Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 1

MITSUBISHI ELECTRIC

EUROPE B.V.

System Q

Sterowniki Ruchu

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 2

Spis treści

Spis treści

•

Wprowadzenie do Sterowników Ruchu

•

Konfiguracja Systemu sterowania

•

Wieloprocesorowa konfiguracja CPU

•

Podłączenie Serwowzmacniaczy

•

Moduły CPU Ruchu

•

Specyfikacja możliwości języka SFC Ruchu

•

Moduł interfejsu zewnętrznych sygnałów serwo Q172LX

•

Moduł interfejsu synchronicznego absolutnego enkodera

szeregowego Q172EX

•

Moduł interfejsu manualnego generatora impulsów Q173PX

Spis treści

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 3

System Sterowników Ruchu z serii

System Sterowników Ruchu z serii

Q

Q

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 4

Główne cechy Systemu sterowników Ruchu z serii Q

Główne cechy

Główne cechy

CPU Ruchu, PLC CPU i PC-CPU mogą być połączone w
wieloprocesorowy system CPU.

Gdy CPU Ruchu steruje skomplikowanymi operacjami servo, PLC
CPU steruje operacjami maszyny i komunikacją.

Przez rozdzielenie sterowania na niezależne CPU, zwiększone
zostały całkowite możliwości systemu.

CPU Ruchu zintegrowane w wieloprocesorowym Systemie CPU.

Pakiety oprogramowania zaprojektowane dla aplikacji

System operacyjny modułu CPU Ruchu jest specjalne zaprojektowany
i zoptymalizowany według funkcjonalności niezbędnych dla wymagań aplikacji.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 5

Główne cechy Modułów CPU Ruchu w systemie Q

Główne cechy

Główne cechy

SSCNET (Servo System Controller NETwork) pozwala na komunikację o
wysokiej prędkości 5.6 Mbps z Serwowzmacnaiczami o wielkich
możliwościach.

Dzięki szybkiemu i prostemu połączeniu przez SSCNET to 32
Serwowzmacnaiczy można wysterować przez jedno CPU Ruchu Q173.
Q172CPU steruje maksymalnie 8 osiami.

Wysoka funkcjonalność jak system absolutny,sterowanie momentem,
synchronizacja ruchów osi itd.

Programowanie CPU Ruchu może zostać wykonane przez podłączenie
PC z dodatkową kartą I/F do SSCNET.

Wgrywanie parametrów serwo możliwe jest przez CPU Ruchu.

Użycie SSCNET, sieci o wysokiej prędkości komunikacji synchronicznej

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 6

Konfiguracja S

Konfiguracja S

ystem

ystem

u

u

PLC CPU

CPU Ruchu

Moduły sterowane przez CPU Ruchu

Zasilacz

Płyta
bazowa

Moduły sterowane przez PLC CPU

SSCNET

Do 32 Serwowzmacniaczy

Serwosilniki

Szeregowy absolutny enkoder
synchroniczny (MR-HENC)

Manualny
generator
impulsów

Sygnały
przerwań

Wejścia /Wyjścia

Zewnętrzne sygnały
servo

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 7

Wieloprocesorowa konfiguracja

Wieloprocesorowa konfiguracja

CPU

CPU

CPU Ruchu

Główna płyta

bazowa

Kabel
rozszerzają
cy

Rozszerzająca
płyta bazowa

Zasilacz, Moduły We/Wy,
inteligentne moduły
funkcyjne

Moduły ruchu

Q172LX, Q172EX,

Q173PX

Q CPU

Połączenie SSCNET
z serwowzmacniaczami

System wieloprocesorowy CPU

(do 3 modułów)

Moduły Ruchu

Q172LX, Q172EX,

Q173PX

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 8

Automat

Automat

yczna wymiana danych

yczna wymiana danych

pomiędzy

pomiędzy

CPU

CPU

Wymiana danych pomiędzy poszczególnymi CPU odbywa się przez autoodświeżanie
wyspecyfikowanych komórek.

Program PLC nie jest wymagany aby czytać dane z innych CPU.

Czytanie/pisanie odbywa się przez macierzyste CPU

Dane z CPU 1

Dane z CPU3

Dane z CPU 2

Dane z CPU 2

Dane z CPU 3

Dane z CPU 1

Max.

4k

słowa

CPU 3

Komórki

(Przykład)

Dane z CPU 3

Dane z CPU 1

Dane z CPU 2

D100

D200

D300

D199

D299

D399

CPU 2

CPU 1

Te obszary są tylko czytane

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 9

Wieloprocesorowa konfiguracja

Wieloprocesorowa konfiguracja

CPU

CPU

Wpisywanie odbywa się w trakcje
przetwarzania END CPU 1

Obszar

automatyczne

go

odświeżania

Pamięć do wymiany

Komórki

pamięci

Dane z CPU 2

CPU1: PLC CPU

(sterowanie

sekwencyjne)

Dane z CPU 1

Obszar

automatyczne

go

odświeżania

Pamięć do wymiany

Komórki

pamięci

Dane z CPU 1

CPU2: CPU Ruchu

(sterowanie servo)

Dane of CPU 2

Czytanie odbywa się w trakcie
przetwarzania CPU 2

Automatyczne odświeżanie używane jest do wymiany danych pomiędzy CPU

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 10

Automatyczne odświeżanie pamięci do wymiany

Automatyczne odświeżanie pamięci do wymiany

danych

danych

 Każde CPU może wysyłać 2048 słów do innych CPU (wszystkie razem 4K słów!)

 Cztery ustawienia obszarów odświeżania można wykonać dla każdego CPU.

 Obszar zmiennych bitowych i obszar zmiennych słowowych mogą być odświeżanie
niezależnie

 Komórki używane w procesie

autoodświeżania:

– Rejestry danych (D)
– Rejestry sieciowe (W)
– Rejestry plikowe (R, ZR)
– Znaczniki wewnętrzne (M)
– Znaczniki sieciowe (B)
– Wyjścia (Y)

 Komórki typowane są w jednostkach po 2 słowa.

 Adres pierwszego bitu musi być 0 lub wielokrotnością 16.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 11

Wieloprocesorowa konfiguracja

Wieloprocesorowa konfiguracja

CPU

CPU

Ustawienie parametrów w wieloprocesorowym Systemie CPU

Ponieważ CPU Ruchu jest jednym z elementów Wieloprocesorowego Systemu CPU,
konieczne jest ustawienie parametrów Wieloprocesorowego Systemu PLC
dla każdego CPU.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 12

Wieloprocesorowa konfiguracja

Wieloprocesorowa konfiguracja

CPU

CPU

Które moduły mogą być sterowane przez CPU Ruchu?

Sterowanie jest obowiązkowe dla:

Moduły zadedykowane dla CPU Ruchu jak Q172LX, Q172EX i Q17PX.
Te moduły nie będą prawidłowo działać jeśli Q CPU Ruchu ustawione jest
jako sterujące CPU.

Sterowanie jest możliwe dla:

Moduły We/Wy gdy SFC Ruchu używany jest jako program sterujący operacjami.

Sterowanie nie jest możliwe dla:

Moduły sieciowe i graficzne terminale operatorskie (GOT)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 13

 Nie można pozostawić pustego złącza pomiędzy dwoma modułami CPU.

Uwagi dotyczące pozycji montażu Modułów Ruchu

 Pierwsze CPU musi być zamontowane w złączu CPU.

 CPU Ruchu muszą być zamontowane z prawej strony PLC CPU.

PLC CPU nie można montować z prawej strony CPU Ruchu.

