WYDZIAŁ MECHANICZNY ENERGETYKI I LOTNICTWA
POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania IV
Instrukcja do ćwiczenie nr 9
Programowanie sterownika PLC
WYDZIAŁ MECHANICZNY ENERGETYKI I LOTNICTWA
POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania IV
Instrukcja do ćwiczenie nr 9
Programowanie sterownika PLC
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
2
Wstęp
Wiele nowoczesnych linii produkcyjnych wykorzystuje do sterowania proste
programowalne urządzenia lokalne, działające autonomicznie, połączone ze sterownią lub
z
nadzorującym proces systemem komputerowym. Przykładem takich urządzeń
są programowalne sterowniki logiczne (PLC).
Cel ćwiczenia
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z programowalnymi sterownikami logicznymi.
W ramach
ćwiczenia studenci zapoznają się z konstrukcją sterowników, ich zastosowaniami
oraz z podstawami programowania sterowników logicznych.
Wprowadzenie teoretyczne
Podstawowe zagadnienia z algebry Boole'a
Algebrą Boole'a nazywany jest następujący zbiór:
<B, +, *, , o, i>
gdzie:
B
–
zbiór wartości
+, * – operacje 2-
argumentowe na elementach należących do B
– operacja 1-argumentowa na eleme
ntach należących do B
o, i
–
wyróżnione elementy zbioru B
Dla każdego a, b, c należącego do B spełnione są następujące zależności:
o
a
a
i
a
a
B
a
i
a
a
o
a
c
a
b
a
bc
a
ac
ab
c
b
a
a
b
b
a
a
b
b
a
B
b
a
B
b
a
a
B
a
=
⋅
=
+
∈
∃
∀
=
⋅
=
+
+
+
=
+
+
=
+
⋅
=
⋅
+
=
+
∈
⋅
∈
+
∈
)
5
(
)
4
(
)
)(
(
)
(
)
3
(
)
2
(
)
1
(
W praktyce wyróżnione wartości i, o zastępowane są wartościami 0 i 1.
Podstaw
owe zależności to tzw. prawa de Morgana:
b
a
b
a
b
a
b
a
+
=
⋅
⋅
=
+
)
2
(
)
1
(
Charakterystyka ogólna programowalnych sterowników logicznych
Sterownik PLC, czyli programowalny sterownik logiczny, charakteryzuje się
następującymi cechami związanymi z rozwinięciem nazwy:
•
sterownik -
urządzenie służące do sterowania, czyli celowego
wpływania na odbywający się proces technologiczny;
•
logiczny -
wewnątrz urządzenia odbywa się przetwarzanie binarne,
generowane sygnały wyjściowe są binarne, a sygnały wejściowe, prócz binarnych, w
szczególnych przypadkach mogą być analogowe, jednak ich przetwarzanie (np.
progowanie) odbywa się binarnie;
•
programowalny -
istnieje możliwość szybkiej zmiany programu
sterowania.
Sterowniki PLC są produkowane przez szereg czołowych producentów systemów
s
terowania, m.in.: Siemens, Moeller, Mitsubishi, Omron i inne. Założeniem konstruktorów
sterowników było udostępnienie użytkownikom urządzenia, które zastąpiłoby skomplikowane
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
3
układy automatyki, zrealizowane za pomocą urządzeń przekaźnikowych. W realizacji okazało
się, że sterowniki oferują znacznie większe możliwości, dlatego obecnie są powszechnie
stosowane w mniej i bardziej skomplikowanych układach automatyki.
Sterownik powinien prawidłowo funkcjonować bez jakichkolwiek dodatkowych
elementów i w warunkac
h przemysłowych. Ponadto programowanie sterownika powinno
odbywać się w sposób łatwy dla użytkownika, za pomocą komputera klasy PC z możliwością
symulacji pracy sterownika. Czas trwania przestoju związanego ze zmianą oprogramowania
powinien być jak najkrótszy, a ponadto sterownik nie może gubić programu po wyłączeniu
zasilania. Możliwości sterownika powinny być co najmniej takie, jakie mają układy
przekaźnikowe.
