-Ogólna postać równania opisującego człon całkujący bezinercyjny jest następująca:
dy(t)
dy(t)
T
= x( t)lub
= Kx( t)
dt
dt
gdzie:
y(t) – sygnał wyjściowy x(t) – sygnał wejściowy T – stała czasowa (czas wzmocnienia) K – prędkościowy współczynnik wzmocnienia członu
,stąd jego transmitancja wynosi: K
G( s) = s Charakterystyki czasowe (w tym dziale zostały zamieszczone tylko wykresy charakterystyk, a sposób ich wyznaczenia będzie zamieszczony w 4 rozdziale niniejszego kursu)
-odpowiedź impulsowa [g(t)]
g(t)
K
t
1
y( t) = g( t) = K ⋅ (
1 t) =
⋅ (
1 t)
T
_________________________________________________
1 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
y t
( ) =
1
h t
( ) = K ⋅ t =
⋅ t
T
h(t)
α=arctg
α
t
_________________________________________________
2 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
Charakterystyki częstotliwościowe (w tym dziale zostały zamieszczone tylko wykresy charakterystyk, a sposób ich wyznaczenia będzie zamieszczony w 5 rozdziale niniejszego kursu)
-charakterystyka amplitudowo-fazowa
_________________________________________________
3 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
-charakterystyka logarytmiczna:
modułu
i fazy
_________________________________________________
4 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
Przykładowe układy rzeczywiste realizujące funkcję członu całkującego bezinercyjnego (czyli idealnego):
-układ hydrauliczny: zawór rozdzielający 5/3 + siłownik dwustronnego działania z obustronnym tłoczyskiem dy t
( )
T
= x t()
dt
gdzie : = A
T
b ⋅υ
_________________________________________________
5 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl