stempel.
3. W przypadku stempla: Zaktualizuj czas systemu wciskając przycisk Czas
NOWY.
4. Wpisz tekst.
5. Zapisz wciskając przycisk Polecenie OK.
Opis - komentarz
Opis - stempel
Stempel jest komentarzem poszerzonym o zaczerpniętą z systemu datę, czas
oraz kod użytkownika.
8.12.2 Usuwanie wierszy programu
Wymagania
Program jest wybrany.
Tryb pracy T1 lub T2
Sposób
postępowania
1. Ustaw kursor w wierszu, który chcesz usunąć.
Jeśli usuniętych ma być kilka kolejnych wierszy:
Ustaw kursor w pierwszym wierszu. Następnie wciskaj SHIFT + KUSOR
W DÓŁ tak długo, aż wszystkie wiersze zostaną zaznaczone.
2. Wybierz Edycja > Usuń.
3. Potwierdź wciskając Tak.
Rys. 8-23: Formularz Komentarz
Poz.
Opis
1
Dowolny tekst
Rys. 8-24: Formularz Stempel
Poz.
Opis
1
Aktualna data systemowa (brak możliwości edycji)
2
Aktualny czas systemowy
3
Nazwa lub kod użytkownika
4
Dowolny tekst
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
8.13
Drukowanie programu
Sposób
postępowania
1. Zaznacz program w Nawigatorze. Można również zaznaczyć kilka
programów.
2. Wybierz Plik > Drukuj > Aktualny wybór.
Jeśli usuwany jest wiersz programu zawierający instrukcję ruchową, nazwa
punktu oraz jego współrzędne pozostają zachowane w pliku DAT. Punkt
może być używany w innych instrukcjach ruchowych i nie trzeba go
ponownie namierzać.
Usuwania wierszy nie da się cofnąć!
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
9. Komunikaty
9
Komunikaty
Szczegółowe informacje dotyczące komunikatów systemu znajdują się w
pomocy online.
(
>>>
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
10
Serwis KUKA
10.1
Pomoc techniczna
Wstęp
Dokumentacja firmy KUKA Robot Group zawiera informacje na temat
eksploatacji i obsługi produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku
dalszych pytań, lokalny oddział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Informacje
Do opracowania pytania serwisowego są potrzebne następujące informacje:
Typ i numer seryjny robota
Typ i numer seryjny układu sterowania
Typ i numer seryjny jednostki liniowej (opcja)
Wersja oprogramowania systemowego KUKA
Dodatkowe oprogramowanie lub modyfikacje
Archiwum oprogramowania
Dostępne aplikacje
Dostępne osie dodatkowe (opcja)
Opis problemu, czas, częstotliwość występowania usterki
10.2
Biuro obsługi klienta KUKA
Dostępność
Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do
Państwa dyspozycji!
Argentyna
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Usterki powodujące zatrzymanie produkcji należy zgłosić w ciągu jednej
godziny do lokalnego oddziału firmy.