Dlatego programowalne sterowniki logiczne są wyposażone w zasilacz zamontowany
na urządzeniu i są wykonywane w standardowych obudowach dostosowanych do
zamocowania za pomocą szyny DIN. Producenci gwarantują poprawna pracę sterowników w
warunkach przemysłowych, czyli w określonych parametrach dotyczących temperatury,
wilgotności, zanieczyszczenia powietrza gazami, zapylenia, odporności na zakłócenia
elektromagnetyczne oraz wibracje, charakterystycznych dla typowych warunków
przemysłowych.
Wewnątrz sterownika znajduje się miniaturowy komputer z zestawem urządzeń
wejścia i wyjścia oraz z oprogramowaniem pozwalającym na wykonywanie przesłanego z
zewnątrz lub przygotowanego na miejscu programu sterującego. Całość charakteryzuje się
możliwością pracy bezprzerwowej i bardzo wysoką niezawodnością, także w trudnych
warunkach przemysłowych.
Program sterujący pozwala na przetwarzanie danych dochodzących poprzez wejścia.
Mogą to być dane o charakterze binarnym (0-1) lub analogowe (zwykle 0-10V). Wejścia
sterownika mają pewne ograniczenia odnośnie częstotliwości (rzędu 10Hz), lecz często
stosuje się w sterownikach specjalnie wydzielone wejścia pozwalające na przetwarzanie
sygnałów o wyższych częstotliwościach (nawet do 100kHz). Wyjścia ze sterowników są
zwykle wyjściami o charakterze binarnym, zależnie od zastosowań stosuje się wyjścia
tranzystorowe, tyrystorowe lub
przekaźnikowe. Liczba wejść i wyjść jest uzależniona od
modelu sterownika. Do konkretnych zastosowań zamawia się sterowniki o odpowiedniej
liczbie wejść i wyjść, ta liczba przekłada się na cenę sterowników.
Zależnie od modelu sterowniki mogą być opcjonalnie wyposażone w wyświetlacz
LCD (za pomocą którego można wyświetlać komunikaty, zmieniać datę i godzinę, zmieniać
parametry programu, a nawet modyfikować program sterownika), zegar czasu rzeczywistego.
W fazie programowania można zwykle zadeklarować, które funkcje powinny pamiętać stan
mimo zaniku zasilania. Stan ten jest zapisany w tzw. pamięci remanentnej. Niektóre
parametry można zmieniać podczas pracy sterownika z panelu kontrolnego. Programista
decyduje, które parametry mogą być zmieniane, a w razie potrzeby dostęp do nich jest
zabezpieczany hasłem.
Bardziej zaawansowane sterowniki mają możliwość podawania na wyjścia sygnałów
modulowanych PWM do sterowania silnikami, są przystosowane do pracy w sieciach
komputerowych, do współpracy z panelami operatorskimi, a nawet są wyposażane w łącza do
transmisji bezprzewodowej z innymi sterownikami lub komputerami sterującymi. W
komputerowych systemach sterowania sterowniki logiczne w charakterze sterowników
lokalnych wchodzą w skład najniższej warstwy systemu sterowania, odpowiedzialnej za
bezpośrednią współpracę z urządzeniami sterowanymi.
Przetwarzanie danych odbywa się w pętli nieskończonej, tzn. program sterujący
wykonuje się cyklicznie, a długość cyklu jest zależna od wielkości tego programu.
Charakterystyka Siemens Logo!
W ramach zajęć wykorzystywane będą sterowniki logiczne LOGO! firmy Siemens.
Dostępny model to 0BA2L-24RCL. Charakteryzuje się on następującymi cechami:
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
4
Cecha
Własności 0BA2L-24RCL
Własności spotykane w innych
modelach PLC
(jeśli są istotnie różne)
Napięcie zasilania
24V DC
12V DC, 24V AC, 230V AC/DC
Tolerancja napięcia
zasilania
+/- 15%
Ochrona przed odwrotną
polaryzacją
TAK
Liczba wejść cyfrowych
12
6, 8, 16, ...
