11 Sterowanie cyfrowe

background image

Janusz KOWAL

Janusz KOWAL

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza

Hutnicza

Podstawy Automatyki

Wykład 11

Sterowanie cyfrowe

Wykład 11

Wykład 11

S

S

terowanie cyfrowe

terowanie cyfrowe

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

2

Plan wykładu

9

Wprowadzenie do sterowania cyfrowego

9

Schemat układu sterowania cyfrowego

9

Modyfikacje algorytmów

9

Próbkowanie, kwantyzacja, ekstrapolacja sygnału

9

Przykłady zastosowania sterowania cyfrowego

9

Struktury systemów sterowania cyfrowego

9

Podstawowe algorytmy regulacji cyfrowej bezpośredniej

9

Dobór parametrów algorytmów podstawowych

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

3

Wprowadzenie do sterowania cyfrowego

Regulatory analogowe

wytwarzają ciągły w

czasie sygnał wyjściowy w odpowiedzi na ciągły
sygnał wejściowy.

Regulatory cyfrowe

przetwarzają sygnał tylko w

chwilach próbkowania - wytwarzają ciąg czasowy
sygnałów wyjściowych.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

4

Różnice w sterowaniu cyfrowym
i analogowym

9

wejście regulatora cyfrowego musi być
skwantowane (konieczne jest przekształcenie
analogowo-cyfrowe, jeżeli sygnał pierwotny jest
analogowy);

9

obliczenia cyfrowe są wykonywane tylko dla
dyskretnych chwil czasu zamiast w sposób ciągły
tak, że jest potrzebny impulsator po stronie
wejściowej i ekstrapolator po stronie wyjściowej
regulatora.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

5

Sterowanie cyfrowe z impulsatorem
o okresie próbkowania T

Sygnał jest próbkowany w chwilach T przy użyciu
impulsatorów, natomiast cyfrowy sygnał wyjściowy x

n

jest

aproksymowany przez ekstrapolator do postaci zbliżonej do
analogowej.

Algorytm

regulacji

Algorytm

regulacji

e

n

x

n

Ekstrapolator

Ekstrapolator

y(t)

y

zad

Zadajnik

analogowy

Zadajnik

analogowy

Obiekt

regulacji

Obiekt

regulacji

x(t)

Filtr

cyfrowy

Filtr

cyfrowy

Regulator cyfrowy lub sterownik

y

n

Filtr

analogowy

Filtr

analogowy

u

n

T

T

T

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

6

Sterowanie cyfrowe z przetwornikami
C/A i AC

Aby przejść na postać cyfrową sygnału, z którą mamy do
czynienia w sterowniku, należy przekształcić sygnał z
postaci analogowej na cyfrowa lub odwrotnie.

Algorytm

regulacji

Algorytm

regulacji

e

n

x

n

Przetwornik

C/A

Przetwornik

C/A

y(t)

y

zad

Zadajnik

cyfrowy

Zadajnik

cyfrowy

Obiekt

regulacji

Obiekt

regulacji

x(t)

Przetwornik

A/C

Przetwornik

A/C

Regulator cyfrowy lub sterownik

próbkowanie i
kwantowanie

y

n

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

7

Sterowanie

cyfrowe

Przebiegi
sygnałów

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

8

g

f

T

2

1

Próbkowanie sygnału

9

Zasadniczą sprawą przy próbkowaniu jest

dokładność, z jaką ciąg otrzymanych wartości

dyskretnych reprezentuje funkcję ciągłą.

Twierdzenie

Shannona-Kotielnikowa

o próbkowaniu:

f

g

- maksymalna częstotliwość sygnału

próbkowanego.

gdzie:

T - czas próbkowania (czas pomiędzy

pobraniem kolejnych próbek),

9

Próbkowanie sygnału polega na określeniu wartości

amplitudy przebiegu w wybranych chwilach

czasowych.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

9

Dobór czasu próbkowania

Wybierając dłuższe okresy próbkowania możemy
zmniejszyć koszt sterowania oraz powiększyć
złożoność algorytmów sterowania. Z drugiej strony,
okres próbkowania musi być dostatecznie krótki, aby
umożliwić skuteczne sterowanie.

9

dynamika obiektu sterowanego,

9

typy zmian sygnału zadanego,

9

oczekiwane zakłócenia,

9

żądana dobroć regulacji,

9

algorytm sterowania, którego ma się używać.