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Belgia
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançă
CEP 02151 900 Săo Paulo
SP Brazylia
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Niemcy
KUKA Roboter GmbH
Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
Francja
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie
Sieflex Robotics
54, Industrial Estate, Ambattur
600 058 Chennai
Tamil Nadu
Indie
Tel. +91 6 241412
Fax +91 26 258757
sieflex@yahoo.com
www.kuka.com
Włochy
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea
KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Malezja
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Maksyk
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Maksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegia
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegia
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugalia
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 21 238-8083
Fax +351 21 238-8086
kuka@mail.telepac.pt
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
10. Serwis KUKA
Rosja
KUKA-VAZ Engineering
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Rosja
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Szwecja
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Hiszpania
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Republika Południowej
Afryki
Jendamark Automation LTD (Agency)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Tajwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia
KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Węgry
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Wielka Brytania
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Index
Index
Symbole
$ANIN 107
$ANOUT 107
$IN 107
$OUT 107
Cyfry
73/23/EWG 13
89/336/EWG 13
97/23/WE 26
98/37/WE 12
A
Administrator 39
Akcesoria 9
ALT 30
ANOUT 109
ARCHIVE.ZIP 57
Archiwizacja danych 57
Archiwizowanie 56
AUT 19, 40
AUT EXT 19, 40
Automatyka 19, 40
Automatyka zewnętrzna 19, 40
Awaria 17
B
Bezpieczeństwo 11
Bezpieczeństwo sieci 24
Bezwładność masy 84
BIOS 55
Biuro obsługi klienta KUKA 117
Blok klawiszy numerycznych 29, 31
Blokada oddzielających urządzeń
zabezpieczających 16
Błędne hamowanie 23
Bufor przebiegu 92
BW_INI.EXE 95
C
CELL.SRC 96
Ciężar 84
Continuous Path 96
Czas eksploatacji 55, 56
Czas oczekiwania 110
Czujnik zegarowy 62, 67
Czynności pielęgnacyjne 26
Czyszczenie 26
D
Dane maszynowe 55, 56
Dane maszyny 60
Dane obciążenia 83
Dekalibracja 69
Deklaracja producenta 12, 13
Deklaracja zgodności z normami WE 12
Dokumentacja, system robota 7
Drukowanie programu 114
Drzwi ochronne 14
Duże/małe litery 36
Dyrektywa "Kompatybilność elektromagnetyczna"
13
Dyrektywa "Maszyny" 12
Dyrektywa "Niskie napięcia" 13
Dyrektywa "Urządzenia ciśnieniowe" 26
Dyskietka 56
E
Edycja programu 113
Elektroniczny czujnik pomiarowy 62
EMT 62
ESC 15
F
Filtr 88
Firewall 24
Funkcja oczekiwania, zależna od sygnału 111
Funkcja WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO 25
H
Hamowanie, w pobliżu toru 12
Hamowanie, zgodne z przebiegiem toru 11
Hand-Override 43
HOV 43
I
Impuls 108
Incremental Step 93
Informacja dot. bezpieczeństwa 12
Integrator systemów 12, 21
Interfejs graficzny 33
Interpreter submitów 36
Interrupty 54
