Patrycja Grabowska

Weronika Hasslinger

IMIR, 3D, gr.23

Mechatroniczne systemy wykonawcze

Projekt

Samochód poruszający się bez 

kierowcy

Część 7. Czujniki-obliczenia 

 

 

Systemy wizyjne

D- całkowita droga pokonana przez 

samochód podczas operacji 

hamowania [m]

d- droga hamowania samochodu

t-czas reakcji czujnika [s]

v- prędkość samochodu [m/s]

Z- zasięg czujnika [m]

D = v * t + d
Z>=D

 

 

Droga hamowania

Droga hamowania [m]

Sucha jezdnia Mokra jezdnia Droga ośnieżona Gołoledź

5

0,16

0,48

0,48

0,64

10

0,64

0,98

1,92

2,57

15

1,45

2,17

4,33

5,88

20

2,56

3,85

7,70

10,30

30

5,80

8,66

17,30

23,40

40

10,30

15,40

30,80

41,60

50

16,40

24,00

48,20

64,20

70

31,50

42,70

94,30

126,00

90

50,00

100

64,00

96,30

192,70

257,00

110

75,00

130

85,00

150

100,00

Prędkość [km/h]

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

b.d.

 

 

Zestawienie parametrów 

dostępnych czujników 

Typ czujnika

Maksymalny 

czas reakcji 

[s]

Maksymalny 

zasięg [m]

Napięcie 

zasilające 

[V]

Uwagi dodatkowe

Lidar

0,20

120

15

Temp. pracy: 

-10 do 50 ºC

Radar

4,2*10^(-11)

0,7

10

-

Czujniki 

ultradźwiękow

e

2,5*10^(-5)

2

12

Temp. pracy:

-30 do 70 ºC

Warunki pogodowe 

mają wpływ na jakość 

pomiaru

Występowanie 

martwego pola 

pomiaru

Kamera 

wizyjna

3

80

12

Min. prędkość 60 

km/h

Warunki pogodowe 

mają wpływ na jakość 

pomiaru

 

 

Całkowita droga hamowania

CAŁKOWITA DROGA HAMOWANIA [m]

LIDAR

RADAR

CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY

KAMERA WIZYJNA

S M O G S

M O G

S M O G S M O G

50 19,18 26,78 50,98 66,98 16,40 24,00 48,20 64,20 16,40 24,00 48,20 64,20 58,07 65,67 89,87 105,87

100 69,56 101,86 198,26 262,56 64,00 96,30 192,70 257,00 64,00 96,30 192,70 257,00 147,33 179,63 276,03 340,33
150 108,33 B.D. B.D. B.D. 100,00 B.D. B.D. B.D. 100,00 B.D. B.D. B.D. 125,00 B.D. B.D. B.D.

Prędkość 

[km/h]

 

 

Pozostałe czujniki

Nawigacja GPS (przykładowa)

Procesor: Samsung 6443 400MHz
Odbiornik GPS: SiRFStar III 

20-kanałowy odbiornik
Pobór mocy 62 mW 
TTFF poniżej jednej sekundy

czułość -159 dBm, podczas śledzenia
Bateria Zintegrowana Litowo-Jonowa 720mAh

 System głośnomówiący

 

 

Pozostałe czujniki

Termometr sygnalizujący możliwość oblodzenia jedni

 

 

Dziękuję za uwagę