Patrycja Grabowska

Weronika Hasslinger

IMIR, 3D, gr.23

Mechatroniczne systemy wykonawcze

Projekt

Samochód poruszający się bez

kierowcy

Część 7. Czujniki-obliczenia

Systemy wizyjne

D- całkowita droga pokonana przez

samochód podczas operacji

hamowania [m]

d- droga hamowania samochodu

t-czas reakcji czujnika [s]

v- prędkość samochodu [m/s]

Z- zasięg czujnika [m]

D = v * t + d
Z>=D

Droga hamowania

Droga hamowania [m]

Sucha jezdnia Mokra jezdnia Droga ośnieżona Gołoledź

5

0,16

0,48

0,48

0,64

10

0,64

0,98

1,92

2,57

15

1,45

2,17

4,33

5,88

20

2,56

3,85

7,70

10,30

30

5,80

8,66

17,30

23,40

40

10,30

15,40

30,80

41,60

50

16,40

24,00

48,20

64,20

70

31,50

42,70

94,30

126,00

90

50,00

100

64,00

96,30

192,70

257,00

110

75,00

130

85,00

150

100,00

Prędkość [km/h]

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

Zestawienie parametrów

dostępnych czujników

Typ czujnika

Maksymalny

czas reakcji

[s]

Maksymalny

zasięg [m]

Napięcie

zasilające

[V]

Uwagi dodatkowe

Lidar

0,20

120

15

Temp. pracy:

-10 do 50 ºC

Radar

4,2*10^(-11)

0,7

10

-

Czujniki

ultradźwiękow

e

2,5*10^(-5)

2

12

Temp. pracy:

-30 do 70 ºC

Warunki pogodowe

mają wpływ na jakość

pomiaru

Występowanie

martwego pola

pomiaru

Kamera

wizyjna

3

80

12

Min. prędkość 60

km/h

Warunki pogodowe

mają wpływ na jakość

pomiaru

Całkowita droga hamowania

CAŁKOWITA DROGA HAMOWANIA [m]

LIDAR

RADAR

CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY

KAMERA WIZYJNA

S M O G S

M O G

S M O G S M O G

50 19,18 26,78 50,98 66,98 16,40 24,00 48,20 64,20 16,40 24,00 48,20 64,20 58,07 65,67 89,87 105,87

100 69,56 101,86 198,26 262,56 64,00 96,30 192,70 257,00 64,00 96,30 192,70 257,00 147,33 179,63 276,03 340,33
150 108,33 B.D. B.D. B.D. 100,00 B.D. B.D. B.D. 100,00 B.D. B.D. B.D. 125,00 B.D. B.D. B.D.

Prędkość

[km/h]

Pozostałe czujniki

Nawigacja GPS (przykładowa)

Procesor: Samsung 6443 400MHz
Odbiornik GPS: SiRFStar III

20-kanałowy odbiornik
Pobór mocy 62 mW
TTFF poniżej jednej sekundy

czułość -159 dBm, podczas śledzenia
Bateria Zintegrowana Litowo-Jonowa 720mAh

System głośnomówiący

Pozostałe czujniki

Termometr sygnalizujący możliwość oblodzenia jedni

Dziękuję za uwagę