 CPU Ruchu nie może być użyte jako samodzielny moduł. Musi zawsze być użyte

w połączeniu z PLC CPU.

Wieloprocesorowa konfiguracja

Wieloprocesorowa konfiguracja

CPU

CPU

 Nie ma ograniczeń dla pozycji, w których mogą być instalowane moduły sterowane
przez CPU Ruchu (Q172EX, Q172LX itd.).

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 14

Q172CPU

Podłączenie Serwowzmacniaczy

Podłączenie Serwowzmacniaczy

SSCNET LINE 1

Serwowzmacniacze,
max. 8 osi

Kompatybilne serwowzmacniacze:

• MR-J2S-B

• MR-J2-B

Zewnętrzna bateria może zostać
podłączona przy użyciu oparwki
Q170BAT i specjalnego kabla
SSCNET.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 15

Q173CPU

Podłączenie

Podłączenie

Serwowzmacnaicz

Serwowzmacnaicz

y

y

SSCNET LINE 4

Serwowzmacnaicze,
max. 8 osi

Jednostka rozdzielająca również oferuje
możliwość podłączenia zewnętrznej
baterii.

SSCNET LINE 1

SSCNET LINE 2

SSCNET LINE 3

Serwowzmacnaicze,
max. 8 osi

Serwowzmacnaicze,
max. 8 osi

Serwowzmacnaicze,
max. 8 osi

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 16

Moduły

Moduły

CPU

CPU

Ruchu

Ruchu

Podłączenie urządzeń peryferyjnych

Komputer osobisty używany do programowania CPU Ruchu może zostać podłączony
na 3 różne sposoby:

USB

(12Mbps)

RS-232

(115.2

kbps)

SSCNET

(5.6 Mbps)

SSC I/F Card/Board

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 17

Moduły

Moduły

CPU

CPU

Ruchu

Ruchu

Q172CPU, Q173CPU

Q172CPU steruje do 8 osi,
Q173CPU steruje do 32 osi.

Komunikacja z serwowzmacnaiczami
odbywa się przez wysokiej prędkości sieć SSCNET.

Dwa typy CPU Ruchu dostępne są dla Państwa aplikacji.

Ustawiana w parametrach częstotliwość sterowania
i liczba osi (Q173CPU)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 18

Spec

Spec

yfikacje

yfikacje

modułów C

modułów C

PU

PU

Ruchu

Ruchu

(1)

(1)

Specyfikacje podstawowe (1)

Punkt

Q172CPU

Q173CPU

Liczba sterowanych osi

8

32

SV13

0.88 ms / 1 dla 8 osi

0.88 ms / 1 do 8 osi

1.77 ms / 9 to 16 osi

3.55 ms / 17 to 32 osi

Cykl operacji

(domyślnie)

SV22

0.88 ms / 1 dla 4 osi

1.77 ms / 5 dla 8 osi

0.88 ms / 1 to 4 osi

1.77 ms / 5 to 12 osi

3.55 ms / 13 to 24 osi

7.11 ms / 25 to 32 osi

Funkcje interpolacji

Interpolacja liniowa (4 osie max.)

Interpolacja kołowa (2 osie)

Interpolacja heliakalna (3 osie)

Tryby sterowania

PTP (Punkt-Punkt), sterowanie prędkością, przełączanie

prędkość/położenie, ster. ze stałą prędkością liniową,

ster. nadążne, zmiany prędkości, ster. z oscylacjami

wysokiej częstotliwości, sterowanie synchroniczne (SV22)

Sterowanie przyspieszaniem

/hamowaniem

Automatyczne trapezoidalne przyspieszanie/hamowanie

Przyspieszanie/hamowanie wg. krzywej S

Kompensacja

Kompensacja luzów, przekładnie elektroniczne

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 19

Spec

Spec

yfikacje

yfikacje

modułów C

modułów C

PU

PU

Ruchu

Ruchu

(2)

(2)

Specyfikacje podstawowe (2)

Punkt

Q172CPU

Q173CPU

Języki programowania SFC Ruchu, instrukcje zadedykowane, język symboli

mechanicznych (SV22)

Pojemność programu

14 k kroków

Liczba punktów

pozycjonowania

3200

(Dane pozycjonowania mogą być wprowadzane pośrednio)

Funkcja powrotu do punktu

bazowego

W oparciu o czujnik, w oparciu o zliczanie imp. sygnału,
typ z ustawianiem danych (2 typy)

Funkcja operacji JOG

Dostępna

Ilość podłączanych manualnych

Generatorów impulsów

3

Ilość podłączanych enkoderów
synchronicznych

(w sumie enkodery szeregowe

synchroniczne absolutne

i inkrementalne

8

12

Funkcja kodów M

Dostępna funkcja ustawiania kodów M

Dostępna funkcja ustawiania kodów M po zakończeniu operacji

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 20

Spec

Spec

yfikacje

yfikacje

modułów C

modułów C

PU

PU

Ruchu

Ruchu

(3)

(3)

Specyfikacje podstawowe (3)

Punkt

Q172CPU

Q173CPU

System pozycjonowania
absolutnego

Kompatybilne przez wstawienie baterii do wzmacniaczy

Dla każdej osi można wybrać zarówno system absolutny

jak i inkrementalny.

Interfejsy peryferyjne USB (12 Mbps), RS-232 (115.2 kbps), SSCNET (5.6 Mbps)

Liczba SSCNET I/F

5 CH

2 CH

Moduł interfejsu manualnego

generatora impulsów

/enkodera synchronicznego

Obsługiwane 3 moduły
(Q173PX)

Obsługiwane 4 moduły
(Q173PX)

Moduł interfejsu szeregowego

absolutnego enkodera synch.

Obsługiwane 4 moduły
(Q172EX)

Obsługiwane 6 modułów
(Q172EX)

Moduł interfejsu zewnętrznych

sygnałów servo

Obsługiwany 1 moduł
(Q172LX)

Obsługiwane 4 moduły
(Q172LX)

Funkcja przełączania przełącz. krańcow.

Do 32 punktów przełączenia na oś

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 21

Pojemność programu

Specyfikacje

Specyfikacje

możliwości języka

możliwości języka

SFC

SFC

Ruchu

Ruchu

(1)

(1)

Punkt

Q172CPU/Q173CPU

Kod w sumie

(Diagram Ruchu SFC + Sterowanie

operacjami + Warunki przejścia)

287k bajtów

Tekst w sumie

(Sterowanie operacjami + Warunki przejścia)

224k bajtów

Program SFC Ruchu

Punkt

Q172CPU/Q173CPU

Liczba programów SFC Ruchu

256 (No. 0 to 255)

Wielkość Diagramu Ruchu SFC na program

Max. 64k bajtów

(Włączając komentarze w Diagramie Ruchu SFC)

Liczba kroków SFC Ruchu

w programie

Max. 4094 kroków

Liczba warunków rozgałęzień

255

Liczba równoległych rozgałęzień

255

Liczba zagnieżdżeń rozgałęzień równoległych

Do 4 poziomów

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 22

Specyfikacje

Specyfikacje

możliwości języka

możliwości języka

SFC

SFC

Ruchu

Ruchu

(2)

(2)

Program sterujący operacjami (F, FS), Program warunku przejścia (G)

Punkt

Q172CPU/Q173CPU

Liczba programów sterujących operacjami

4096 z F (wykonywanymi raz) i FS

(wykonywanymi w każdym skanie) w sumie

F/FS 0 to F/FS 4096

Liczba programów przejścia

4096 (G0 to G4095)

Wielkość kodu w programie

Max. w przybliżeniu 64k bajty (32766 kroków)

