Tematy, pytania z zakresu wykładu i laboratorium z przedmiotu „Maszyny technologiczne i roboty” obowiązujących studentów studiów dziennych oraz studiów zaocznych.

1. Wyjaśnić, omówić wybrane, ważniejsze określenia, definicje: maszyna (np.: wg. Artobolewskiego), maszyna technologiczna, obrabiarka skrawająca do metali, robot, robot przemysłowy, itp.,

2. Klasyfikacja ruchów realizowanych w obrabiarkach, podać definicje ruchów zasadniczych (ruchu głównego, posuwowego, kształtowania I i II linii charakterystycznej - tworzącej i kierownicy) i pomocniczych oraz podać ich przykłady,

3. Wymienić te informacje o obrabiarce, jakie zawiera jej układ: geometryczny UG, kinematyczny kształtowania UKinKszt, kinematyczny UKin, roboczy UR i konstrukcyjny UKon.,

4. Podać podstawowy sposób obróbki dla wybranych działów obrabiarek: tokarki, wiertarki, strugarki i dłutownicy, frezarki, szlifierki do wałków, szlifierki o płaszczyzn itp.,

5. Charakterystyka układów napędu ruchu głównego i ruchów posuwowych z silnikami prądu przemiennego AC w obrabiarkach:

1. charakterystyka mechaniczna silnika indukcyjnego jedno i wielobiegowego,

2. podstawy geometrycznego stopniowania prędkości (obrotowych wrzecion) dla obrotowego ruchu głównego i posuwów,

3. normalizacja prędkości obrotowych wrzecion i posuwów,

6. Charakterystyka układów napędowych obrabiarek z silnikami prądu stałego DC:

1. zasada budowy i działania silnika DC - schemat elektryczny silnika, niezbędne zależności dotyczące jego sterowania i charakterystyki mechanicznej,

2. charakterystyka mechaniczna silnika DC ze wzbudzeniem własnym (z magnesami trwałymi), charakterystyka mechaniczna silnika DC ze wzbudzeniem elektromagnetycznym,

3. charakterystyka jedno i wielozakresowych napędów bezstopniowych (z niepokrywającymi się i z pokrywającymi się, zakresami prędkości) - struktura kinematyczna, schematy i wykresy strukturalne przykładowych napędów,

1. Opis układu roboczego UR wybranej obrabiarki ogólnego przeznaczenia (tokarki kłowej pociągowej, wiertarki kadłubowej i promieniowej, frezarki wspornikowej, frezarki wzdłużnej, itp.,):

1. podstawowy sposób obróbki,

2. schemat strukturalny obrabiarki (napędu ruchu głównego oraz ruchów posuwowych, ewentualnie układu kinematycznego kształtowania np. linii śrubowej dla tokarki kłowej pociągowej)

3. równania równowagi kinematycznej (rrk) ww. napędów, łańcuchów,

1. Podstawowe definicje, określenia z zakresu robotyki, manipulatorów i robotów przemysłowych: robotyka, robot, robot przemysłowy, elementy jego układu konstrukcyjno-funkcjonalnego, struktura robota przemysłowego, budowa manipulatora robota przemysłowego (układ nośny - ramię, układ ruchów mobilnych, głowica-kiść, chwytak; układy napędowe ogniw,...).

2. Konfiguracje geometryczne (oznaczenia ruchów ogniw i zmiennych konfiguracyjnych, schematy kinematyczne itp. ramienia) manipulatorów robotów o różnych strukturach układów współrzędnych ramienia.

3. Schemat kinematyczny układu nośnego przykładowego robota przemysłowego (np.: robota PRO-30).

4. Charakterystyka układów napędowych ogniw manipulatora robota przemysłowego - schematy kinematyczne, równania równowagi kinematycznej, przełożenia itp. np.: na przykładzie napędu obrotowej kolumny, ramienia i przedramienia robota PRO-30,

5. Charakterystyka chwytaków robotów przemysłowych ze szczególnym uwzględnieniem ich budowy, układu przeniesienia ruchu itp. - systematyzacja (klasyfikacja) chwytaków, schematy kinematyczne chwytaków, równania równowagi kinematycznej (rrk).

6. Charakterystyka układu sterowania robota przemysłowego, klasyfikacja sterowania, sterownie programowane pamięciowo.

7. Opisać kolejne czynności realizowane podczas uruchamiania, programowania i automatycznej pracy robota przemysłowego na przykładzie robota PRO-30.

Dr inż. Longin Gondek

---