Na wybór okresu próbkowania wpływają również:

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

10

Kwantyzacja sygnału

9

Kwantyzacja sygnału jest procesem nieliniowym
polegającym na zastępowaniu zmiennej ciągłej
zmienną skokową, co w połączeniu z próbkowaniem
umożliwia

dyskretyzację

sygnału.

9

W procesie tym przyjmuje się dla sygnału równe skoki
amplitudy, zwane

kwantami

. Kolejnym próbkom

przebiegu są przyporządkowane określone wartości
poziomów, zwane

poziomami kwantowania

.

9

Dokładność tego przybliżenia zależy od liczby
poziomów kwantowania.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

11

Próbkowanie i kwantyzacja sygnału

sygnał po próbkowaniu
sygnał po kwantyzacji

sygnał pierwotny

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

12

s

e

s

G

sT

=

1

)

(

Ekstrapolacja sygnału

Całkowite odtworzenie sygnału ciągłego z jego postaci
impulsowej jest w ogólności niemożliwe. Jednakże
przybliżone odtworzenie może być przeprowadzone np.
przez

ekstrapolator zerowego rzędu

(ZOH - Zero-

Order-Hold), przybliżenie prostokątami.

Transmitancja tego ekstrapolatora jest równa:

Impulsator

Ekstrapolator

y(t)

y

n

y(t)

*

T

s

e

1

sT

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

13

Porównanie sterowania ciągłego i cyfrowego

Sterowanie

ciągłe

Sterowanie

cyfrowe

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

14

System z bezpośrednim sterowaniem cyfrowym

Struktury systemów sterowania cyfrowego

Bezpośrednie sterowanie cyfrowe (ang. DDC - Direct Digital
Control) polega na włączeniu komputera (sterownika) w
pętle sprzężenia zwrotnego lub pętle kompensacyjną oraz
zastosowania trójczłonowego algorytmu sterowania PID,
dobrze znanego w technice analogowej.

KOMPUTER

(STEROWNIK)

KOMPUTER

(STEROWNIK)

Element

wykonawczy

Element

wykonawczy

Element

wykonawczy

Element

wykonawczy

Wartości zadane Zmienne mierzone

Człowiek i/lub komputer nadrzędny

PROCES

(OBIEKT+ŚRO-

DOWISKO

PROCES

(OBIEKT+ŚRO-

DOWISKO

Wyjścia

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

15

Jeżeli wpływ zakłóceń jest znaczny, a układ regulacji nie
jest w stanie zapewnić narzuconego wskaźnika jakości
regulacji, wtedy stosujemy

sterowanie kompensacyjne

.

Działanie takiego układu opiera się na:

Sterowanie kompensacyjne z pomiarem pośrednim
można zrealizować przez pomiar wielkości pośredniej,
na podstawie której estymuje się wielkość zakłócenia lub
pomiar dwóch wielkości, przed i za miejscem działania
zakłóceń.

9

bezpośrednim pomiarze podstawowych zakłóceń

9

pośrednim pomiarze zakłóceń

Struktury systemów sterowania cyfrowego

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

16

Układ ze sprzężeniem zwrotnym

STEROWNIK

STEROWNIK

PROCES

PROCES

Wartość

zadana

Zakłócenie

Niemierzalne

wyjścia

Mierzalne

wyjścia

STEROWNIK

STEROWNIK

PROCES

PROCES

Wartość

zadana

Zakłócenia

Niemierzalne

wyjścia

Mierzalne

wyjścia

Układ z bezpośrednim pomiarem zakłóceń

Struktury systemów sterowania cyfrowego

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

17

STEROWNIK

STEROWNIK

PROCES

PROCES

Wartość

zadana

Zakłócenie

Niemierzalne

wyjścia

Mierzalne

wyjścia

ESTYMATOR

ESTYMATOR

Wybrane estymowane
Niemierzalne wyjścia

Układ z pośrednim pomiarem zakłóceń

Struktury systemów sterowania cyfrowego

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

18

Podstawowe algorytmy regulacji
cyfrowej bezpośredniej

9

algorytmy pozycyjne

(położeniowe), określające

wartość absolutną sygnału sterującego element
wykonawczy;

9

algorytmy prędkościowe

(przyrostowe),

określające każdorazową zmianę wartości
sygnału sterującego element wykonawczy.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

19

=

+

+

+

=

n

i

n

D

i

I

n

P

n

x

T

e

K

T

e

K

e

K

x

0

- wartość średnia sygnału sterującego element

wykonawczy w przypadku zerowego uchybu regulacji

w chwilach 0, 1, ..., n;

x

e

n

/T - aproksymacja sygnałem prostokątnym pochodnej

sygnału uchybu.