Liczba bloków (linii) na program

Max. 8192 bloki

(w przypadku4 kroków (min)/blok)

Liczba bloków w programie

Max. 128 (komentarze wliczone)

Liczba operandów w programie

Max. 64 (operandy: stałe, słowa,

bity)

Zagnieżdżenia w bloku

Max. 32

Program sterujący

operacjami

Obliczenia matematyczne, wyrażenia

sprawdzające stan bitów

Zawartość

programów

Program przejścia

Obliczenia matematyczne, wyrażenia

sprawdzające stan bitów, wyrażenia

sprawdzające warunki

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 23

Specyfikacje

Specyfikacje

możliwości języka

możliwości języka

SFC

SFC

Ruchu

Ruchu

(3)

(3)

Specifikacje wykonania programów

Punkt

Q172CPU/Q173CPU

Liczba jednocześnie wykonyw. programów

Max. 256

Liczba jednocześnie aktywnych kroków

Max 256 kroków we wszystkich programach

Normalne zadania

Wykonywane w głównym cyklu Ruchu

Stały cyklWykonywane w stałych cyklach

(0.88 ms, 1.77 ms, 3.55 ms, 7.11 ms, 14.2 ms)

Zewnętrzne

przerwania

Wykonywane gdy załączony zostanie

sygnał z zewnętrznego modułu przerwań.

Zadania
od zdarzeń

(wykonywanie

może być
zablokowane) Przerwania

PLC

Wykonywane przy przerwaniu z PLC CPU

(Gdy wykonana zostanie zadedykowana

instrukcja a PLC CPU:S(P).GINT)

Wyko
-nywane

zadania

Zadania NMI

Wykonywane gdy załączony zostanie

sygnał z zewnętrznego modułu przerwań.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 24

Specyfikacje

Specyfikacje

możliwości języka

możliwości języka

SFC

SFC

Ruchu

Ruchu

(4)

(4)

Punkt

Q172CPU/Q173CPU

Wejścia /Wyjścia (X/Y)

8192 adresy

Fizyczne Wejścia /Wyjścia (X/Y)

W sumie 256 adresów

Znaczniki wewnętrzne (M)

Znaczniki zatrzaskowe (L)

W sumie 8192 znaczniki

Znaczniki sieciowe (B)

8192 znaczniki

Anuncjatory (F)

2048 anuncjatory

Znaczniki specjalne (M)

256 znaczniki

Rejestry danych (D)

8192 rejestry

Rejestry sieciowe (W)

8192 rejestry

Rejestry specjalne (D)

256 rejestry

Rejestry w Sterowniku Ruchu (#)

8192 rejestry

Wewnętrzny licznik czasu (FT)

1 licznik (888  s )

Liczby komórek pamięci (dane o komórkach tylko z CPU Ruchu)

Komórki zadedykowane dla pozycjonowania zawarte są w powyższej tabeli.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 25

Q172LX

Q172LX

Q172LX odbiera zewnętrzne sygnały dla 8, wymagane dla sterowania pozycjonowaniem.

Dla każdej osi można dołączyć do 4 sygnałów:

 Przełącznik dolnego limitu ruchu (RLS)

 Sygnał Stop (STOP)

Zatrzymanie w trybie sterowania prędkością lub
pozycjonowan.

 Czujnik bazowania/Sygnał przełączania trybu

prędkość/położenie (DOG/CHANGE)
W celu wykrycia czujnika bazowania przy powrocie

do

punktu bazowego lub w celu przełączania

pomiędzy

trybami prędkość/położenie

 Przełącznik górnego limitu ruchu (FLS)

Moduł interfejsu zewnętrznych sygnałów serwo Q172LX

Stan każdego wejścia jest sygnalizowany przez diodę

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 26

Q172LX

Q172LX

Specyfikacje

Punkt

Interfejs zewnętrznych sygnałów Serwo Q172LX

Liczba wejść

32 sygnały (4 zewnętrzne syg. serwo dla każdej z 8 osi

Typy zewnętrznych sygnałów
dla servo

 Górny limit ruchu

 Dolny limit ruchu

 Wejście Stop



Czujnik bazowania/sygn. przeł. prędkość/położenie

Metoda podłączania wejść

Typ Sink/Source

Metoda izolacji

Optoizolacja

Znamionowe napięcie wejściowe

12/24 VDC

Znamionowy prąd wejściowy 2 mA @ 12 VDC, 4 mA @ 24 VDC

Zakres napięć pracy

10.2 to 26.4 VDC

(12/24 VDC +10% / -15%, pulsacja 5% lub mniej)

ON napięcie /prąd

Min. 10 VDC lub więcej / 2.0 mA lub więcej

OFF napięcie /prąd

Max. 1.8 VDC lub mniej / 0.18 mA lub mniej

Rezystancja wejściowa

W przybliżeniu 5.6 k

Ω

Górny/dolny limit i sygnał stop: 1 ms

Czas odpowiedzi

(OFF to ON / ON to OFF)

Czujnik bazowania /sygn. przeł. prędkość/położenie:

0.4 ms / 0.6 ms / 1 ms

(Ustawienie parametrów w CPU, domyślnie 0.4 ms)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 27

Q172LX

Q172LX

Wykaz styków z złączu CTRL

Grupa Pin LEDNazwa sygnału Grupa Pin LEDNazwa sygnału

B20

0

FLS1

A20

10 FLS5

B19

1

RLS1

A19

11 RLS5

B18

2

STOP1

A18

12 STOP5

1

B17

3 DOG1/CHANGE1

5

A17

13 DOG5/CHANGE5

B16

4

FLS2

A16

14 FLS6

B15

5

RLS2

A15

15 RLS6

B14

6

STOP2

A14

16 STOP6

2

B13

7 DOG2/CHANGE2

6

A13

17 DOG6/CHANGE6

B12

8

FLS3

A12

18 FLS7

B11

9

RLS3

A11

19 RLS7

B10

A

STOP3

A10

1A STOP7

3

B9

B DOG3/CHANGE3

7

A9

1B DOG7/CHANGE7

B8

C

FLS4

A8

1C FLS8

B7

D

RLS4

A7

1D RLS8

B6

E

STOP4

A6

1E STOP8

4

B5

F DOG4/CHANGE4

8

A5

1F DOG8/CHANGE8

B4

Brak połączenia

A4

Brak połączenia

B3

Brak połączenia

A3

Brak połączenia

B2

COM

A2

Brak połączenia

B1

COM

A1

Brak połączenia

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 28

Q172LX

Q172LX

Przykład okablowania zewnętrznych sygnałów Servo

Wejście górnego limitu ruchu

Wejście dolnego limitu ruchu

Wejście sygnału Stop

Czujnik bazowania/Sygnał przełączania trybu
pracy Prędkość/Pozycjonowanie

Obwód wewnętrzny

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 29

Q172EX

Q172EX

Moduł interfejsu Szeregowego Absolutnego Enkodera Synchronicznego Q172EX

Do modułu Q172EX można podłączyć do 2 szeregowych
absolutnych enkoderów typu (MR-HENC)

Podtrzymanie pozycji absolutnej odbywa się przez
wbudowaną baterię.

