Politechnika Gdańska

Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania SYSTEMY CZASU RZECZYWISTEGO (SCR)

Temat: Implementacja dyskretnego regulatora PID

w sterowniku PLC (sterowniki GE Fanuc serii 90-30 i RXi 3) Ćwiczenie Laboratoryjne nr 2

Opracowanie:

Rutkowski Tomasz, dr inż.

Tarnawski Jarosław, dr inż.

Gdańsk, marzec 2011

Zadanie 1

Wykorzystując język drabinkowy zaimplementować dyskretną postać regulatora PID w sterowniku PLC (program regulatora będzie wykorzystywany na kolejnych ćwiczeniach laboratoryjnych).

W zadaniu należy wykorzystać bloki funkcyjne języka drabinkowego:

• realizujące podstawowe funkcje matematyczne o ADD_RREAL (dodawanie dwóch liczb rzeczywistych), o SUB_REAL (odejmowanie dwóch liczb rzeczywistych), o MUL_REAL (mnożenie dwóch liczb rzeczywistych), o DIV_REAL (dzielenie dwóch liczb rzeczywistych),

• realizujące podstawowe operacje na danych: o MOVE_REAL (przemieszczenie/kopiowanie liczby rzeczywistej do innego rejestru).

Uwaga:

1. Szczegóły implementacji przykładowego cyfrowego regulatora PID można znaleźć w materiale pomocniczym związanym z niniejszym ćwiczeniem laboratoryjnym.

2. W konfiguracji sprzętowej sterownika PLC, należy ustawić stałą długość cyklu pracy sterownika.

3. Parametry i zmienne związane z implementacją cyfrowego regulatora PID powinny wykorzystywać następujące rejestry:

l.p.

Zmienna

Rejestr sterownika PLC

1

u(k)

%R1

2

u(k-1)

%R3

3

e(k)

%R11

4

e(k-1)

%R13

5

e(k-2)

%R15

6

T0

%R21

7

K

%R23

8

Ti

%R25

9

Td

%R27

10

b0

%R31

11

b1

%R33

12

b2

%R35

4. Na potrzeby zmiennych pomocniczych należy wykorzystać rejestry nie wymienione w powyższej tabelce.

2