Zad 6 BEZPIECZNE NASTAWY: 

 

 
Maksymalna mochodna wynosi ok 28%: 

plot(t,y0/y0(101),t,y0p),grid 
… 
1.3000    0.2801    0.2808 
… 

Wybieramy transmitancję:

 

Co za tym idzie T=0.88, a  =0.33, ko=max(y)=0.(6) 

Ostateczna postać transmitancji dobranej: 

 

         

 

 

      

 

Pełny kod programu:  

 

Przebiegi: 

 

 

 

 

Bezpieczne nastawy: 

Założenia z poprzedniego zad: T=0.88, a  =0.33, ko=max(y)=0.(6) 

Ti=2T=1.76 

Td=Ti/4=0.44 

Nastawy: 

P=Kp=(0.7*T)/(ko*tau)=2.8 

I=kp/Ti=1.59 

D=kp*Ti=1.232 

Układ Simulink:  

 

 

 

 

 

W rezultacie odczytujemy przebiegi regulatora PID i samego sygnału końcowego: 

 

Widzimy więc, że przeregulowanie wynosi ok 12%, a czas regulacji do poziomu +/- 2% wart ustalonej 
5.8s. 

 

 

Simulink odpowiedź na zakłócenia: 

 

Po dodaniu zakłócenia jako „Step” w 4 sekundzie możemy zaobserwować po jakim czasie od 4 sec 
układ się ustabilizuje ponownie:  

 

Z wykresu wynika, że układ stabilizuje się w 9,8sec(- zakłócenie, które wystąpiło w 4 sec), co 
ponownie daje nam czas regulacji równy 5,8sec.