Moduł oferuje również podłączenie 2 sygnałów
umożliwiających śledzenie używanych do
funkcji szybkiego czytania.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 30

Q172EX

Q172EX

Specyfikacje (wejście Szeregowego Absolutnego Enkodera Synchronicznego)

Punkt

Q172EX

Stosowane typy enkoderów

MR-HENC

Metoda określania pozycji

Metoda absolutna

Metoda transmisji

Komunikacja szeregowa

Prędkość komunikacji

2.5 Mbps

Metoda synchronizacji

Zgodnie ze wskazówkami zegara (patrz z przodu wałka)

Rozdzielczość

16384 impulsów na obrót (14 bit)

Długość kabli

Max. 30 m (98.36 ft)

Liczba enkoderów na Q172EX

2

Metoda izolacji

Optoizolacja

Podtrzymanie pozycji absolutnej

Przez zintegrowaną baterię A6BAT/MR-BAT

Czas pracy baterii

Dla 1 enkodera: 15000 h

Dla 2 enkoderów: 30000 h

(Dla temperatury otoczenia 40 °C (104 °F)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 31

Q172EX

Q172EX

Specyfikacje (Wejście Sygnału Umożliwiającego Śledzenie)

Punkt

Q172EX

Liczba wejść

2 wejścia

Metoda podłączania wejść

Typ Sink/Source

Metoda izolacji

Optoizolacja

Znamionowe napięcie wejściowe

12/24 VDC

Znamionowy prąd wejściowy 2 mA @ 12 VDC, 4 mA @ 24 VDC

Zakres napięć pracy

10.2 to 26.4 VDC

(12/24 VDC +10% / -15%, pulsacja 5% lub mniej)

ON napięcie /prąd

Min. 10 VDC lub więcej / 2.0 mA lub więcej

OFF napięcie /prąd

Max. 1.8 VDC lub mniej / 0.18 mA lub mniej

Rezystancja wejściowa

W przybliżeniu 5.6 k

Ω

Czas odpowiedzi

(OFF to ON / ON to OFF)

0.4 ms / 0.6 ms / 1 ms

(Ustawienie parametrów w CPU, domyślnie 0.4 ms)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 32

Q172EX

Q172EX

Funkcje styków w złączu Enkodera Synchronicznego (SY.ENC)

Pin

Nazwa

sygnału

Opis

Pin

Nazwa

sygnału

Opis

1

LG

11

LG

2

LG

12

LG

3

LG

Uziemienie

13

LG

Uziemienie

4

TREN

Sygnał umożliwiający

Śledzenie

14 TREN.COM

Sygnał umożliwiający

Śledzenie

5

NC

Brak połączenia

15

NC

Brak połączenia

6

MD

Nie używane

16

MDR

Nie używane

7

MR

Wejście sygnału

z enkodera

17

MRR

Wejście sygnału

z enkodera

8

NC

Brak połączenia

18

P5

9

BAT

Napięcie baterii (+)19

P5

10

P5

5 VDC (+)

20

P5

5 VDC (+)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 33

Interfejs pomiędzy złączem enkodera synchronicznego (SY.ENC)
i zewnętrznych oprzyrządowaniem

Q172EX

Q172EX

Q172CP
U
Q173CP
U

Q172EX

Kabel do szeregowego
absolutnego enkodera
synchronicznego (MR-JHSCBLM-
H)

Szeregowy absolutny enkoder
synchroniczny (MR-HENC)

Obwód wewnętrzny

Q172EX

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 34

Q173PX

Q173PX

Moduł interfejsu ręcznego generatora impulsów Q173PX

Moduł Q173PX oferuje 3 wejścia dla manualnych generatorów impulsów
lub inkrementalnych enkoderów synchronicznych.

Mogą być użyte manualne generatory impulsów
i inkrementalne enkodery synchroniczne z wyjściem
napięciowym typu otwarty kolektor lub z wyjściem
różnicowym.

Aby rozpocząć zliczanie impulsów z inkrementalnych
enkoderów synchronicznych Q173PX wyposażony jest
w 3 wejścia sygnałów umożliwiających śledzenie,
które mogą być również użyte w funkcjach szybkiego
czytania.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 35

Q173PX

Q173PX

Specyfikacje (wejścia fazy A i fazy B z manualnego generatora impulsów
lub inkrementalnego enkodera synchronicznego)

Punkt

Q173PX

Stosowane typy enkoderów



Z wyjściem napięciowym /typu otwarty kolektor

(5 VDC) (rekomendowany jest MR-HDP01)

 Z wyjściem różnicowym

(Wybór przez podłączenie w złączu)

Poziom HIGH

3.0 to 5.25 VDC / 3 mA lub więcej

Poziom LOW

0 to 1.0 VDC / 0.3 mA lub mniej

Częstotliwość wejściowa

Max. 400 kpps (po pomnożeniu przez 4)

Wyjście napięciowe

/typu otwarty kolektorMax. 10 m (32.79 ft)

Długość

kabla

Z wyjściem różnicowym

Max. 30 m (98.36 ft)

Liczba manualnych generatorów

/inkrementalnych enkoderów

synchronicznych na jeden

Q173PX

3

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 36

Q173PX

Q173PX

Długość
impulsu

2.5 μs
lub więcej

2.5 μs
lub więcej

10 μs lub

więcej

Specyfikacje dla Faz A i B

1.2 μs
lub
więcej

Faza A

Faza B

Wartość pozycji jest zwiększana
gdy Faza A poprzedza Fazę B.
Wartość pozycji jest zmniejszana
gdy faza B poprzedza Fazę A.

Cykl załączania: 50 % ±25
%

Czas narastania i
opadania:
1 μs lub mniej

Różnica faz

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 37

Q173PX

Q173PX

Specyfikacje (wejście Sygnału Umożliwiającego Śledzenie)

Punkt

Q173PX

Liczba wejść

3 wejścia

Metoda podłączania wejść

Typ Sink/Source

Metoda izolacji

Optoizolacja

Znamionowe napięcie wejściowe

12/24 VDC

Znamionowy prąd wejściowy 2 mA @ 12 VDC, 4 mA @ 24 VDC

Zakres napięć pracy

10.2 to 26.4 VDC

(12/24 VDC +10% / -15%, pulsacja 5% lub mniej)

ON napięcie /prąd

Min. 10 VDC lub więcej / 2.0 mA lub więcej

OFF napięcie /prąd

Max. 1.8 VDC lub mniej / 0.18 mA lub mniej

Rezystancja wejściowa

W przybliżeniu 5.6 k

Ω

Czas odpowiedzi

(OFF do ON / ON do OFF)

0.4 ms / 0.6 ms / 1 ms

(ustawienia w parametrach CPU, domyślnie 0.4 ms)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 38

Q173PX

Q173PX

Pin Nazwa sygnału

Pin Nazwa sygnału

Opis

B20 HB1

A20 HA1

B19 SG

A19 SG

Wejścia typu napięciowego

/otwarty kolektor

B18 P5

A18 HPSEL1

Wyjście 5 VDC/wybór typu wyjścia

B17 HA1N

A17 HA1P

B16 HB1N

A16 HB1P

Wejścia typu różnicowego

B15 HB2

A15 HA2

B14 SG

A14 SG

Wejścia typu napięciowego

/otwarty kolektor

B13 P5

A13 HPSEL2

Wyjście 5 VDC/wybór typu wyjścia

B12 HA2N

A12 HA2P

B11 HB2N

A11 HB2P

Wejścia typu różnicowego

B10 HB3

A10 HA3

B9 SG

A9

SG

Wejścia typu napięciowego

/otwarty kolektor

B8 P5

A8

HPSEL3

Wyjście 5 VDC/wybór typu wyjścia

B7 HA3N

A7

HA3P

B6 HB3N

A6

HB3P

Wejścia typu różnicowego

B5 NC

A5

NC

Brak połączenia

B4 TREN1-

A4 TREN1+

B3 TREN2-

A3 TREN2+

B2 TREN3-

A2 TREN3+

Wejście Sygnału
Umożliwiającego
Śledzenie

B1 FG

A1

FG

Uziemienie (dla ekranowania)

Funkcje styków w złączu PULSER

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 39

Q173PX

Q173PX

Podłączenie manualnego generatora impulsów
(wyjście napięciowe /typ otwarty kolektor)

Obwód wewnętrzny

MR-HDP01

Odrębny zasilacz

Zaciski P5 i SG modułu Q173PX nie
mogą być podłączone jeśli używany
jest odrębny zasilacz.

