grupa IV MB 10–11–99r.

Sprawozdanie z ćwiczenia nr 4

„ REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA”

W układach regulacji dwupołożeniowej zadania regulatora spełnia przekaźnik dwupołożeniowy, którego charakterystyki przedstawione są poniżej. W najbardziej typowym przypadku zastosowania do regulacji temperatury, działanie regulatora idealnego można opisać:

♦ Jeżeli temperatura obiektu jest mniejsza od zadanej ( y < y0 ) regulator załącza obwód grzejny

♦ Jeżeli temperatura obiektu jest większa od zadanej ( y > y0 ) regulator wyłącza obwód grzejny

Zastosowanie regulatorów dwupołożeniowych może być też uzasadnione w innych przypadkach, gdy obiekty regulacji mają własności elementów inercyjnych lub całkujących o dużej stałej czasowej, a urządzenie wykonawcze ma działanie dwustanowe.

x

xmax

1 2

xmin y0 y a) Charakterystyka statyczna regulatora dwupołożeniowego ( idealnego ) x

xmax

1 2

xmin y0 y b) Charakterystyka statyczna regulatora dwupołożeniowego ( z histerezą ) 1- zestyk zamknięty

2 – zestyk otwarty

1

1. Schemat blokowy układu

y

Urz.

OR

wyk

sygnał sterowania energią

przetwornik

-

węzeł sumujący +

zadajnik

REGULATOR

y0 - sygnał

X ( t )

odniesienia

ε = y0 – y – uchyb regulacji

Obiekt sterowany jest sprzężeniem zwrotnym

Sprzężenie zwrotne powinno być ujemne

ε

t

x

t

Przebieg sygnału wyjściowego regulatora dwupołożeniowego 2. Cechy regulatora dwupołożeniowego

a) Wielkość regulowana np. temperatura, ciśnienie, obroty, zmienia się w ten sposób, że ciągle oscyluje nawet przy braku zakłóceń czego nie ma przy regulacji ciągłej

2

b) Amplituda tych oscylacji nie zależy od wielkości wartości zadanej w przybliżeniu można ją określić wzorem 2A = ymax τ / 2T + H

c) Średnia wartość przebiegu nie zgadza się z wartością zadaną ( z wyjątkiem gdy wybierzemy y0 = 0.5ymax

d) Ma zastosowanie do obiektów których τ / T ≤ 0,2

3. Jakość regulacji dwupołożeniowej

♦ jakość jest tym lepsza im mniejsza jest amplituda oscylacji

♦ jakość jest tym lepsza im mniejszy jest błąd średni 4. Sposoby poprawy jakości

2A = ymax τ / 2T + H

♦ Przez zmniejszenie wartości H

♦ Przez zmniejszenie wartości ymax

 Wyłączanie poszczególnych elementów

 Przełączanie połączeń z szeregowych na równolegle

 Przełączanie połączeń z trójkąta na gwiazdę

♦ Zastosowanie regulatorów quasi ciągłych typ PD i PID

Regulatory te włączają oraz wyłączają napięcie tak szybko, że układ nie jest wstanie wykryć braku dopływu energii. Regulatory te regulują napięcia chwilowe.

t

3

12V

6V

PD

PID

4

Document Outline

• grupa IV MB 10–11–99r.
  • Sprawozdanie z ćwiczenia nr 4
    • Obiekt sterowany jest sprzężeniem zwrotnym