Algorytmy pozycyjne (położeniowe)

Algorytm pozycyjny

PID ma postać:

przy czym:
T - okres próbkowania;
e

n

= y

zad

- y

n

- uchyb regulacji w n-tej chwili;

X

n

- wartość absolutna sygnału sterującego element

wykonawczy w n-tej chwili;

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

20

(

)

3

2

1

3

2

1

3

3

6

1

5

.

1

5

.

0

5

.

0

5

.

1

4

1

+

+

+

+

+

=





+

=

n

n

n

n

n

n

n

n

n

y

y

y

y

T

T

y

y

T

y

y

T

y

y

T

y

y

T

y

4

3

2

1

+

+

+

+

=

n

n

n

n

y

y

y

y

y

(

)

3

2

1

3

3

6

1

+

=

n

n

n

n

n

e

e

e

e

T

T

e

W przypadku, gdy wartość zadana y

zad

jest stała,

wtedy przyrost określa zależność:

T

e

n

(

)

x

e

e

e

e

T

K

T

e

K

e

K

x

n

n

n

n

D

n

i

i

I

n

P

n

+

+

+

+

=

=

3

2

1

0

3

3

6

Dla sygnału wyjściowego y

n

przy czym:

Stąd algorytm pozycyjny przyjmie postać:

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

21

Wady algorytmów pozycyjnych

9

każda nowa obliczona wartość sygnału sterującego x

n

musi być przekazana do elementu nastawczego
w postaci sygnału analogowego i utrzymana na
wartości nie zmienionej przez okres T realizacji
algorytmu regulacji,

9

utrudniona jest realizacja przełączeń z regulacji cyfrowej
na analogową lub sterowanie ręczne, gdyż przełączenie
takie - aby było bezuderzeniowe - wymaga uprzedniego
zrównania aktualnego sygnału sterującego

x

a

generowanego przez regulator analogowy.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

22

9

algorytm wymaga skomplikowanych zabezpieczeń przed
nieograniczonym narastaniem wartości sygnału
sterującego x

n

w wyniku niemożności wyzerowania

uchybu regulacji. Zabezpieczenie to realizuje się:

ograniczając maksymalną wartość, którą może
przyjąć suma w algorytmie pozycyjnym,

wykrywając chwilę osiągnięcia nasycenia przez
element wykonawczy i przerywając od tej chwili
sumowanie błędów do chwili, gdy element
wykonawczy wyjdzie z obszaru nasycenia.

Wady algorytmów pozycyjnych

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

23

Algorytmy prędkościowe (przyrostowe)

Algorytm prędkościowy

PID otrzymuje się w wyniku

różnicowania algorytmu pozycyjnego opisanego
równaniem

:

(

)

(

)

∇ =

=

+

+

+

+

+

x

x

x

K e

e

K e T

K

T

e

e

e

e

e

n

n

n

P

n

n

I n

D

n

n

n

n

n

1

1

1

2

3

4

6

2

6

2

W przypadku tego algorytmu jednostka centralna
generuje przyrosty sygnału sterującego element
wykonawczy w ciągu każdego okresu T, przyrosty
te można uważać za proporcjonalne do prędkości
zmian tego sygnału.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

24

9

W przypadku algorytmu prędkościowego
całkowanie jest realizowane poza regulatorem,
przez element sterowany generowanymi przez
jednostkę centralną sygnałami .

x

n

9

Tym elementem wykonawczym musi być człon
całkujący
np. silnik krokowy, którego obrót lub
przesunięcie x

n

w n-tej chwili można przedstawić

w postaci:

n

n

n

i

i

n

i

i

n

x

x

x

x

x

x

x

+

=

=

+

=

+

=

=

=

1

1

1

0

0

K

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

25

Podczas skokowej zmiany wartości zadanej algorytm
powoduje gwałtowną zmianę sygnału sterującego.
W tym celu, robiąc podstawienie:

L

2

2

1

1

=

=

=

n

zad

n

n

zad

n

n

zad

n

y

y

e

y

y

e

y

y

e

otrzymamy wyrażenie

(

)

(

)

(

)

∇ =

+

+

+

+

+

+

x

K

y

y

K y

y T

K

T

y

y

y

y

y

n

P

n

n

I

zad

n

D

n

n

n

n

n

1

1

2

3

4

6

2

6

2

Człon „całkujący”

jest jedynym członem

zawierającym wartość zadaną y

zad

, jego usunięcie

doprowadzi więc do dryftu zmiennej regulowanej.
Dlatego w algorytmie tym musi zawsze występować
człon całkujący.