Q173PX

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 40

Q173PX

Q173PX

Podłączenie Inkrementalnego Enkodera Synchronicznego
z wyjściem typu różnicowego

Obwód
wewnętrzny

Q173P
X

Odrębny
zasilacz

Zaciski P5 i SG modułu Q173PX nie
mogą być podłączone jeśli używany
jest odrębny zasilacz.

Enkode
r

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 41

Q173PX

Q173PX

Podłączenie sygnałów umożliwiających śledzenie

Obwód wewnętrzny

12 do 24 VDC

TREN+

TREN-

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 42

SV13 (

SV13 (

Tryb rzeczywisty)

Tryb rzeczywisty)

i

i

SV22 (

SV22 (

Tryb

Tryb

wirtualny

wirtualny

)

)

Oprogramowanie: projektowanie przenośników
W tym pakiecie oprogramowania możliwe jest sterowanie ze stałą prędkością,
sterowanie prędkością, interpolacja liniowa 1-4 osiowa, 2-osiowa interpolacja
kołowa. Oprogramowanie
idealne dla standardowych przenośników i maszyn montujących.

Przykłady aplikacji
Montaż komponentów
elektronicznych
Urządzenia wstawiające
elementy
Przenośniki
Spawarki
Oprzyrządowanie dla
przenośników
Maszyny malujące
Maszyny klejące
Maszyny załadowcze/wyładowcze
Stoły X/Y

Specjalne właściwości
Interpolacja liniowa (1-4 osie)
Interpolacja kołowa (1-2 osie)
Sterowanie ze stałą prędkością
Sterowanie ze stałym
przemieszczeniem
Sterowanie ze zmianą prędkości
Sterowanie prędkością
Sterowanie prędkością
/położeniem
Funkcja nauki

Specjalne właściwości
Sterowanie synchroniczne
Elektroniczny wał główny
Elektroniczne sprzęgło
Elektroniczna krzywka
Sterowanie nadążne

Oprogramowanie: środowisko mechanicznego systemu wirtualnego
W tym pakiecie oprogramowania możliwe jest jednoczesne sterowanie
wieloma serwosilnikami oraz sterowanie wg zaprogramowanej krzywki
elektronicznej. Idealne dla zautomatyzowanego oprzyrządowania.
Oprogramowanie umożliwia wyeliminowanie
Używanych w przeszłości wałów elektrycznych, sprzęgieł, skrzyń biegów
przez systemy
Elektroniczne. Możliwe są sterowania od wirtualnych i rzeczywistych osi
wiodących.

Przykłady aplikacji
Prasy i wykrojniki
Przetwarzanie żywności
Pakowanie żywności
Maszyny nawijające
Maszyny tekstylne
Maszyny drukujące
Maszyny bindujące
Maszyny produkujące opony
Maszyny produkujące papier

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 43

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Sterowanie stołem X-Y
• Interpolacja liniowa do 4 osi
• Interpolacja kołowa do 2 osi
• Sterowanie wykonaniem ruchu w przestrzeni według zadanego
kształtu (bez zatrzymania) (sterowanie CP)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 44

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Sealing

•

Sterowanie wykonaniem ruchu w przestrzeni według

zadanego kształtu (bez zatrzymania)
• Interpolacja liniowa i kołowa
• Bardzo szybkie wykonywanie obliczeń, obliczenia o
wysokiej precyzji miejsc geometrycznych

X

Z

Y

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 45

Sterowanie posuwem

• Sterowanie ze zmianą prędkości
• Nie występują ograniczenia w liczbie punktów
zmiany prędkości

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Czas

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 46

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Przyrostowe wiercenie otworów

• Sterowanie prędkością / pozycjonowaniem
• Przełączanie przez zewnętrzne wejście

Serwosilnik

Czujnik pozycji

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 47

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Ruch stołu obrotowego o zadaną wartość /indeks

• Ustawianie pojedynczych stopni
• Krótkie indeksowanie
• Indeksowanie kierunku obrotów

Serwosilnik

Indeksowa
ny
Stół
Obrotowy

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 48

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV13)

(SV13)

Podajnik rolkowy

• Przyrostowy posuw
• Pozycjonowanie z wysoką szybkością i częstotliwością
• Odpowiedź z wysoką prędkością

Prędkość

Prasa

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 49

Instrukcje

Instrukcje

Ser

Ser

w

w

o

o

dla

dla

SV13 (

SV13 (

Tryb

Tryb

rzeczywisty

rzeczywisty

)

)

1 Oś

ABS-1

INC-2

Absolutne pozycjonowanie w 1 Osi

Przyrostowe pozycjonowanie w 1 Osi

2 Osie

ABS-2

INC-2

Absolutne pozycjonowanie w 2 Osiach

Przyrostowe pozycjonowanie w 2 Osiach

3 Osie

ABS-3

INC-3

Absolutne pozycjonowanie w 3 Osiach

Przyrostowe pozycjonowanie w 3 Osiach

4 Osie

ABS-4

INC-4

Absolutne pozycjonowanie w 4 Osiach

Przyrostowe pozycjonowanie w 4 Osiach

2 Osie

ABS

INC

Absolutne określenie punktu pośredniego,

Interpolacja kołowa

Przyrostowe określenie punktu pośredniego,

Interpolacja kołowa

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 50

Instrukcje

Instrukcje

Ser

Ser

w

w

o

o

dla

dla

SV13 (

SV13 (

Tryb

Tryb

rzeczywisty

rzeczywisty

)

)

2 Osie

ABS

INC

Absolutna interpolacja kołowa mniej niż

CW 180°

Przyrostowa interpolacja kołowa mniej niż

CW 180°

2 Osie

ABS

INC

Absolutna interpolacja kołowaCW 180°

lub więcej

Przyrostowa interpolacja kołowaCW 180°

lub więcej

2 Osie

ABS

INC

Absolutna interpolacja kołowa mniej niż

CCW 180°

Przyrostowa interpolacja kołowa mniej niż

CCW 180°

2 Osie

ABS

INC

Absolutna interpolacja kołowaCCW 180°

lub więcej

Przyrostowa interpolacja kołowaCCW 180°

lub więcej

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 51

Instrukcje

Instrukcje

Ser

Ser

w

w

o

o

dla

dla

SV13 (

SV13 (

Tryb

Tryb

rzeczywisty

rzeczywisty

)

)

2 Oś

ABS

INC

Absolutna interpolacja kołowa z współrzędnymi środka okręgu CW

2 Oś

ABS

INC

1 Oś

FEED-1

Start cyklicznego posuwu przyrostowego w Osi 1

2 Oś

FEED-2

Start cyklicznej interpolacji liniowej w 2 osiach w trybie
przyrostowym

3 Oś

FEED-3

Start cyklicznej interpolacji liniowej w 3 osiach w trybie
przyrostowym

VF,VVF

Start sterownia prędkością z kierunkiem w przód

VR,VVR

Start sterownia prędkością z kierunkiem w tył

VPF

Start sterownia prędkością/położeniem z kierunkiem w przód

VPR

Start sterownia prędkością/położeniem z kierunkiem w tył

Przyrostowa interpolacja kołowa z współrzędnymi środka okręgu CW

Absolutna interpolacja kołowa z współrzędnymi środka okręgu CCW

Przyrostowa interpolacja kołowa z współrzędnymi środka okręgu CCW

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 52

Instrukcje

Instrukcje

Ser

Ser

w

w

o

o

dla

dla

SV13 (

SV13 (

Tryb

Tryb

rzeczywisty

rzeczywisty

)