ISTEP 93
K
Kalibracja 61
KCP 9, 23, 29
Klawiatura 29, 30
Klawisz Enter 29
Klawisz ESC 29
Klawisz Start 29, 32
Klawisz Start-Wstecz 29
Klawisz STOP 29
Klawisz wyboru okna 29
Klawisze kierunkowe 29
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Klawisze menu 29, 33
Klawisze programowe 29, 33
Klawisze ruchowe 44
Klawisze stanu 29, 33
Komentarz 113
Komunikaty 34, 115
Konfigurator KR C 57
Konserwacja 25
Kontrast 59
Kontrola poprawności działania 24
KUKA Control Panel 29
KUKA Customer Support 55
KUKA.HMI 9, 33
KUKA.Load 84
KUKA.Load Detect 84
KUKA.SafeRobot 21
L
Lista plików 87
Logiczny układ bezpieczeństwa 15
Lokalne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 16
M
Mechaniczne ograniczniki krańcowe 19
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi 20
Mechaniczny punkt zerowy 61
Mechanizm swobodnego obrotu 20
Menu kontekstowe 88
Metoda 2-punktowa ABC 73
Metoda 3-punktowa 76
Metoda 4-punktowa XYZ 70
Metoda ABC World 72
Metoda pośrednia 77
Metoda referencyjna XYZ 71
Metody kalibracji 62
Miejsce ustawienia 13
Monitorowanie zakresu roboczego 49
Motion Step 93
MSTEP 93
N
Nagłówek 87
Napędy WŁ 29
Napędy WŁ. 16
Napędy WYŁ 29
Napędy WYŁ. 16
Napięcie 52, 107, 110
Napięcie oporowe 12
Naprawa 25
Nawigator 87
Nazwa, komputer PC układu sterowania 55
Nazwa, robot 55, 56
Nazwa, skaner antywirusowy 56
NUM 30
Numer seryjny 56
O
Obciążenie 83
Obciążenie całkowite 83
Obciążenie dodatkowe 83
Obciążenie elementem obrabianym 83
Obciążenie narzędziem 83
Obciążenie podłoża 13
Obciążenie stropu 13
Obciążenie ściany 13
Obsługa 39
Ochrona antywirusowa 24
Ochrona operatora 15, 16
Ogólne środki bezpieczeństwa 23
Ogranicznik zakresu osi 20
Ogrodzenia ochronne 14
Okno główne 34
Okno komunikatów 34
Okno opcji 34
Opcje 9
Operator 39
Opis produktu 9
Opis systemu robota 9
Oprogramowanie 9
Osie dodatkowe 50, 55
OUT 108
Override programu 93
Oznaczenia 12
Oznaczenie CE 12
P
Pakiety technologiczne 9, 56, 112
Pamięć 55
Pasek statusu 36
Pierwsza kalibracja 65
Pisownia dużych/małych liter 31
Point to Point 96
Pole list 35
Pole wprowadzania danych 35
Pole wyboru 35
Pomiar narzędzia 69
Pomiar podstawy 75
Pomiar, element obrabiany 78
Pomiar, narzędzia 69
Pomiar, narzędzie stacjonarne 78
Pomiar, podstawa 75
Pomiar, zewnętrzny TCP 78
Pomoc 37
Pomoc online 37
Pomoc techniczna 117
POV 93
Pozycja "Awaria" 19
Pozycja HOME 91
Pozycja przedkalibracyjna 63
Pozycja rzeczywista 50
Pozycja transportowa 23
Prędkość 43, 93
Prędkość zredukowana 15
Programator 9, 29
Programista 39
Programowane wyłączniki krańcowe 69
Programowanie 24
Programowy wyłącznik krańcowy 15, 20
Prowadzenie orientacji 104, 106
Przeciążenie 23
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Index
Przeciwwaga 26
Przegląd urządzeń zabezpieczających 15
Przełącznik trybów roboczych 18, 29, 39
Przesunięcie 63, 65, 110
Przesuw wstecz 95
Przesuw, kartezjański 47
Przesuwanie, kartezyjskie 42, 44
Przesuwanie, ręczne 42
Przesuwanie, w odniesieniu do osi 42, 44
Przewody łączące 9
Przybliżenie 103, 104, 105
Przycisk WYŁĄCZENIA AWARYJNYEGO 15, 16,
17
Przycisk zatwierdzający 15, 16, 17, 18, 32
Przyciski radiowe 35
Przyciski ruchowe 42
Przyrost 48
Przyrostowy przesuw ręczny 47
Przywracanie danych 58
PULSE 108
Punkt ciężkości 84
Punkt pomocniczy 97
R
Reakcje powodujące zatrzymanie systemu 11
