WdA lab8 Lukasz Skrodzki

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

1/7

Warszawa, dn. 29.01.2008r.

Wojskowa Akademia Techniczna

im. Jarosława Dąbrowskiego

w Warszawie

Laboratorium przedmiotu

'Wprowadzenie do automatyki'

zajęcia 8

Temat:”

Badanie stabilności liniowego układu regulacji

Słuchacz

:

Łukasz Skrodzki

grupa

:

I6Y3S1

rok akademicki

:

2007/2008

semsetr:

III

prowadzący

:

mgr inż. Małgorzata Rudnicka – Schmidt

data przeprowadzenia ćwiczenia

: 29.01.2008r.

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

2/7

I. Zadanie

Transmitancja obiektu regulacji ma postać:

1)

s

1)(T

s

1)(T

s

(T

1

H(s)

3

2

1

+

+

+

=

2 Zbudować model układu zamkniętego. Zmieniając współczynnik
wzmocnienia znaleźć współczynnik wzmocnienia granicznego k

gr

oraz zmierzyć okres drgań układu T

dr

.

3 Zbudować model układu z regulatorem P. Jako wymuszenie podać skok

jednostkowy. Zarejestrować odpowiedź skokową.

Wyznaczyć wartości czasu regulacji t

r

, przeregulowania

χ

i uchybu

ustalonego e

ust

.

Wyznaczyć bieguny transmitancji układu zamkniętego.

4 Zbudować model układu z regulatorem PI. Jako wymuszenie podać skok

jednostkowy. Zarejestrować odpowiedź skokową.

Wyznaczyć wartości czasu regulacji t

r

, przeregulowania

χ

i uchybu

ustalonego e

ust

.

Wyznaczyć zera i bieguny transmitancji układu zamkniętego.

5 Zbudować model układu z regulatorem PID. Jako wymuszenie podać skok

jednostkowy. Zarejestrować odpowiedź skokową.

Wyznaczyć wartości czasu regulacji t

r

, przeregulowania

χ

i uchybu

ustalonego e

ust

.

Wyznaczyć zera i bieguny transmitancji układu zamkniętego.

II. Metoda wykonania

Moje dane do tego ćwiczenia to:

T1 = 0.25

T2 = 0.40

T3 = 0.75.

Zmierzone wartości początkowe:

kgr = 9.953, Tdr = 1.389 [s]

Schemat badanego układu:

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

3/7

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

4/7

Wartości pomierzone:

Użyty regulator

t

r

e

ust

א

P

5,7892

0,1669

0,2392

PI

10,6000

0

0,3902

PID

7,6700

0

0,2748

Transmitancje układów:

Z regulatorem P:

H s=

4.976

0.075 s

3

0.5785 s

2

1.4 s5.976

Z regulatorem PI:

H s=

5.184s8.958

0.08681 s

4

0.755 s

3

2.208 s

2

7.742 s9.958

Z regulatorem PID:

H s=

0.7201 s

2

5.184 s11.94

0.05209 s

4

0.483 s

3

2.28 s

2

7.279 s12.94

Zera i bieguny układów:

Z regulatorem P:
bieguny:

-6.8105

-0.5114 + 3.3822i

-0.5114 – 3.3822i

Z regulatorem PI:
zera:
-2.6664
bieguny:
-0.7913 + 3.7505i

-0.7913 - 3.7505i
-3.8449 + 1.4577i
-3.8449 – 1.4577i

Z regulatorm PID
zera:

-3.5997 + 1.9048i
-3.5997 – 1.9048i
bieguny:

-0.7907 + 3.7502i
-0.7907 - 3.7502i
-3.8459 + 1.4581i
-3.8459 - 1.4581i

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

5/7

Wykresy odpowiedzi skokowych układów:

kolor zielony – układ z regulatorem P

kolor jasnoniebieski – układ z regulatorem PI ,

kolor różowy – układ z regulatorem PID

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

6/7

Wykres zer i biegunów:

kolor zielony – regulator P

kolor czerwony – regulator PI

kolor fioletowy – regulator PID

background image

Łukasz Skrodzki, gr. I6Y3S1

7/7

III. Wnioski

Najkrótszy czas regulacji posiada układ z regulatorem typu P, jednakże
występuje w nim również zjawisko uchybu, co jest zdecydowanie wadą.
Zastosowanie regulatora typu PID dało skrócenie czasu regulacji o
ponad 30% względem tego samego układu, tyle że z regulatorem typu
PI. W związku z powyższym uważam, że najlepszym regulatorem jest
ten typu PID, gdyż ma względnie krótki czas regulacji, jak również
odznacza się brakiem uchybu oraz bardzo małą wartością
przeregulowania.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
WdA Lab2 Lukasz Skrodzki
WdA lab5 Lukasz Skrodzki
WdA Lab4 Lukasz Skrodzki
WdA Lab3 Lukasz Skrodzki
WdA lab6 Lukasz Skrodzki
WdA lab7 Lukasz Skrodzki
WdA Lab1 Lukasz Skrodzki
wda lab8
wda trojan lab8, WAT, SEMESTR II, WDA
lab8(1) id 260269 Nieznany
[8]konspekt new, Elektrotechnika AGH, Semestr II letni 2012-2013, Fizyka II - Laboratorium, laborki,
Zestawienie pow stare, od Łukasza
Rafał Polak 12k2 lab8, Inżynieria Oprogramowania - Informatyka, Semestr III, Systemy Operacyjne, Spr
sprawko modelowanie?p lab8 g3
EGZAMIN skrodzka
lab8 przyklad
Lab8 occ id 260283 Nieznany
lab8 1 uklady rownan liniowych
Metody godne Łukaszenki

więcej podobnych podstron