)

VPSTART

Przełączanie pomiędzy sterowaniem
prędkością i położeniem

VSTART

Start sterowania z przełączaniem prędkości

VEND

Zakończenie sterowania z przełączaniem prędkości

VABS

Określenie punktu zmiany prędkości
w trybie absolutnym

VINC

CPSTART

Start sterowania ze stałą prędkością

CPENDKoniec sterowania ze stałą prędkością

ZERO Start powrotu do punktu Zero

START

Jednoczesny start

Określenie punktu zmiany prędkości
w trybie przyrostowym

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 53

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV22)

(SV22)

Maszyna napełniająca

Napełnianie

Przesuw
Dysza
Napełnianie

Dysza wznosi się
I opada

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 54

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV22)

(SV22)

Aplikacja sterująca naciągiem

V + naciąg

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 55

Przykładowa aplikacja

Przykładowa aplikacja

(SV22)

(SV22)

Prasa z przenośnikiem

Główny silnik
prasy

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 56

Język symboli mechanicznych S

Język symboli mechanicznych S

V22

V22

Moduł mechanizmu

SymbolFunkcj

a

Wirtualny
serwosilnik

Wirtualna oś w programie struktury mechanizmu

uruchamiana przez JOG lub program serwo

Synchroniczny

enkoder

Wirtualna oś uruchamiana przez wejście

z zewnętrznego enkodera synchronicznego

Przekładnie

Transfer obrotów modułu napędzającego

do modułów wyjściowych z przekładnią

Sprzęgło
bezpośrednie

Podłączenie i rozłączenie obrotów modułu
wyjściowego przez bezpośrednie

Sprzęgło fazowe

Podłączenie i rozłączenie obrotów modułu
wyjściowego z przyspieszaniem
i hamowaniem

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 57

Język symboli mechanicznych

Język symboli mechanicznych

SV22

SV22

Urządzenie zmienia-
jące prędkość

Zmiana prędkości modułów wyjściowych

Przekładnie
różnicowe

Obroty z głównego wirtualnego wału i

dodatkowych osi wejściowych są redukowane

i transferowane do osi wyjściowych

Przekładnie
różnicowe

Przenośnik

Końcowy moduł wyjściowy dla sterowania
prędkością

Śruba kulkowa

Końcowy moduł wyjściowy dla liniowego
pozycjonowania

Stół obrotowy

Końcowy moduł wyjściowy dla sterowania
kątowego

Krzywe Cam

Końcowy moduł wyjściowy dla sterowania
krzywkowego

Obroty z głównego wirtualnego wału i

dodatkowych osi wejściowych są redukowane

i transferowane do osi wyjściowych

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 58

Uruchomienie Sterownika Ruchu

Uruchomienie Sterownika Ruchu

1. Instalacja oprogramowania

(GSV22P dla SV22 lub GSV13P dla SV13)

2. Instalacja Systemu operacyjnego w Sterowniku Ruchu

(SV22 dla Trybu Wirtualnego lub SV13 dla Trybu Rzeczywistego)

3. Ustawienia Systemu

(Ustawienie płyt bazowych, Nr osi, silników i wzmacniaczy)

4. Ustawienia danych pozycjonowania

(Ustawienie parametrów serowsilników i serwowzmacnaiczy)

5. Stworzenie programu serwo

(Program dla sterowania każdym silnikiem, rodzaj i dane ruchu)

6. Stworzenie programu sekwencyjnego

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 59

Oprogramowanie dla Sterowników

Oprogramowanie dla Sterowników

Ruchu

Ruchu

1. Instalacja oprogramowaniaSW6RNC-GSV22P
dla
WINDOWS 98, WINDOWS 2000 lub NT4 PC

•SW6RN-SNETP

Sterownik komunikacyjny SSCNet

•SW6RN-GSV13P or SW3RN-GSV22P

Narzędzie programistyczne

•SW6RN-DOSCP

Oscyloskop cyfrowy

•SW6RN-GSVHELPE

Pliki Pomocy

•SW3RN-CAMP

Oprogramowanie do tworzenia krzywych
CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 60

Instalacja

Instalacja

OS

OS

w Sterowniku Ruchu

w Sterowniku Ruchu

System operacyjny (OS) Sterownika Ruchu (OS) rezyduje
w pamięci Flash, która może być modyfikowana z PC.
Żaden OS nie jest zainstalowany w Sterowniku Ruchu
w trakcie zakupu.

PC

Obszar

pamięci

flash

dla OS

Sterownik Ruchu

Pakiet

oprogra

mowania

OS

Instalacja OS

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 61

Instalacja

Instalacja

OS

OS

w Sterowniku Ruchu

w Sterowniku Ruchu

Należy zainstalować jeden z systemów OS w CPU
Ruchu

Aplikacja

Q172 CPU

Q173 CPU

SV13 (Motion SFC)SW6RN-SV13QBSW6RN-SV13QD
SV22 (Motion SFC)SW6RN-SV22QCSW6RN-SV22QA

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 62

1.

1.

Instalacja

Instalacja

OS

OS

w Sterowniku Ruchu

w Sterowniku Ruchu

Przełączyć na ON przełącznik 5 na frontowej ściance
CPU Ruchu przed zainstalowaniem OS

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 63

Ustawienia

Ustawienia

System

System

u

u

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 64

Ustawienia wieloprocesorowego

Ustawienia wieloprocesorowego

systemu

systemu

CPU

CPU

 Wybrać “Ustawienia płyt bazowych“

Dla każdego CPU należy wykonać Wieloprocesorowe ustawienia CPU.

 Wybrać “Wieloprocesorowe ustawienia PLC“

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 65

Ustawienia wieloprocesorowego

Ustawienia wieloprocesorowego

systemu

systemu

CPU

CPU

Liczba

zamontowanyc

h modułów CPU

(1, 2, 3 lub 4)

Określić czy system pracuje
dalej czy zatrzymuje się
gdy awarii ulega jedno CPU

Wybór automatycznie
odświeżanych komórek

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 66

Ustawianie danych Serwo

Ustawianie danych Serwo

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 67

Parametr

Parametr

y Serwo

y Serwo

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 68

Bloki

Bloki

Parametr

Parametr

ów

ów

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 69

• Dzięki programowaniu SFC, gdy wystartowanych zostanie wiele programów,
w procesie sterowanych jest wiele zadań jednocześnie.

• Wiele kroków może być jednocześnie wykonywanych dzięki odgałęzieniom
równoległym, nawet w ramach jednego programu.

• Program, który steruje wieloma procesami jednocześnie lub program który
grupuje sterowane osie w celu wykonania niezależnych ruchów może zostać
łatwo zaprojektowany.

• Możliwe jest wysoce niezależne i indywidualne programowanie
poszczególnych operacji, zgodnie ze szczegółami ich procesów, można więc
stworzyć przejrzysty i elastyczny program.

Wielozadaniowe przetwarzanie

Wielozadaniowe przetwarzanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 70

• Można stworzyć do 256 programów
SFC

Programy SFC zapisywane są w

normalnym katalogu projektu

Manager

Manager

programu

programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 71

Aby stworzyć nowy program SFC

należy nacisnąć na na ikonę

„New” i wprowadzić, wolny numer

programu SFC i opisującą nazwę.

