Zad 6 BEZPIECZNE NASTAWY:

Maksymalna mochodna wynosi ok 28%:

plot(t,y0/y0(101),t,y0p),grid
…
1.3000 0.2801 0.2808
…

Wybieramy transmitancję:

Co za tym idzie T=0.88, a =0.33, ko=max(y)=0.(6)

Ostateczna postać transmitancji dobranej:

Pełny kod programu:

Przebiegi:

Bezpieczne nastawy:

Założenia z poprzedniego zad: T=0.88, a =0.33, ko=max(y)=0.(6)

Ti=2T=1.76

Td=Ti/4=0.44

Nastawy:

P=Kp=(0.7*T)/(ko*tau)=2.8

I=kp/Ti=1.59

D=kp*Ti=1.232

Układ Simulink:

W rezultacie odczytujemy przebiegi regulatora PID i samego sygnału końcowego:

Widzimy więc, że przeregulowanie wynosi ok 12%, a czas regulacji do poziomu +/- 2% wart ustalonej
5.8s.

Simulink odpowiedź na zakłócenia:

Po dodaniu zakłócenia jako „Step” w 4 sekundzie możemy zaobserwować po jakim czasie od 4 sec
układ się ustabilizuje ponownie:

Z wykresu wynika, że układ stabilizuje się w 9,8sec(- zakłócenie, które wystąpiło w 4 sec), co
ponownie daje nam czas regulacji równy 5,8sec.