Wstęp. 7
1. Zagadnienia podstawowe. 9
1.1. Systemy liczbowe. 9
1.2. Przekaźnikowe układy sterowania. 12
1.3. Podstawy teorii układów przełączających. 15
1.3.1. Podstawowe funkcje logiczne. 16
1.3.2. Podział układów przełączających. 18
1.3.3. Przerzutniki RS i SR.. 19
2. Architektura i zasada działania PLC.. 23
2.1. Tryby pracy sterownika PLC.. 23
2.2. Czasy charakterystyczne sterownika PLC.. 24
2.2.1. Czas wykonania instrukcji 25
2.2.2. Czas cyklu. 26
2.2.3. Czas odpowiedzi 29
3. Budowa sterownika CPM1x, CPM2. 33
3.1. Komunikacja sterownika z programatorem.. 35
3.2. Mapa pamięci sterownika CPM1(A) 36
3.2.1. Obszar IR.. 36
3.2.2. Obszar SR.. 38
3.2.3. Obszar AR.. 40
3.2.4. Obszar DM... 42
3.2.5. Obszar HR.. 42
3.2.6. Obszar LR.. 43
3.2.7. Obszar TC.. 43
3.2.8. Obszar TR.. 44
3.2.9. Obszar UM... 44
3.3. Adresowanie obszarów pamięci sterownika. 44
4. Język LD dla sterowników firmy Omron. 47
4.1. Pojęcia podstawowe. 48
4.2. Instrukcje sterujące bitami 51

4.2.1. Detekcja

przejścia

dodatniego

i ujemnego DIFU(13)

i DIFD(14)

52

4.3. Czasomierze i liczniki 53
4.3.1. Czasomierz TIM... 54
4.3.2. Szybki czasomierz TIMH.. 57
4.3.3. Licznik CNT.. 57
4.3.4. Licznik rewersyjny CNTR.. 59

5. Operacje na danych

−

kopiowanie

. 61

5.1. Kopiowanie zawartości słowa MOV.. 61
5.2. Kopiowanie zawartości słowa z negacją MVN.. 63
5.3. Kopiowanie cyfry MOVD.. 64
5.4. Ustawianie bloku danych BSET.. 65
5.5. Kopiowanie bloku danych XFER.. 66
5.6. Zamiana wartości danych XCHG.. 67
5.7. Dystrybucja jednego słowa DIST.. 68
5.8. Pobieranie danych COLL. 71
6. Operacje na danych – przesuwanie. 74
6.1. Arytmetyczne przesunięcie w lewo ASL. 74
6.2. Arytmetyczne przesunięcie w prawo ASR.. 75
6.3. Rejestry okrężne z rotacją w lewo ROL

i prawo ROR

.. 76

6.4. Przesunięcie o jedną cyfrę w lewo SLD

i prawo SRD

.. 78

6.5. Rejestr przesuwny SFT.. 79
6.6. Rewersyjny rejestr przesuwny SFTR.. 80
6.7. Przesuwanie słowa WSFT.. 81
6.8. Asynchroniczny rejestr przesuwający zera ASFT.. 82
7. Porównywanie danych. 84
7.1. Porównanie dwóch słów CMP. 84
7.2. Porównanie liczb czterobajtowych CMPL. 87
7.3. Porównywanie bloku danych BCMP. 88
7.4. Porównanie słowo – element tablicy TCMP. 90
8. Podprogramy. 92
8.1. Realizacja podprogramów SBS, SBN, RET.. 93
8.2. Makroinstrukcje MCRO.. 94
9. Sterowanie przebiegiem wykonania programu. 97
9.1. Ryglowanie części programu IL, ILC.. 97
9.2. Skok bezwarunkowy JMP, JME. 99
9.3. Definiowanie STEP i uruchomienie kroku SNXT.. 101
9.4. Koniec programu END.. 107

10. Obliczenia w kodzie BCD.. 108
10.1. Inkrementacja liczby czterocyfrowej INC.. 108
10.2. Dekrementacja liczby czterocyfrowej DEC.. 109
10.3. Dodawanie liczb czterocyfrowych ADD.. 109
10.4. Dodawanie liczb ośmiocyfrowych ADDL. 111
10.5. Dzielenie liczb czterocyfrowych DIV.. 112
10.6. Dzielenie liczb ośmiocyfrowych DIVL. 113
10.7. Mnożenie liczb czterocyfrowych MUL. 114
10.8. Mnożenie liczb ośmiocyfrowych MULL. 115
10.9. Odejmowanie liczb czterocyfrowych SUB.. 116
10.10. Odejmowanie liczb ośmiocyfrowych SUBL. 118
11. Obliczenia na liczbach binarnych. 120
11.1. Dodawanie liczb szesnastobitowych ADB.. 120
11.2. Odejmowanie liczb szesnastobitowych SBB.. 121
11.3. Dzielenie liczb szesnastobitowych DVB.. 123
11.4. Mnożenie liczb szesnastobitowych MLB.. 123
12. Konwersja danych. 125
12.1. Konwersja liczby na kod ASCII ASC.. 125
12.2. Konwersja liczby typu słowo hex – BCD.. 127
12.3. Konwersja czterocyfrowej liczby BCD – hex. 128
12.4. Koder z 16 na 4 DMPX.. 128
12.5. Dekoder z 4 na 16 MLPX.. 130
12.6. Konwersja liczba – kod wyświetlacza

siedmiosegmentowego SDEC

.. 131

12.7. Zliczanie stanów wysokich bitów BCNT.. 133
13. Instrukcje logiczne. 135
13.1. Logiczne AND zmiennych typu słowo ANDW... 135
13.2. Logiczne OR zmiennych typu słowo ORW... 136
13.3. Logiczne XOR zmiennych typu słowo XORW... 137
13.4. Logiczne ExNor zmiennych typu słowo XNRW... 138
13.5. Dopełnienie logiczne COM... 139
14. Instrukcje obsługi błędów FAL, FALS.. 140
14.1. Generowanie kodu błędu FAL, FALS. 140
14.2. Wyświetlanie komunikatów MSG.. 141
15. Opis oprogramowania CX-Programmer. 143
15.1. Budowanie nowego projektu. 144
15.2. Konfiguracja oprogramowania. 147
15.3. Paski narzędzi 149

15.4. Tablica symboli 153
15.5. Komentowanie programu. 155
15.6. Wydruk dokumentacji 156
16. Program przykładowy – algorytm

postępowania

. 158

16.1. Algorytm sterowania nagrzewnicą. 160
16.2. Analiza systemu sterowania nagrzewnicą. 160

16.2.1. Dobór sterownika. 160
16.2.2. Projekt struktury programu. 161
17. Symulacja wykonania programu. 165
17.1. Instalacja CX-Programmera. 166
17.2. Instalacja symulatora sterowników CPM... 166
17.3. Symulacja programu. 167
Podsumowanie. 169
Literatura. 170