Nowo wprowadzona nazwa

programu pojawi się na liście

programów SFC. Aby wpisać

program, należy dwa razy

nacisnąć na nazwę programu.

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 72

Przycisk ten

umożliwia

przełączani

e pomiędzy

Managerem

programu i

edytorem

Obszar ten

używany jest

do

projektowania

struktury

Obszar ten ukazuje

wygenerowany kod

programu SFC

Edytor programów

Edytor programów

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 73

Manager

Manager

programu

programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 74

Manager

Manager

programu

programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 75

Manager

Manager

programu

programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 76

SFC Start / End

SFC Start / End

Oznacza zakończenie programu

Zakres programów: K0 do K4095

Wskazuje koniec programu (wyjście).
Gdy wykonywany jest wywołany
podprogram, następuje tu powrót do
źródłowego programu wywołującego.
Wiele lub brak symboli można wstawić
do jednego programu.

Wskazuje początek wpisywania
programu i jego nazwę. Nazwa
konieczna jest do wywoływania
podprogramu. Tylko jeden program
może wystąpić o tej samej nazwie.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 77

Kroki

Kroki

SFC

SFC

Krok
sterujący
ruchem

Krok
Sterujący
operacja
mi

Uruchamia program serwo Kn
Zakres programów: K0 do K4095

Uruchamia krok sterujący
operacjami Fn/FSn, zakres kroków:
F0 do F4095/FS0 do FS4095

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 78

Podwójne

naciśnięcie na K

otwiera nowe

okno, gdzie

można wybrać

Numer Programu

K i Opis

Twój pierwszy program S

Twój pierwszy program S

FC

FC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 79

W tym obszarze można

wprowadzać komendy

dla pozycjonowania.

Należy nacisnąć dwa

razy.

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 80

Jest to obszar

(EDYTORA) dla

wpisywania

Programów Servo

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 81

Aby wprowadzić program

serwo dostępne są

specjalne komendy. W

zależności od aplikacji

należy wybrać typ

komendy

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 82

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 83

Program servo

wpisywany jest w tym

oknie

Naciśnięcie

klawisza

konwertuje

seryjnie program

SFC

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 84

Wgrywanie programu

Wgrywanie programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 85

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

sterowanie

sterowanie

operacjami

operacjami

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 86

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 87

Kroki

Kroki

SFC

SFC

sterujące operacjami

sterujące operacjami

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 88

Specyfikacje komórek w formacie

Specyfikacje komórek w formacie

słów

słów

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 89

Specyfikacje komórek bitowych

Specyfikacje komórek bitowych

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 90

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 91

Kroki

Kroki

SFC

SFC

Wywołuje /uruchamia program SFC
o podanej nazwie

Zatrzymuje program SFC o podanej
nazwie

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 92

Wywołanie

podprogramu

Należy dwa

razy nacisnąć

aby otworzyć

nowe okno

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 93

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 94

Warunki przejścia SFC

Warunki przejścia SFC

Gdy warunek przejścia poprzedzony jest
przez krok sterujący ruchem, następuje
przejście do następnego kroku bez
oczekiwania na zakończenie ruchu gdy
spełniony zostanie warunek Gn (G0 do
G4095). Gdy warunek przejścia
poprzedzony jest przez krok sterujący
operacjami następuje przejście do
następnego bloku gdy spełniony
zostanie warunek ale po wykonaniu
operacji. Gdy
warunek przejścia poprzedzony jest
przez wywołanie podprogramu,
następuje przejście do następnego
kroku bez oczekiwania na zakończenie
podprogramu gdy spełniony zostanie
warunek

Gdy warunek przejścia poprzedzony jest
przez krok sterujący ruchem, następuje
przejście do następnego kroku po
zakończenie ruchu gdy spełniony
zostanie warunek Gn (G0 do G4095).
Gdy warunek przejścia
poprzedzony jest przez krok sterujący
operacjami następuje przejście do
następnego bloku gdy spełniony
zostanie warunek ale po wykonaniu
operacji. (to samo co dla Shift)
Gdy warunek przejścia
poprzedzony jest przez wywołanie
podprogramu, następuje przejście do
następnego kroku po zakończeniu
podprogramu gdy spełniony zostanie
warunek

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 95

Warunek przejścia G0 zostaje spełniony gdy załączone są wszystkie

M2000 & M9076 &M9074, system nie sprawdza czy system jest w

ruchu czy nie.

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 96

F0: w programie

zawarta jest

instrukcja

załączenia

momentu na

wszystkich osiach

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 97

Jog forward

Zerro pass

Stop jog f.

Movement compl.

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 98

G4 sprawdza czy wszystkie 3

osie zakończyły powrót do

punktu zero i oczekuje za

zakończenie ruchu przed

wywołaniem podprogramu

SFC_Prg

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 99

Warunki przejścia

Warunki przejścia

SFC

SFC

Przygotowanie do wystartowania
następnego kroku sterującego ruchem
i gdy załączy się wyspecyfikowana
komórka bitowa-natychmiastowe
wykonanie komendy. Należy zawsze
łączyć ten warunek z krokiem
sterującym ruchem jeden do jednego

Przygotowanie do wystartowania
następnego kroku sterującego ruchem
i gdy wyłączy się wyspecyfikowana
komórka bitowa-natychmiastowe
wykonanie komendy. Należy zawsze
łączyć ten warunek z krokiem
sterującym ruchem jeden do jednego

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 100

Warunki przejścia SFC

Warunki przejścia SFC

Gdy warunek przejścia poprzedzony jest
przez krok sterujący ruchem, następuje
przejście do następnego kroku bez
oczekiwania na zakończenie ruchu gdy
spełniony zostanie warunek Gn (G0 do
G4095) lub przejście do bloku
podłączonego po prawej gdy warunek
nie jest spełniony. Gdy warunek
przejścia poprzedzony jest przez krok
sterujący operacjami następuje przejście
do następnego bloku gdy spełniony
zostanie warunek ale po wykonaniu
operacji lub przejście do bloku
podłączonego po prawej gdy warunek
nie jest spełniony.
Gdy warunek przejścia
poprzedzony jest przez wywołanie
podprogramu, następuje przejście do
następnego kroku bez oczekiwania na
zakończenie podprogramu gdy
spełniony zostanie warunek lub
przejście do bloku podłączonego po
prawej gdy warunek nie jest spełniony.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 101

Warunki przejścia SFC

Warunki przejścia SFC

Gdy warunek przejścia poprzedzony jest
przez krok sterujący ruchem, następuje
przejście do następnego kroku po
zakończeniu ruchu gdy spełniony
zostanie warunek Gn (G0 do G4095) lub
przejście do bloku podłączonego po
prawej gdy warunek nie jest spełniony.
Gdy warunek
przejścia poprzedzony jest przez krok
sterujący operacjami następuje przejście
do następnego bloku gdy spełniony
zostanie warunek ale po wykonaniu
operacji lub przejście do bloku
podłączonego po prawej gdy warunek
nie jest spełniony (to samo co dla Shift).
Gdy warunek przejścia
poprzedzony jest przez wywołanie
podprogramu, następuje przejście do
następnego kroku po zakończenie
podprogramu gdy spełniony zostanie
warunek lub przejście do bloku
podłączonego po prawej gdy warunek
nie jest spełniony.