(

)

K y

y T

I

zad

n

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

26

Algorytm prędkościowy jest pozbawiony wymienionych
poprzednio wad algorytmu pozycyjnego:

9

w przypadku stosowania algorytmu prędkościowego
nie trzeba stosować złożonych układów wyjść
analogowych, gdyż całkowanie realizowane jest
poza regulatorem na członach całkujących, które
spełniają rolę przetwornika cyfrowo-analogowego,
sumatora i elementu pamięci,

9

realizacja przełączeń z regulacji cyfrowej na
analogową lub sterowania ręcznego na
automatyczne i na odwrót jest bardzo uproszczona
w porównaniu z algorytmem pozycyjnym.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

27

Modyfikacje algorytmów

Często spotyka się zmodyfikowane wersje
algorytmu prędkościowego PID. Jedna z możliwych
modyfikacji jest uzasadniona tym, że składowa
proporcjonalna:

(

)

K e

e

P

n

n

−1

oraz składowa całkująca:

T

e

K

n

i

mogą mieć różne znaki. Zachodzi to wówczas, gdy
zmienna regulowana y(t) zbliża się do wartości
zadanej. Jeżeli natomiast zmienna regulowana
oddala się od wartości zadanej, składowe te mają
znaki jednakowe.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

28

W przypadku wartości y(t) odległych od wartości
zadanej właściwość ta wydłuża czas regulacji. Aby
temu zapobiec, wokół wartości zadanej wprowadza
się

strefę krytyczną

o szerokości ok. 5 % pełnego

zakresu zmian zmiennej regulowanej y

max

i dla

wartości y(t) leżących poza tą strefą, a więc dla:

max

05

.

0

y

e

i

>

akceptuje się tylko te składowe proporcjonalne
K

p

(e

n

-e

n-1

), które mają ten sam znak co składowe

całkujące.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

29

W przypadku starannego odfiltrowania szumów z
sygnału zmiennej regulowanej człon różniczkujący
może być

aproksymowany różnicą dwupunktową

:

e

T

e

e

T

n

n

n

=

−1

Algorytm prędkościowy PID ma wtedy postać :

(

)

(

)

(

)

∇ =

+

+

+

x

K

y

y

K y

y T

K

T

y

y

y

n

P

n

n

I

zad

n

D

n

n

n

1

1

2

2

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

30

Dobór parametrów algorytmów
podstawowych

9

na podstawie tablic nastaw dla regulato-
rów analogowych

Ze względu na istnienie stosunkowo dobrze
opracowanych tablic do określenia nastaw
typowych regulatorów analogowych, interesujące
są możliwości korzystania z tych tablic do
określenia parametrów odpowiadających tym
regulatorom algorytmów regulacji cyfrowej.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

31

9

na podstawie zmodyfikowanych reguł
Zieglera-Nicholsa dla regulacji cyfrowej

Takahashi

zaproponował bezpośrednie wykorzy-

stanie reguł Zieglera-Nicholsa do doboru para-
metrów algorytmów regulacji cyfrowej w postaci:

Regulacja P, algorytm pozycyjny:

(

)

x

K y

y

n

P

zad

n

=

Regulacja PI, algorytm prędkościowy:

Regulacja PID, algorytm prędkościowy:

(

)

(

)

x

K

y

y

K y

y T

n

P

n

n

I

zad

n

=

− +

+

−1

(

)

(

)

(

)

x

K

y

y

K y

y T

K

T

y

y

y

n

P

n

n

I

zad

n

D

n

n

n

=

− +

+

+

1

1

2

2

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

32

Oznaczając przez T

rezP

i K

grP

okres drgań układu

regulacji proporcjonalnej na granicy stabilności oraz
graniczny współczynnik wzmocnienia regulatora
proporcjonalnego, można określić parametry
algorytmów regulacji zgodnie z poniższą tabelą:

Regulator PID

——

Regulator PI

——

——

Regulator P

K

P

K

I

K

D

K

P

K

I

K

D

K

P

K

I

K

D

Typ regulatora

grP

K

5

.

