Pogrupowany zlepek pytań na test z Podst. A i R 2010/2011 wersja 2 by bienieck
(był test jednokrotnego wyboru, nie było zadań z ilustracjami)
1. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?
-metoda sonarowa
2. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?
-metoda pętli indukcyjnej
3. Najdokładniejszą metodą pozycjonowania wózków AGV?
-laserowa
4. Najdokładniejszą metodą nawigacji jest metoda:
-laserowa
5. Transformacja Laplace a przekształca funkcję rzeczywistą zmiennej rzeczywistej w(lub
Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace a sygnału rzeczywistego):
- funkcję zespoloną zmiennej zespolonej
6. Transformata Laplace a sygnału wejściowego:
- zamienia funkcję rzeczywistą na zespoloną
7. Jakie korzyści daje transformata Laplace'a?
-Przekształca splot w iloczyn
8. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:
-wejścia i charakterystyki impulsowej
9. Metoda doboru nastaw regulatorów to:
-metoda Zieglera-Nicholsa
10. Kryterium stabilności Nyquista opiera się na analizie:
-charakterystyki amplitudowo-fazowej układu zamkniętego/otwartego
11. Jeśli robot posiada 3 przeguby 4 klasy i 4 przeguby 5 klasy to jego liczba stopni swobody
wynosi:
- 10
12. Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 2 przeguby 5 klasy to jego liczba stopni swobody
wynosi:
-6
6(n-1)-(przegub1*klasa1+przegub2*klasa2) n = wszystkie przeguby +1
13. Które z wymienionych wielkości należą do parametrów nastawialnych uniwersalnych
regulatorów przemysłowych:
-wzmocnienie
-czas zdwojenia
-czas wyprzedzenia
14. Ile parametrów nastawimy w regulatorze typu PID:
-trzy
15. Klasyczny regulator PID jest regulatorem:
- liniowym
16. Czy kontroler PID zawiera człon całkujący?
-TAK
17. Czy sterując wejściem można zdestabilizować układ zamknięty z członem PID?
-TAK
18. Czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model
układu?
-TAK
19. Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u'(t) jest:
- liniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym
20. Który z poniższych obiektów jest liniowy (tzn. spełnia zasadę superpozycji)
- y(t)=u'(t)
21. Każdy obiekt liniowy:
-spełnia zasadę superpozycji
22. Obiekt liniowy jest stabilny jeżeli
-jego odpowiedz
impulsowa zanika do zera
23. Odpowiedz
skokowa stabilnego systemu liniowego:
-ustala się na stałej wartości
24. Odpowiedz
skokowa członu całkującego ma wartość
-rosnącą
25. Robot IRB 1400 jest robotem o konfiguracji
- antropomorficznej
26. Robot IRB 1400 jest:
- antropomorficzny (OOO)
27. Robot cylindryczny jest robotem o konfiguracji
-OPP
28. Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:
-przetwarzania sygnałów analogowych
29. Głównym językiem stosowanym do programowania PLC jest:
-drabinkowy (LD - Ladder)
30. Jak wykonywane są programy w PLC?
-cyklicznie Na pewno sterownik PLC pracuje cyklicznie, a instrukcje wykonuje krokowo
31. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?
-krokowo
32. Który z poniższych protokołów nie jest protokołem przemysłowym?
-UDP
33. Robot programowany przez tzw. uczenie należy do robotów:
- 2 generacji
34. Czym mierzymy temperaturę?
- termoelementem
35. Człon proporcjonalny jest członem:
-0 rzędu
36. Człon inercyjny 1 rzędu to:
-inna nazwa czwórnika elektrycznego lub model matematyczny
37. Odpowiedz
impulsowa członu inercyjnego 1 rzędu ma postać:
-modelu matematycznego układów, wspólnego dla specyficznych układów, o dowolnej naturze
fizycznej
38. Człon oscylacyjny jest członem:
-2 rzędu
39. Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu może zachodzić w:
- tylko w członie oscylacyjnym
40. Wzór na sygnał wejściowy regulatora w układzie zamkniętym:
-e = yzad - y
41. Jeśli regulator jest zamknięty to sygnał wejściowy e ma postać:
-e = u - y
42. Uchyb regulacji to:
- różnica pomiędzy wartością zadaną a wyjściem obiektu
43. Uchyb jest (Czym jest uchyb w regulatorze?)
- wejściem układu sterującego
44. Uchyb ustalony w układzie określa jego (pytanie podchwytliwe):
-dokładność
-wzmocnienie statyczne
45. Uchyb ustalony w układzie nie określa jego:
-zapasu stabilności
-zachowania w czasie regulacji
46. Uchyb nadążania można sprowadzić dokładnie do zera przez:
-zwiększenie wzmocnienia
47. Uchyb nadążania URA , w przypadku regulacji stałowartościowej , można sprowadzić
dokładnie do zera przez:
-zwiększenie wzmocnienia
48. Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który poszerzy pasmo przenoszenia to
wpłynie to na:
- skrócenie czasu regulacji  99,9%
49. W URA statycznym, stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:
-polepszenie dokładności i pogorszenie zapasu stabilności
50. Dla układu z obiektem stabilnym wzrost wzmocnienia powoduje:
- polepszenie dokładności i pogorszenie stabilności
51. Które z poniższych zdań jest prawdziwe:
- dużą wartość całkowego kryterium regulacji powoduje duże przeregulowanie
52. W układzie automatycznej regulacji wejściem obiektu jest:
- wyjście regulatora
53. W układzie automatycznej regulacji wejściem regulatora jest:
-sygnał uchybu (e(f)-sygnał uchybu sterowania)
54. Charakterystyki częstotliwościowe układu dynamicznego pozwalają bezpośrednio
określić:
-wzmocnienie i przesunięcie fazowe w funkcji częstotliwości (obstawiam to)
-zależność przesunięcia fazowego i wzmocnienia od pulsacji
55. Czy dla każdego manipulatora można wyznaczyć równanie kinematyczne?
-tak
56. Algorytm regulacji PD należy stosować gdy:
-przebiegi sygnałów są szybkie  o dużej częstotliwości,
57. Jakie regulatory otrzymamy dla następujących dwóch połączeń:
-I i PD,
58. Układ ma transmitancję G(s)=k/((1+sT1)(1-sT2)s. Układ ten jest:
-niestabilny,
59. Transmitancja operatorowa to:
- rodzaj opisu dynamiki układów (stosunek : transformat Laplaca'a sygnałów wyj. do wej. ),
60. Jeśli otwarty układ sterowania jest stabilny to będzie również stabilny po zamknięciu w
przypadku:
-A i D,
61*. Naszkicuj cykl pracy sterownika PLC.
62*. Narysuj schemat blokowy układu regulacji automatycznej. Oznacz i nazwij bloki i
sygnały na tym schemacie.
________________________
*Narysuj?! Na teście?!