Liczba wejść analogowych 0
2, 4
Liczba wejść szybkich
liczników
0
2
Izol
acja galwaniczna wejść NIE
Liczba wyjść cyfrowych
8
4, 6, 12, 16, ...
Charakter wyjść
przekaźnikowe
tranzystorowe
Obciążalność wyjść
10A
0,3A
20A (dodatkowe moduły mocy)
Częstotliwość przełączania 2Hz (zależnie od charakteru
obciążenia)
do 10Hz
Zegar czasu rzeczywistego TAK
Wyświetlacz
TAK
Zabezpieczenie przed
zanikiem napięcia
5ms
do 50ms
Podtrzymanie pracy zegara 80 godzin
Sterownik posiada pewną wielkość pamięci, dlatego wielkość programów jest
ograniczona. Oprogramowanie do przygotowywania i symulacji pracy sterowników
uniemożliwia przekroczenie dopuszczalnej wielkości programów sterujących.
Sposoby przygotowania programu
Programowania sterowników dokonuje się za pomocą firmowego programu LogSoft
Comfort. Można wybrać sposób przygotowywania programu: jako schemat blokowy lub tzw.
schemat drabinkowy. Przetwarzanie może się odbywać przy użyciu takich elementów, jak:
bramki, przerzutniki , przekaźniki z opóźnieniami, liczniki, generatory, timery itp. Niektóre
bardziej zaawansowane sterowniki u
dostępniają programowanie w języku zbliżonym do
asemblera, co w znaczący sposób zwiększa możliwości urządzeń.
Sterownik można również programować z panelu za pomocą wyświetlacza LCD, taki
sposób programowania jest jednak niezwykle uciążliwy. Funkcje podstawowe i funkcje
specjalne sterownika LOGO! zostaną omówione w dalszej części.
Przebieg ćwiczenia
Podstawowe zasady programowania
Program LogoSoft pozwala na przygotowanie programu dla sterowników PLC typu
LOGO! firmy Siemens oraz na zasymulowanie ich działania z tym programem. W
laboratorium dostępne są wersje Demo oprogramowania, które są darmowe i można je pobrać
przez Internet ze stron firmy Siemens. W wersji Demo zablokowana jest możliwość
wysyłania programu i odczytu do i ze sterownika. Prowadzący zajęcia ma na swoim
komputerze zainstalowaną wersję pełną (płatną), dzięki czemu programowanie sterowników
możliwe jest tylko za pośrednictwem komputera osoby prowadzącej zajęcia. Po uruchomieniu
programu i określeniu sposobu przygotowywania programu (schemat blokowy) można
rozpocząć programowanie.
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
5
Najpierw należy wybrać typ sterownika - w przypadku zajęć laboratoryjnych ma to
być sterownik 0BA2.L. Jeżeli w programie ustawiony jest inny, to wyboru należy dokonać
przez menu:
Narzędzia -> Wybierz typ LOGO!
Na
stępnie można przejść do programowania. Jako pierwsze ćwiczenie należy
wykonać połączenie kilku wejść z wyjściami.
Wybór wejść odbywa się przez wybranie zbioru narzędzi Styki [Co] (pasek narzędzi z
lewej strony okna aplikacji).
Bloki wejść oznaczane są symbolami I1 do I12. Analogicznie bloki wyjść są
oznaczane symbolami Q1 do Q8
. W zbiorze styków można również znaleźć wartości stałe: lo
-
wartość niska (logiczne 0) i hi - wartość wysoka (logiczna 1). Do dyspozycji jest też 8
znaczników jednobitowych (M1 do M8
), które spełniają rolę jednobitowych komórek
pamięci. Umieszczanie bloków na schemacie wykonuje się intuicyjnie myszką.
Połączenia pomiędzy blokami można wykonywać metodą przeciągania myszką za
pomocą narzędzia Podłącz. Usuwanie połączeń lub bloków można zrealizować poprzez ich
zaznaczenie i następnie wciśnięcie klawisza Del.