0

T

K

K

I

grP

5

.

0

45

.

0

rezP

grP

T

K

54

.

0

T

K

K

I

grP

5

.

0

6

.

0

rezP

grP

T

K

2

.

1

rezP

grP

T

K

40

3

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

33

Układ sterowania przepływem cieczy

9

Układ składa się z dwóch zbiorników ze swobodnie
przepływającą cieczą, umieszczonych na różnych poziomach
oraz jednym, wymuszonym za pomocą pompy, przepływem o
sterowanej wydajności.

9

Zbiornik górny ma kształt prostopadłościanu, natomiast dolny
jest walcem - równania opisujące układ są więc nieliniowe.

9

W układzie zainstalowano trzy czujniki ciśnienia mierzące
wysokość słupa wody w poszczególnych zbiornikach

9

Elementy wykonawcze stanowią dwie pompy: prądu stałego,
prądu zmiennego oraz zawory regulujące przepływ pomiędzy
zbiornikami

(Prezentowane stanowisko zostało zaprojektowane i wykonane

w Katedrze Automatyki WEAIiE AGH)

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

34

Układ sterowania przepływem cieczy

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

35

Układ sterowania przepływem cieczy

9

Komunikację pomiędzy obiektem a komputerem zrealizowano
przy użyciu wielofunkcyjnej karty wejść/wyjść cyfrowych
i analogowych.

9

Karta dysponuje 12-bitowymi przetwornikami A/C i C/A oraz
programowalnym układem logicznym

umożliwiającym

dostosowanie wejść/wyjść cyfrowych do użycia w konkretnym
procesie.

9

Dodatkowo stanowisko zawiera elementy umożliwiające
monitorowanie zmiennych procesowych i reakcję na sytuacje
awaryjne w systemie.

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

36

Z E

Z E

Wzmacniacz

mocy

Wzmacniacz

mocy

Wzmacniacze

pomiarowe

Izolowany galwanicznie

wzmacniacz mocy

Przekazniki

220V AC

LEGENDA

Z E - zawór elektromagnet.
C P. - czujniki poziomu

C P

C P

C P

Analogowe wyjścia

Analogowe wejścia

Cyfrowe wejścia

Cyfrowe wyjścia

KOMPUTER

Pompa

AC

Pompa

DC

Układ sterowania przepływem cieczy

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

37

Układ sterowania przepływem cieczy

Schemat pracy dwukomputerowego (rozproszonego)

systemu sterowania

Komputer warstwy

nadrzędnej

Komputer warstwy

bezpośredniej

Proces

Optymalizacja

parametryczna

Model symulacyjny

MATLAB/Simulink

Monitoring

MS Windows

RS

2

3

2

RS

4

8

5

RTK

Algorytm

Sterujący

Akwizycja

Danych

RS
2

32

RS
4

85

MS DOS

Karta

WE/WY

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

38

9

System rozproszony stanowią

dwa komputery: warstwy

bezpośredniej i warstwy nadrzędnej.

9

Łączność pomiędzy komputerami zapewnia szeregowy interfejs
RS232 lub RS485.

9

W przypadku sterowania w systemie rozproszonym na
komputerze warstwy bezpośredniej uruchamiane jest zadanie
czasu rzeczywistego. Zadanie to cyklicznie odczytuje stan obiektu
oraz wylicza sterowanie pompami AC i DC.

9

Drugi komputer (warstwy nadrzędnej) wykonuje aplikację
programu MATLAB w wersji dla systemu MS Windows.

Układ sterowania przepływem cieczy

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

39

Zadanie realizowane przez warstwę sterow. bezpośredniego:

9

zapewnia obsługę komunikacji za pośrednictwem łącza
szeregowego RS232,

9

umożliwia akwizycję danych oraz ich odczyt,

9

umożliwia sterowanie elementami wykonawczymi (pompy),

9

zawiera procedury typowych regulatorów z możliwością zmiany
ich parametrów,

9

umożliwia zmianę czasu dyskretyzacji.

Układ sterowania przepływem cieczy

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

40

9

wizualizują wyniki eksperymentu,

9

pozwalają na zmianę parametrów i typów regulatorów,

9

przełączają tryby sterowania, itp

Układ sterowania przepływem cieczy

W opisanym systemie możliwe jest stworzenie w pakiecie
MATLAB/SIMULINK (jako warstwie nadrzędnej) własnych aplikacji,
które:

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

41

rama nośna stanowiska (1),

wzbudnik drgań mechanicznych (2),

pomost wzbudnika (3),

ruchoma rama (4),

pomost wewnętrzny
ramy (5),

zespół redukcji
drgań (6),

PD - przetworniki
przemieszczenia,

PP - przetworniki
przyspieszenia,

PC - przetworniki
ciśnienia.