Regulator 35
Robot 9, 14
Roboty paletujące 75
Rodzaje ruchu 96
Ruch CIRC 97, 100
Ruch CP 96
Ruch LIN 97, 99
Ruch PTP 96, 98
S
Serwis, KUKA Roboter 117
SHIFT 31
Skaner antywirusowy 56
Składowanie 27
SpaceMouse 29, 42, 44, 46, 47
Sprzęt, informacje 56
SSB-GUI 29
Stempel 113
STOP 0 11, 15
STOP 1 11, 15
STOP 2 11
Strefa bezpieczeństwa 13, 14
Strefa robocza 13, 14
Struktura folderów 87
Substancje niebezpieczne 26
SYM 31
Symulacja 13
Symulacja wejścia/wyjścia 51
System robota 9
System robota, informacje 55
T
T1 19, 40
T2 19, 40
Tabliczka znamionowa 32, 60
TCP 69
Test 1 19, 40
Test 2 19, 40
Tool Center Point 69
Tor hamowania 14
Transport 23
Tryb automatyczny 25
Tryb dominujący 46
Tryb impulsowy 15, 19
Tryb wykonywania programu 93
Tryby robocze 15, 16, 39
Typ, robot 55
Typ, układ sterowania robota 55
U
Układ monitorowania zakresu osi 20
Układ sterowania robota 9, 24
Układ współrzędnych BASE 41, 75
Układ współrzędnych FLANGE 69
układ współrzędnych FLANGE 42
Układ współrzędnych ROBROOT 41
Układ współrzędnych TOOL 41, 69
Układ współrzędnych WORLD 41
Układy współrzędnych 40
Uruchamianie 23, 59
Uruchamianie programu (do tyłu) 95
Uruchamianie programu (tryb automatyczny) 94
Uruchamianie trybu Automatyka zewnętrzna 96
Uruchomienie programu (ręcznie) 94
Urządzenia ochronne 15
Ustawienia 24
Usterki 23
Usuwanie 27
Usuwanie kalibracji 69
Usuwanie wierszy programu 113
Utrata kalibracji 63, 66
Użytkownik 21, 22
Użytkownik dokumentacji 7
W
W pobliżu toru 12
WAIT 110
WAITFOR 111
Wczytywanie 98, 99, 100
Wejścia/wyjścia, analogowe 51, 107
Wejścia/wyjścia, automatyka zewnętrzna 52
Wejścia/wyjścia, cyfrowe 50, 107
Wejście do ochrony operatora 16
Wersja, BIOS 55
Wersja, interfejs graficzny 55
Wersja, skaner antywirusowy 56
Wersja, system podstawowy 55
Wersja, systemu operacyjnego 55
Wersja, układ sterowania robota 55
Wiersz stanu 87
Właściwości, KUKA.SafeRobot 21
Wprowadzanie danych dodatkowego obciążenia
85
Wprowadzanie danych numerycznych, narzędzie
75
V1.1 20.07.2006 KSS-AD-EA-5x pl
Instrukcja obsługi i programowania
Wprowadzanie danych numerycznych, podstawa
77
Wprowadzanie danych obciążenia 85
Wskazówki 7
Wskazówki bezpieczeństwa 7
Wskaźnik rekordu 92
Wstecz 93
Wstęp 7
Wybór narzędzia 43
Wybór osi 45
Wybór podstawy 43
Wycofanie z eksploatacji 27
Wyjście, analogowe 109
Wyjście, cyfrowe 108
Wykres obciążenia 84
WYŁĄCZENIE AWARYJNE 11, 14
WYŁĄCZNIK AWARYJNY 29
Z
Zakresy robocze 49
Zapisywanie kalibracji 68
Zatrzymanie na przebiegu krzywej 11
Zatrzymywanie programu 94, 95, 96
Zewnętrzne urządzenia zabezpieczające 14
Zewnętrzne WYŁĄCZENIE AWARYJNE 16
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający 16
Zgodnie z przebiegiem toru 11
Zmiana nazwy narzędzia 82
Zmiana nazwy podstawy 82
Zmiana wiersza 91
Zmiana, parametry ruchu 104
Zmień, instrukcja logiczna 112
Zmień, punkt wczytany 104
Znaki kalibracyjne 63, 64
Znaki specjalne 112
Znaki towarowe 7
Zresetuj programu 95
Document Outline
- Instrukcja obs³ugi i programowania
- WstÍp
- Opis produktu
- BezpieczeÒstwo
- Reakcje powoduj¹ce zatrzymanie systemu
- Oznaczenia systemu robota
- Informacja dot. bezpieczeÒstwa
- Planowanie instalacji
- Deklaracja zgodnoúci z normami WE i deklaracja producenta
- Deklaracja zgodnoúci z normami WE
- Deklaracja producenta
- Miejsce ustawienia