Klikając prawym klawiszem myszy na bloki wejść i wyjść można wejść w okienko
zmian parametrów bloków, w tym pr
zypadku zmienić ich numery oraz dodać komentarz, co
jest przydatne w celu dobrego udokumentowania projektu. W parametrach bloków
wejść
można także zmienić charakter wyłączników symulujących wejścia: bistabilne (każde
kliknięcie zmienia stan), monostabilne normalnie włączone lub wyłączone, fala prostokątna o
określonej częstotliwości.
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
6
Uzyskany schemat - program sterownika -
można zasymulować wybierając z paska
narzędzi Symulację.
W dolnej części ekranu pojawiają się wtedy przyciski, których stan bezpośrednio
przekłada się na stan wejść. Stan zapalenia bądź zgaszenia ikon żarówek przedstawia stan
od
powiednich wyjść. Stan wysoki na poszczególnych połączeniach jest symbolizowany
kolorem czerwony, a stan niski -
kolorem niebieskim. Symulację można w dowolnym
momencie
restartować lub wyłączyć.
Sprawdzenie działania bramek logicznych
Należy wstawić trzy wejścia i sześć wyjść.
Po wybraniu zestawu funkcji podstawowych [GF] mamy do dyspozycji
trójwejściowe (w wersji dla sterownika 0BA2.L) bramki logiczne AND, NAND, OR i
NOR. Można także zastosować jednowejściową bramkę logiczną NOT i dwuwejściową
bramkę XOR (Exclusive-Or). Dostępne są także tzw. bramki zboczowe, których działanie
nie będzie omawiane.
Należy do każdego z wyjść sterownik dołączyć wyjście jednej z wymienionych
wyżej bramek. Należy przeprowadzić symulację wszystkich bramek i sprawdzić, czy
działają zgodnie z podanymi tablicami prawdy. Poniższe tabele są zbudowane dla
elementów dwuwejściowych. Przekształcenie na elementy trójwejściowe (lub o większej
liczbie wejść) nie powinno stanowić problemu.
AND
b
a
y
⋅
=
a
b
y
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1
1
1
OR
b
a
y
+
=
a
b
y
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1
NOT
a
y
=
a
y
0
1
1
0
NAND
b
a
y
⋅
=
a
b
y
0
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
NOR
b
a
y
+
=
a
b
y
0
0
1
1
0
0
0
1
0
1
1
0
EX-OR
b
a
y
⊕
=
a
b
y
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
0
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
7
Sprawdzenie działania wybranych funkcji specjalnych
Należy symulacyjnie sprawdzić działanie wszystkich (lub wybranych przez
prowadzącego) funkcji specjalnych, dostępnych pod przyciskiem [SF].
Testowanie
należy przeprowadzić podłączając wszystkie wejścia i wyjścia bloków
funkcji specjalnych, a ponadto sprawdzając ustawienia w okienku dialogowym własności
bloków.
Przekaźniki czasowe
We wszystkich blokach tego typu konieczne jest ustawienie wartości czasu
opóźnienia, wprowadzanego przez dany przekaźnik. Symbole graficzne na blokach
symbolizują wykresy czasowe działania przekaźników w typowych warunkach.
Należy sprawdzić w przypadku każdego z przekaźników sposoby powracania do stanu
zasadniczego (wyłączenie) oraz przetestować działanie w przypadkach, gdy czas trwania
impulsu wzbudzającego jest krótszy, niż ustawiony czas zadziałania.
1. Przekaźnik z opóźnionym
włączeniem
2. Przekaźnik z opóźnionym
wyłączaniem (czas
opóźnienia odmierzany od
zbocza opadającego)
3. Przekaźnik z opóźnionym
włączeniem i wyłączeniem
4. Przekaźnik z opóźnionym
włączeniem z podtrzymaniem
(wyzwalany zboczem
narastającym)
5. Przekaźnik czasowy (czas
trwania impulsu odmierzany
od ostatniego zbocza
narastającego)
6. Przekaźnik czasowy
wyzwalany zboczem
narastającym (czas trwania
impulsu odmierzany od
ostatniego zbocza
narastającego)
Wyłączniki czasowe
Należy bez symulowania sprawdzić sposób ustawiania obu wyłączników. Należy
zwrócić uwagę na uzależnienie działania wyłącznika z zegarem tyogdniowym od dni tygodnia
oraz na jego niezależne programy włączania i wyłączania.
