projekt2, Projekt 1 - 3dof - Kopia, Wydział Mechaniczny PK


Wydział Mechaniczny PK

Podstawy Robotyki

Projekt

Prowadzący: dr inż. Michał Maniowski

Nazwisko: Data: .......................................

Grupa:

Numer (n) studenta:

Projekt 1

Zadanie proste kinematyki

Manipulator o trzech stopniach ruchliwości, przedstawiony na rysunku, jest opisany następującymi parametrami Denavita-Hartenberga, zależnymi od n - numeru studenta:

li [m]

λi [m]

αi [rad]

θi [rad]

0x01 graphic

0x01 graphic

1.

0.09n + 0.09

0.05n + 0.1

0.07n - 1 (var)

0.05n - 1

0.06n + 0.1

2.

0.06n + 0.1

0.09n + 0.1

0.08n - 1 (var)

0.04n + 0.1

0.06n + 0.1

3.

0.07n + 0.09

0.06n + 0.2 (var)

0.09n - 1

0.03n + 0.1

0.06n + 0.1

r P3,3 = v P3,3 = a P3,3 =[0 0 0 1]T

Uwaga: wszystkie dane numeryczne podano w jednostkach SI !!

Zadaniem jest wyznaczenie położenia (pozycji i orientacji) oraz wszystkich składowych prędkości i przyspieszenia chwytaka manipulatora względem jego podstawy.

0x08 graphic

{ I }



Wyszukiwarka