- Robot
- Uk³ad sterowania robota
- Symulacja
- Strefa robocza, strefa bezpieczeÒstwa i strefa zagroøenia
- ZewnÍtrzne urz¹dzenia zabezpieczaj¹ce
- WY£.CZENIE AWARYJNE
- Ogrodzenia ochronne
- Drzwi ochronne
- Inne urz¹dzenia zabezpieczaj¹ce
- Zabezpieczenia systemu robota
- Przegl¹d urz¹dzeÒ zabezpieczaj¹cych
- Logiczny uk³ad bezpieczeÒstwa ESC
- Wejúcie do ochrony operatora
- Pod³¹czenie zewnÍtrznego przycisku zatwierdzaj¹cego
- Przycisk WY£.CZENIA AWARYJNYEGO
- Przycisk zatwierdzaj¹cy
- Prze³¹cznik trybÛw roboczych
- Tryb impulsowy
- Mechaniczne ograniczniki kraÒcowe
- Programowy wy³¹cznik kraÒcowy
- Uk³ad monitorowania zakresu osi (opcja)
- Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)
- Mechanizm swobodnego obrotu (opcja)
- Opis
- PostÍpowanie
- KUKA.SafeRobot (opcja)
- W³aúciwoúci
- SposÛb dzia³ania
- Personal
- årodki bezpieczeÒstwa
- OgÛlne úrodki bezpieczeÒstwa
- KCP
- Usterki
- Transport
- Robot
- Uk³ad sterowania robota
- Uruchamianie
- Kontrola poprawnoúci dzia³ania
- Ustawienia
- Ochrona antywirusowa i bezpieczeÒstwo sieci
- Programowanie
- Tryb automatyczny
- Konserwacja i naprawa
- Uk³ad sterowania robota
- Przeciwwaga
- Substancje niebezpieczne
- Wycofanie z eksploatacji, sk³adowanie i usuwanie
- Programator KCP
- Interfejs graficzny KUKA.HMI
- Obs³uga
- W³¹czanie uk³adu sterowania robota
- Wy³¹czanie uk³adu sterowania robota
- Zmiana grupy uøytkownikÛw
- Tryby robocze
- Uk³ady wspÛ³rzÍdnych
- RÍczne przesuwanie robota
- Opis
- Przegl¹d
- Ustawianie Hand-Override (HOV)
- Opis
- Przygotowanie
- SposÛb postÍpowania
- WybÛr narzÍdzia i podstawy
- Opis
- SposÛb postÍpowania
- Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Przesuwanie kartezyjskie przy pomocy klawiszy ruchowych
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Konfiguracja SpaceMouse
- SposÛb postÍpowania
- Opis - wybÛr osi
- Opis - tryb dominuj¹cy
- Wyjustowanie SpaceMouse
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Przesuw kartezjaÒski przy pomocy SpaceMouse
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Przyrostowy przesuw rÍczny
- Opis
- SposÛb postÍpowania
- Wy³¹czanie funkcji monitorowania zakresu roboczego
- Funkcje wyúwietlania
- Przegl¹d funkcji wyúwietlania
- Wyúwietlanie pozycji rzeczywistej
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie cyfrowych wejúÊ/wyjúÊ
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie analogowych wejúÊ/wyjúÊ
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie wejúÊ/wyjúÊ dla automatyki zewnÍtrznej
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie interruptÛw
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie informacji o systemie robota
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Wyúwietlanie danych robota
- SposÛb postÍpowania
- Wyúwietlanie informacji o sprzÍcie
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- Archiwizowanie
- Uruchamianie
- Przegl¹d - uruchamianie
- Ustawienia systemowe
- Sprawdzanie danych maszyny
- Kalibracja
- Przegl¹d - kalibracja
- Metody kalibracji
- Przegl¹d
- Opis - EMT
- Opis - czujnik zegarowy
- Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Wczytywanie przesuniÍcia
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Sprawdzanie kalibracji z obci¹øeniem z przesuniÍciem.
