AGH – KAP Rok akademicki: 2017/2018, sem.zimowy Laboratorium PODSTAW AUTOMATYKI

Numer ćwiczenia	3	Tytuł ćwiczenia: Projektowanie układów automatyki
Data wykonania ćwiczenia:		04.12.2017	Nazwiska i imiona autorów sprawozdania:
Data oddania sprawozdania:		10.12.2017	Nikodem Śleziński .............................................
Numer grupy laboratoryjnej:		7	Wiktor Szeląg .............................................

1. 2.

A = [-1 1 0; 0 0 1; 0 -3 0] K=[2]

B = [0; 0; 1]T=[1]

C = [1 1 0]tf(K,T)

D = [0] figure(1)

subplot(1,4,1)

ss(A,B,C,D)impulse(K,T)

subplot(1,4,2)

[L,M]=ss2tf(A,B,C,D,1) step(K,T)

[A1,B1,C1,D1]=tf2ss(L,M)subplot(1,4,3)

nyquist(K,T)

subplot(1,4,4)

bode(K,T)

3.Obliczanie transmitancji zastępczej Wynik:

L 1=[0.1]

M1=[0.1 2]

L2=[1]

M2=[0.1 0.5 0]

[L,M]=series(L1,M1,L2,M2)

L3=[0.1 0]

M3=[0 1]

[L4,M4]=feedback(L,M,L3,M3,-1)

tf(L4,M4)

4.Wnioski:

Jak widzimy na wykresach dla każdego elementu prócz elementu różniczkującego idealnie, da się otrzymać charakterystyk czasowych ponieważ ich człony są realizowane fizycznie. Jest to spowodowane tym, że nie jesteśmy wyznaczyć pochodnej z nieskończoności. Kolejne funkcje ukazane na wykresach to: element proporcjonalny,element całkujący idealny,element różniczkujący idealny, element różniczkujący rzeczywisty, element inercyjny I-go rzędu,element inercyjny II-go rzędu, oraz element oscylacyjny II-go rzędu.

1/

2