7. Wyłącznik czasowy - zegar
tygodniowy
8. Wyłącznik czasowy - zegar
roczny
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
8
Generatory
Należy uruchomić każdy z generatorów przy różnych wartościach parametrów czasowych.
9. Generator symetryczny
(współczynnik wypełnienia
50%)
10. Generator asymetryczny
(dowolny czas trwania stanu
wysokiego i niskiego)
11. Generator losowy
Przekaźniki impulsowe
Należy zbadać działanie przekaźników. W przypadku przekaźnika RS określić, który z
sygnałów zmieniających stan ma wyższy priorytet.
12. Przekaźnik zatrzaskowy
(RS)
13. Przekaźnik impulsowy
(zbocze narastające zmienia
stan)
Liczniki
Należy zapoznać się ze sposobem działania licznika impulsów. Należy rozpoznać
wejście kierunku zliczania i zbadać zachowanie licznika przy przekraczaniu progu
zapamiętanej wartości. Nie należy symulować licznika godzin pracy, a tylko zapoznać się z
ustawieniami. W detektorze częstotliwości należy sprawdzić reakcję na częstotliwość sygnału
wejściowego mniejszą lub większą od nastawionej.
14. Licznik impulsów
15. Licznik godzin pracy
16.Detektor częstotliwości
Inne
Należy sprawdzić działanie pozostałych bloków funkcyjnych, ze szczególnym
zwróceniem uwagi na sposób programowania bloku komunikatów.
17. Komunikaty
Przygotowanie prostego programu dla windy
W trakcie zajęć należy zapoznać się z modelem dźwigu towarowego i dokonać jego
oprogramowania według następujących wskazówek.
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
9
Opis modelu dźwigu towarowego
Wejścia:
I1 -
przycisk wymuszający ruch dźwigu na piętro (stacjonarny)
I2 -
przycisk wymuszający ruch dźwigu na parter (stacjonarny)
I3 -
czujnik krańcowy na piętrze - miejsce zatrzymania
I4 -
czujnik krańcowy na piętrze - przekroczenie miejsca
zatrzymania
I5 -
czujnik krańcowy na parterze - miejsce zatrzymania
I6 -
czujnik krańcowy na parterze - przekroczenie miejsca
zatrzymania
I7 -
czujnik zamknięcia drzwi na górze (1 - drzwi zamknięte)
I8 -
czujnik przeciążenia (1)
I9 -
czujnik przeciążenia (2)
I10 -
przycisk wymuszający ruch dźwigu na piętro (w kabinie)
I11 -
przycisk wymuszający ruch dźwigu na parter (w kabinie)
I12 -
przycisk wymuszający zatrzymanie (w kabinie)
Wyjścia:
Q1 -
Oświetlenie kabiny
Q2 -
Kontrolka na piętrze (dół)
Q3 -
Kontrolka na piętrze (góra)
Q4 -
Ruch windy w dół
Q5 -
Ruch windy w górę
Q6 - niewykorzystany
Q7 -
Zmiana prędkości (0 -
wolno, 1 - szybko)
Q8 -
Kierunek jazdy (góra/dół)
Sterowanie silnikiem:
Stan zatrzymania: Q4 = 0, Q5 = 0, Q7 - dowolnie, Q8 - dowolnie
Jazda powolna: Q7 = 0, jazda szybka: Q7 = 1
Jazda w dół: Q8=1, po ok. 0,5s: Q4 = 1 (przekaźnik z opóźnionym włączaniem)
Jazda w górę: Q8 = 0, po ok. 0,5s: Q5 = 1
Uwaga: Jednoc
zesne włączenie Q4 = 1 i Q8 = 0 lub Q5 = 1 i Q8 = 1 może spowodować
zwarcie!