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Zapisywanie kalibracji
- SposÛb postÍpowania
- Opis
- RÍczna dekalibracja osi
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Pomiar narzÍdzia
- Opis
- Przegl¹d
- Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ
- Opis
- Wymagania
- Przygotowanie
- SposÛb postÍpowania
- Okreúlanie orientacji: Metoda ABC World
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Okreúlanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Wprowadzanie danych numerycznych
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Pomiar podstawy
- Pomiar zewnÍtrznego TCP oraz narzÍdzia stacjonarnego
- Przegl¹d
- Mierzenie zewnÍtrznego TCP
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Numeryczne wprowadzanie zewnÍtrznego TCP
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpoúrednia
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Pomiar elementu obrabianego: Metoda poúrednia
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Zmiana nazwy narzÍdzia/podstawy
- Dane obci¹øenia
- Programowanie i edycja programÛw
- Menedøer plikÛw Nawigator
- WybÛr i wycofywanie wyboru programu
- Prze³¹czanie miÍdzy Nawigatorem a programem
- Struktura programu KRL
- Pozycja HOME
- Symbole w programie
- Bufor przebiegu
- Uruchamianie programu
- Tryby wykonywania programu
- Ustawianie override programu (POV)
- Opis
- Przygotowanie
- SposÛb postÍpowania
- Uruchomienie programu do przodu (rÍcznie)
- Wymagania
- PostÍpowanie
- Uruchamianie programu do przodu (tryb automatyczny)
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Uruchamianie programu do ty³u
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Zresetuj programu
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Uruchamianie trybu pracy Automatyka zewnÍtrzna
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Programowanie ruchÛw
- Rodzaje ruchu
- Przegl¹d
- Ruch PTP
- Ruch LIN
- Ruch CIRC
- Programowanie ruchu PTP
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz do³¹czony - ruch PTP
- Programowanie ruchu LIN
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz do³¹czony - ruch LIN
- Programowanie ruchu CIRC
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz do³¹czony - ruch CIRC
- Okno opcji ramki
- Okno opcji - parametry ruchu (ruch PTP)
- Okno opcji - parametry ruchu (ruch CP)
- Zmiana parametrÛw ruchu
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Zmiana wczytanego punktu
- Opis
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Przybliøenie
- Prowadzenie orientacji
- Przegl¹d
- Opis
- Programowanie instrukcji logicznych
- Wejúcia/wyjúcia
- Ustawianie wyjúcia cyfrowego - OUT
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz OUT
- Ustawianie wyjúcia impulsowego - PULSE
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz PULSE
- Ustawianie analogowego wyjúcia - ANOUT
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz do³¹czony ANOUT statyczny
- Formularz ANOUT dynamiczny
- Programowanie czasu oczekiwania - WAIT
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz WAIT
- Programowanie funkcji oczekiwania zaleønej od sygna³u - WAITFOR
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Formularz WAITFOR
- Zmiana instrukcji logicznej
- Wymagania
- SposÛb postÍpowania
- Nazwy w formularzach
- Edycja programu
- Drukowanie programu
- Komunikaty
- Serwis KUKA
- Index
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
AL2 program narzedziowy pl
DT03 TFE2 Cyfrowy programator czasowy PL Instrukcja
Oracle Database 10g Programowanie w jezyku PL SQL or10ps
Opis programu avast! 6 PL
Oracle8 Programowanie w jezyku PL SQL or8pls
Oracle9i Programowanie w jezyku PL SQL or9pls
Zadania z metodologii, Z A D A N I E, ver. PL- 1.0, Z A D A N I E I
Program chA PL lubuskie
Voice Live Play ver 1 9 PL
AL2 program narzedziowy pl
Programowanie mikrokontrolerów 2 0 pl
DT03 TFE2 Cyfrowy programator czasowy PL Instrukcja
Oracle8 Programowanie w jezyku PL SQL
więcej podobnych podstron