1

2

3

4

5

6

PD2

PP2

PC1

PCA

PCB

PP1

PC2

PP3

PD3

PD1

Stacja zasilania

hydraulicznego

wzbudnika drgań

Stacja zasilania

zespołu redukcji

drgań

SV1

SV2

Układ

pomiarowo-sterujący

zespołu redukcji drgań

do SV2

Układ

pomiarowo-sterujący

wzbudnika drgań

do SV1

Stanowisko badawcze układów redukcji drgań

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

42

Stanowisko badawcze

układów redukcji drgań

masa całkowita stanowiska:

1400 kg,

wymiary ramy nośnej:
1100x1100x2800 mm

Podstawowe parametry

stanowiska:

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

43

dSPACE

PC I

PC II

Listwa

przyłączeniowa

PCL - 8115

Listwa

przyłączeniowa

Ethernet

WDM

Zespół

przetworników

ciœnienia

Zespół

przetworników

przyspieszenia

Zespół

przetworników

przemieszczenia

PCL 818 HG

URD

PS1

PS2

Schemat układu pomiarowo-sterującego stanowiska

Stanowisko badawcze układów redukcji drgań

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

44

9

Sterowanie zespołem WDM oraz układem URD odbywa się z
oddzielnych podzespołów sterujących PS1 i PS2.

9

Podzespół PS1 obejmuje komputer PC I z zainstalowaną kartą
pomiarowo-sterującą PCL 818 HG firmy Advantech oraz listwę
przyłączeniową typu PCL 8115.

9

W skład drugiego podzespołu PS2 wchodzą: komputer
PC II, komputer pomiarowo-sterujący dSPACE oraz specjalnie
wykonana listwa przyłączeniowa.

9

Do obu podzespołów podłączone są zespoły przetworników
pomiarowych: ciśnienia, przemieszczenia i przyspieszenia.

Stanowisko badawcze układów redukcji drgań

background image

Katedra Automatyzacji Procesów

Katedra Automatyzacji Procesów

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki

Akademia Górniczo

Akademia Górniczo

-

-

Hutnicza w Krakowie

Hutnicza w Krakowie

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Prof. dr hab. inż. Janusz KOWAL

Temat wykładu: Sterowanie cyfrowe

Temat wykładu:

Temat wykładu:

Sterowanie cyfrowe

Sterowanie cyfrowe

Podstawy Automatyki

Podstawy Automatyki

45

9

uruchamiania, zatrzymywania, zadawania i zmiany
parametrów oraz awaryjnego wyłączania poszczególnych
zespołów stanowiska za pomocą wirtualnego pulpitu
sterowniczego (COCKPIT),

9

sterowania pracą pulsatora w czasie rzeczywistym,

9

sterowania pracą elementu aktywnego z wykorzystaniem
sprzężeń od różnych wielkości fizycznych,

9

pomiaru i rejestracji przebiegów czasowych wybranych
wielkości fizycznych.

Układ pomiarowo-sterujący służy do:

Stanowisko badawcze układów redukcji drgań


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
11 Sterowanie cyfrowe
nieodporny sprawozdanie, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, sprawka
Metody i algorytmy sterowania cyfrowego spr2, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, Metody p
sprawozdanie filtr Noi, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, sprawka
Metody i algorytmy sterowania cyfrowego spr3, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, Metody p
Metody i algorytmy sterowania cyfrowego spr1, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, Metody p
Bezpośrednie sterowanie cyfrowe, sprawozdania PWR, podstawy automatyki
79 Nw 11 Sterowanie indukcyjne
zasilacz sterowany cyfrowo do19V naZ
moje sprawka, Metody sprawko 3, LABORATORIUM METOD I ALGORYTMÓW STEROWANIA CYFROWEGO
sprawko cw 2, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, sprawka
nieodporny sprawozdanie, Pwr, Metody i algorytmy sterowania cyfrowego, sprawka
79 Nw 11 Sterowanie indukcyjne
sprawko 11, Studia, PWR, 3 semestr, Logika układów cyfrowych, laboratoria

więcej podobnych podstron