Układ regulacji





Układ regulacji
Układ regulacji

W układzie regulacji obiekt o
transmitancji:



sterowany jest regulatorem całkującym o transmitancji:



Należy utworzyć schemat blokowy tego układu, a następnie zbadać działanie
tego układu regulacji dla różnych wartości parametru Tc. Modle powinien
zapewniać wykreślanie przebiegu kwadratu sygnału błędu i sygnału wyjściowego oraz
wykonywać wykres całki z kwadratu błędu.
Rozwiązanie
Zasadniczym celem zadania jest zademonstrowanie możliwości przekazywania
wyników symulacji do przestrzeni roboczej Matlaba. Wyniki te mogą być następnie
wykorzystane do dalszych obliczeń. Schemat zamodelowanego układu o nazwie Workspace1
przedstawia rysunek:

Do przestrzeni roboczej przekazywane są cztery zmienne: sygnał wyjściowy
(To Workspace_3), sygnał kwadratu błędu (To Workspace_2), wartość całki z kwadratu błędu
(To Workspace_1) oraz czas symulacji (To Workspace_4). Na układ regulacji podawany jest
sygnał o wartości skoku 0.6. Wyniki obliczeń przekazane do przestrzeni roboczej Matlaba są
wykorzystane przez plik o nazwie Workspace2, który wykreśla
żądane przebiegi:

%****************************************************
%* *
%* Plik ten skojarzony jest z plikiem "Workspace1". *
%* Przed uruchomieniem tego pliku należy uruchomić *
%* plik "Workspace1". *
%* *
%****************************************************
clf;
subplot(121);
plot(t,blad,'k'); %Wykres kwadratu błędu
grid;
hold on;
plot(t,calka,'r'); %Wykres z całki kwadratu błędu
subplot(122);
plot(t,y,'b'); %Wykres sygnału wyjściowego
grid;
hold on;

Gdy Tc = 1.5, to wartość całki z kwadratu błędu jest minimalna
i wynosi 0.81. Poniższe wykresy ilustrują wykresy: całki z kwadratu błędu (czerwony),
sygnału kwadratu błędu (czarny) i sygnału wyjściowego (niebieski):