W 15 stycznia 1386 roku arcybiskup Bodzanta ochrzcił Jagiełłę w obrządku łacińskim, nadając mu imię Władysław. Jagiełło wpadł przy tej okazji na świetny, pod względem politycznym, pomysł.

Poprosił na ojca chrzestnego wielkiego mistrza zakonu krzyżackiego, usiłując uczynić go świadkiem aktu, pozbawiającego zakon ideologicznej racji bytu nad Bałtykiem. Ten jednak odmówił. Na zjeździe panów polskich w Lublinie powołano Jagiełłę na tron polski.

Po elekcji, poślubił królową Jadwigę i koronowano go na króla Polski. Wydarzenia te dały początek trwałej unii polsko-litewskiej i panowaniu dynastii Jagiellonów na tronie polskim.

Mimo unii, Litwini walczyli o utrzymanie odrębności państwowej a realizatorem tych tendencji był Witold Kiejstutowicz. Po wygaśnięciu konfliktu, w 1401 roku Jagiełło przekazał mu tytuł wielkiego księcia litewskiego i władzę na Litwie.

W roku 1399 umiera królowa Jadwiga w wyniku komplikacji porodowych, po wcześniejszej śmierci córki Elżbiety Bonifacji. Jednakże pomimo tego wydarzenia potwierdzono prawa Jagiełły do tronu polskiego, a w 1402 roku zawarł małżeństwo z wnuczką Kazimierza Wielkiego – Anną Cylejską.

1409 roku Witold, aby zabezpieczyć sobie tyły, zawarł pokój z Moskwą. Następnie poparł, skierowane przeciw Krzyżakom, powstanie na Żmudzi. Jagiełło oświadczył, że atak na Litwę uznany będzie za wywołanie wojny z Polską.

Grunwaldzie zacieśniły się związki Polski z Litwą. Panowie polscy zrozumieli, że Litwa musi być traktowana jako równorzędny partner.

W 1413 roku została zawarta unia w Horodle, normująca wzajemny stosunek obu państw na zasadzie równowagi. Po śmierci wielkiego księcia litewskiego, nowy miał być wyznaczony przez króla i możnych. W razie bezpotomnej śmierci Jagiełły nowy król miał być wyznaczony w porozumieniu z Wielkim Księciem. Unia miała traw nawet w razie wygaśnięcia dynastii Jagiellonów, ponadto dokonano adopcji herbowej 47 rodów litewskich bojarów, do szlacheckich rodów Polskich (Ci, którzy przyjęli chrzest w obrządku łacińskim)

W 1424 roku wydał też edykt wieluński, w którym uznawał husytyzm za zbrodnię obrazy majestatu i groził surowymi karami za jego propagowanie.

Innym, znaczącym dla kraju posunięciem Jagiełły, było odnowienie w 1400 roku Uniwersytetu Krakowskiego. Dokonano tego z inicjatywy królowej Jadwigi, pierwszej żony Jagiełły, która przeznaczyła na ten cel swoje klejnoty. Na Akademii Krakowskiej działały wydziały nauk wyzwolonych, prawa, medycyny, a także teologii.

Jagiełło wykorzystał uczonych z Uniwersytetu Krakowskiego do obrony interesów polskich na soborze w Konstancji. Prym wśród polskiej delegacji wiódł tam rektor Uniwersytetu Jagiellońskiego, Paweł Włodkowic, prezentując w sporze polsko-krzyżackim koncepcje suwerenności państw i wojen sprawiedliwych.

­Władysław Jagiełło dążył do zapewnienia tronu swoim synom z czwartego małżeństwa (z Zofią Holszańską), za cenę nadania szlachcie przywilejów: warckiego w 1423 roku (taksy wojewodzińskie, możliwość usuwania sołtysów krnąbrnych i nieużytecznych, ograniczenie wychodzenia chłopów ze wsi), oraz jedleńsko – krakowskiego w 1433 roku. W ramach tych przywilejów Władysław Warneńczyk został koronowany na króla Węgier, natomiast Kazimierz Jagiellończyk został królem Czech i Węgier.

Od chwili narodzin synów, głównym celem polityki wewnętrznej Jagiełły stało się zapewnienie im sukcesji. Wykorzystując zasadę elekcyjności tronu, stronnictwo Zbigniewa Oleśnickiego uzależniało zgodę na objęcie tronu przez synów królewskich od dalszych przywilejów. W tej walce niewystarczającym okazał się dla Jagiełły sojusz z miastami i król musiał iść na ustępstwa. W 1425 roku w Brześciu Kujawskim królowi udało się uzyskać na piśmie zapewnienie, że Władysław obejmie po nim tron. Warunkiem było potwierdzenie wolności i przywilejów, a także nowych ustępstw monarchy na rzecz rycerstwa. Jagiełło próbował przechytrzyć magnatów i nie spieszył się z wypełnieniem obietnic. Na zjeździe w Łęczycy oświadczył "że ani dawnych praw nie potwierdzi, ani nowych nie da". Taka deklaracja tak oburzyła szlachtę, że na oczach króla rozsiekała szablami akt sukcesyjny. Jagiełło musiał ustąpić. W 1430 roku na zjeździe w Jedlni wydał przywilej dla szlachty, potwierdzający wszystkie wcześniejsze ustępstwa i uzupełniony o słynną zasadę neminem captivabimus nisi iure victum. Odtąd można było uwięzić szlachcica tylko skazanego przez sąd. W zamian za to szlachta polska zobowiązała się powołać na tron po śmierci Jagiełły któregoś z jego synów, pod warunkiem potwierdzenia przez elekta powyższych przywilejów. Przwywilej został potwierdzony w Krakowie w 1433. Tak więc na tronie polskim panować miała dynastia Jagiellonów.