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 102

W tym przypadku

wykonanie ruchu osi

musi zostać

wykonane zanim

G111 stanie się

aktywne

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 103

Skoki

Skoki

SFC

SFC

Następuje skok do podanego wskaźnika
Pn(P0 do P16383) w ramach jednego
programu.

Wskazuje miejsce skoku
wskaźnika(etykietę) Wskaźnik może
zostać ustawiony w kroku, warunku
przejścia, rozgałęzieniu
P0 do P16383 mogą zostać ustawione
w ramach jednego programu. Te same
numery mogą być użyte w innych
programach

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 104

Można użyć do 16384 znaczników !

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 105

Gdy wywoływany jest

program z pętlą w środku

należy upewnić się, że

podprogram zostanie

zatrzymany funkcją CLR

Programowanie

Programowanie

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 106

Czas reakcji szybkiego sygnału

Czas reakcji szybkiego sygnału

Wejścia

Wejścia

Q173: ~3 ms
A172SH: ~20 ms

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 107

Czasy reakcji w programie

Czasy reakcji w programie

SFC

SFC

Q173: 1.1 ms ~ 1.6 ms
A172SH: ~20 ms

Q173: ~5.5 ms
A172SH: ~30ms

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 108

1. Start automatyczny:

Start automatyczny odbywa się przez załączenie flagi PLC Gotowy
M2000 na ON.

2. Start z programu SFC:

Start odbywa się przez wykonanie wywołania podprogramu
(kroku start) w programie SFC.

3. Start z programu PLC:

Program SFC może być wystartowany przez wykonanie instrukcji
SFCS w programie PLC.

Wywołanie programu

Wywołanie programu

SFC

SFC

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 109

S.SFCS (n1) (n2) (d1) (d2)
SP.SFCS (n1) (n2) (d1) (d2)

(n1):

Numer CPU Ruchu [16 Bit INT] CPU 2 = 3E1, CPU 3 = 3E2, CPU 4 = 3E3

(n2):

Numer programu SFC Ruchu [16 Bit INT]

(d1):

Blok stanu [2 Bit BOOL]
(d1+0) : Start programu SFC bez błędu
(d1+1) : Start programu SFC z błędem

(d2):

Słowo stanu [16 Bit INT]

Wywołanie Programu SFC Ruchu

K10

START

END

Q-Ruchu

SFC Ruchu

S(P).SFCS

Q-CPU

G10

Instrukcja

Instrukcja

SFCS

SFCS

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 110

S.GINT (n1) (n2)
SP.GINT (n1) (n2)

(n1):

Numer CPU Ruchu [16 Bit INT] CPU 2 = 3E1, CPU 3 = 3E2, CPU 4 = 3E3

(n2):

Numer przerwania [16 Bit INT]

Wywołanie innych programów przerwań CP

F10

START

END

Q-Ruchu

Interrupt SFC prog.

S(P).GINT

Q-CPU

Instrukcja

Instrukcja

GINT

GINT

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 111

Wpisywanie danych komórek Q-CPU do komórek Q-Ruchu

Komórki pamięci

Q-Ruchu

S(P).DDWR

Q-CPU

Komórki pamięci

Czytanie

komórek pamięci

Wpisywanie
do komórek
pamięci

S.DDWR (n1) (s1) (s2) (d1) (d2)
SP.DDWR (n1) (s1) (s2) (d1) (d2)

(n1):

Numer CPU Ruchu [16 Bit INT] CPU 2 = 3E1, CPU 3 = 3E2, CPU 4 = 3E3

(s1):

Obszar sterowania [2*16 Bit INT]

(s1+0) : Stan =0 bez błędu, >0 kod błędu

(s1+1) : Liczba komórek

(s2):

Pierwsza komórka Q-CPU [n * 16 Bit INT]

(d1):

Pierwsza komórka Q-Ruchu CPU [n * 16 Bit INT]

(d2):

Blok stanu [2 Bit BOOL] (d2+0) : Wpisanie zakończone

(d2+1) : Wpisanie z błędem

Instrukcja

Instrukcja

DDWR

DDWR

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 112

Komórki pamięci

Q-Motion

S(P).DDRD

Q-CPU

Komórki pamięci

Wpisywanie

do komórek

pamięci

Czytanie
komórek
pamięci

Czytanie danych komórek Q-Ruchu do komórek Q-CPU

S.DDRD (n1) (s1) (s2) (d1) (d2)
SP.DDRD (n1) (s1) (s2) (d1) (d2)

(n1):

Numer CPU-Ruchu [16 Bit INT] CPU 2 = 3E1, CPU 3 = 3E2, CPU 4 = 3E3

(s1): Obszar sterowania [2*16 Bit INT] (s1+0) : Status =0 bez błędu, >0 kod błędu

(s1+1) : Liczba komórek

(s2):

Pierwsza komórka Q-CPU [n * 16 Bit INT]

(d1):

Pierwsza komórka Q-RuchuCPU [n * 16 Bit INT]

(d2):

Blok stanu [2 Bit BOOL]

(d2+0) : Czytanie zakończone

(d2+1) : Czytanie z błędem

Instrukcja

Instrukcja

DDRD

DDRD

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 113

Wirtualne Serwo 1

Sprzęgło

Przenośnik

Krzywe CAM

Tryb Wirtualny(SV22)

Tryb Wirtualny(SV22)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 114

SVST J1 K2000

M2001

M1

ABS-1
Axis

1,

100000
Speed

1000

<K2000>

Virtual

Serwosilnik może być sterowany jednocześnie z innymi

silnikami, zgodnie z zadaniami sterowania innych silników.

Dzięki użyciu języka odwzorowania mechanizmów, można

zrealizować synchroniczne zadania sterowania, takie jak

przekładnie, sprzęgła i krzywki elektroniczne.

Automat

Automat

yczna synchronizacja

yczna synchronizacja

SV22

SV22

(

(

Tryb Wirtualny

Tryb Wirtualny

)

)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 115

Oś w

Oś w

irtual

irtual

na

na

1

1

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 116

Parametry sprzęgła

Parametry sprzęgła

1 & 2 & 3

1 & 2 & 3

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 117

Przenośnik

Przenośnik

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 118

Krzywe CAM

Krzywe CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 119

• Rozdzielczość na cykl 256, 512, 1024, 2048
• Max. liczba Krzywych CAM to 256
• Zmiany Krzywych CAM online w trakcie pracy
• Krzywe CAM mogą być projektowane przy pomocy pakietów
oprogramowania w PC i następnie wgrywane do PLC
• 8 wyjść przełączników krańcowych na jedną oś

Krzywe CAM

Krzywe CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 120

Krzywe CAM

Krzywe CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 121

Krzywe

Krzywe

posuwu

posuwu

CAM

CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 122

Oprogramowanie do projektowania

Oprogramowanie do projektowania

Krzyw

Krzyw

ych

ych

CAM

CAM

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 123

Krzywe CAM

Krzywe CAM

1 & 2

1 & 2

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 124

Program PLC (

Program PLC (

Tryb Wirtualny

Tryb Wirtualny

)

)

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 125

P1: 200.000 /
200.000
P2: 600.000 /
200.000

P2‘ 600.000 /
400.000

P3: 800.000 /
400.000
P4: 800.000 /
600.000

P4‘ 600.000 /
600.000

P5: 600.000 /
800.000
P6: 400.000 /
600.000
P7: 200.000 /
600.000

P7‘ 200.000 /
400.000

P8: 400.000 /
400.000
P9: 200.000 /
200.000

P1
P9

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8

X

P2‘

X

P4‘

X

P7‘

Oś 1

Oś 2

Program

Program

DEMO

DEMO

Industrial Automation

System

System

Q

Q

Page 126