Etapy pracy:
1. Proste sterowanie dźwigiem
Ruch w górę - po krótkim naciśnięciu dowolnego przycisku kierunku "w górę" (przekaźnik z
opóźnionym włączaniem z podtrzymaniem lub RS)
Ruch w dół - po krótkim naciśnięciu dowolnego przycisku kierunku "w dół"
Zatrzymanie -
po osiągnięciu przełącznika krańcowego (reset odp. przekaźnika)
Oświetlenie kabiny stale czynne
Zalecane krótkie opóźnienie po wydaniu dyspozycji ruchu (do 0.5s)
2.
Dodatkowe wyłączanie ruchu
Zatrzymywanie ruchu dźwigu po naciśnięciu przycisku "STOP"
Zablokowanie przyjmowania dyspozycji ruchu w określonym kierunku przy realizacji ruchu
w kier. przeciwnym
3. Sygnalizacja
Odpowiednia kontrolka świeci, gdy dźwig stoi na parterze / piętrze (pobrać sygnał z
wyłącznika krańcowego)
Odpowiednia kontrolka pulsuje, kiedy jest realizowany ruch w górę/w dół (sygnały z
przekaźników jazdy)
4. Uwzględnienie wyłącznika drzwiowego
Zatrzymywanie ruchu i blokowanie możliwości ruszenia przy otwartych drzwiach szybu
dźwigu
5. Oszczędzanie oświetlenia kabiny
Oświetlenie jest zapalone przy:
• otwarciu drzwi kabiny
• ruchu kabiny
Zakład Teorii Maszyn i Robotów
Laboratorium Podstaw Automatyki i Sterowania
10
Oświetlenie gaśnie po kilku sekundach od ustania warunków zapalających (przekaźnik z
opóźnionym wyłączeniem)
6. Uz
ależnienie działania dźwigu od kierunku jazdy i obciążenia
Jeżeli jedziemy w dół, to dźwig jedzie szybko
Jeżeli jedziemy w górę, to dźwig ma jechać wolniej
Jeżeli dźwig jest przeciążony (I8=1 i I9=1), to dźwig stoi, a ponadto pulsuje oświetlenie
wewnątrz kabiny
7. Dodatkowe wyłączanie ruchu
Zadziałanie czujników krańcowych (2) powoduje unieruchomienie dźwigu
8. Wyświetlanie komunikatów
Sygnalizacja stanu ruchu: GÓRA, DÓŁ (blok komunikatów)
Sygnalizacja stanu przeciążenia
Sygnalizacja stanu otwarcia drzwi
9. Inne
Inicjowanie zjazdu w dół o określonej godzinie (odpowiedni wyłącznik czasowy)
Przyspieszanie na określony czas po pewnym czasie od rozpoczęcia ruchu (zestaw
przekaźników czasowych)
Licznik godzin pracy silnika
(wynik wyprowadzić na blok komunikatów)
Zadanie projektowe
Z ćwiczenia z programowania sterownika PLC każdy ze studentów otrzymuje dwie
oceny. Jedną otrzymuje się za sprawdzian wiadomości po ćwiczeniu ("zejściówka"), a drugą
za indywidualnie wykonane ćwiczenie projektowe. Oprogramowanie do ćwiczenia
projektowego można ściągnąć przez Internet ze stron firmy Siemens (linki na stronie Zakładu
TMiR)
lub od. Jako zadanie projektowe prowadzący wybiera jeden z następujących tematów
(szczegółowa specyfikacja założeń znajduje się u prowadzącego, każdy z tematów ma kilka
możliwych opcji):
•
sterowanie taśmociągiem ze stopniowaniem prędkości
•
sterowanie oświetleniem klatki schodowej uzależnione od piętra przyciśnięcia
•
sterowanie silnikiem z użyciem uruchamiania za pomocą kodu
•
sterowanie światłami ulicznymi na przejściu dla pieszych
•
symulowanie obecności mieszkańców w mieszkaniu (wł. i wył. świateł)
•
komparator dwu wartości (potrzebna umiejętność minimalizacji funkcji)
•
układ alarmu samochodowego
•
sterowanie napędem kilku żaluzji
•
temat własny - zatwierdzony przez prowadzącego.
Studenci zobowiązani są oddać rozwiązane zadania w wyznaczonym przez
prowadzącego terminie wraz z przygotowanym opisem wykonanego projektu.