Wydział Mechaniczny PK
Podstawy Robotyki
Projekt
Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski
Nazwisko: Data: .......................................
Grupa:
Numer (n) studenta:
Projekt 1
Zadanie proste kinematyki
Manipulator o trzech stopniach ruchliwości, przedstawiony na rysunku, jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga, zależnymi od n - numeru studenta:
|
li [m] |
λi [m] |
αi [rad] |
θi [rad] |
|
|
1. |
0.09n + 0.09 |
0.05n + 0.1 |
|
0.07n - 1 (var) |
0.05n - 1 |
0.06n + 0.1 |
2. |
0.06n + 0.1 |
0.09n + 0.1 |
|
0.08n - 1 (var) |
0.04n + 0.1 |
0.06n + 0.1 |
3. |
0.07n + 0.09 |
0.06n + 0.2 (var) |
|
0.09n - 1 |
0.03n + 0.1 |
0.06n + 0.1 |
r P3,3 = v P3,3 = a P3,3 =[0 0 0 1]T
Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI !!
Zadaniem jest wyznaczenie położenia (pozycji i orientacji) oraz wszystkich składowych prędkości i przyspieszenia chwytaka manipulatora względem jego podstawy.
{ I }