PROGRAMOWANIE ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO "EMCO" W J
ZYKU CAM1
===================================================================
Niniejsza dokumentacja zawiera opis podstawowych instrukcji, z których
składaja
się programy w języku CAM1, służa
cym do programowania
elastycznego systemu obróbkowego EMCO.
Zakłada się, że czytelnik zna już podstawy programowania robota
MOVEMASTER-EX wchodza
cego w skład EMCO. Dlatego przed rozpoczęciem
studiowania niniejszej dokumentacji należy koniecznie zapoznad się
z zasadami programowania robota zawartymi w pliku ROBOT.TXT
STRUKTURA STEROWANIA ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO EMCO
----------------------------------------------------------
Elastyczny system obróbkowy EMCO składa się (z punktu widzenia sterowania)
z trzech urza
dzeo sterowanych numerycznie (robot, tokarka, frezarka) oraz
trzech urza
dzen prostych (sanie robota, konik tokarki i imadło maszynowe
znajduja
ce się na frezarce). Zadaniem robota jest pobieranie przedmiotów
z palet, umieszczanie ich w odpowiedniej kolejności w uchwytach obrabiarek
oraz odkładanie na palety przedmiotów obrobionych.
Celem programów napisanych w języku CAM1, uruchamianych na centralnym
komputerze steruja
cym systemu EMCO, jest synchronizacja działan tych urza
dzeo
w taki sposob aby zrealizowane zostało zadanie, polegaja
ce na wykonaniu
procesów technologicznych przedmiotów umieszczanych przez użytkownika na paletach.
Zaprogramowanie elastycznego systemu obróbkowego polega więc na:
1) utworzeniu programów steruja
cych dla poszczególnych urza
dzeo sterowanych
numerycznie (obrabiarek, robota).
UWAGA! Programy steruja
ce (a ściślej: pliki, w których sa
one zapisywane)
musza
mied nazwy będa
ce liczbami całkowitymi o wartościach od 1 do 500
oraz rozszerzenia .PRG np.: 10.PRG, 53.PRG itp.
2) utworzeniu (w języku CAM1) nadrzędnego programu zarzadzaja
cego całościa
,
którego zadaniem jest m.in. wysyłanie i uruchamianie w odpowiedniej
kolejności wspomnianych w punkcie 1 programów steruja
cych oraz wysyłanie
sygnałów do urza
dzeo prostych w celu realizowania przez nie określonych funkcji
(np. zamknięcia lub otwarcia uchwytu, przesunięcia sao robota w lewo lub
w prawo).
KOMUNIKACJA POMI
DZY NADRZ
DNYM PROGRAMEM ZARZ%3ńDZAJ%3ńCYM A URZ%3ńDZENIAMI
----------------------------------------------------------------------
ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO
--------------------------------
Komunikacja ta odbywa się za pośrednictwem trzech tzw. "portów wejściowych"
i trzech "portów wyjściowych". Porty wejściowe służa
do przekazywania
sygnałów do urza
dzeo, zaś porty wyjściowe - do odczytywania aktualnego
statusu tych urzadzeo.
Port 1 - służy do komunikacji z obrabiarka
nr 1 (tokarka
C5CNC) oraz
umieszczonym na niej konikiem
Port 2 - służy do komunikacji z obrabiarka
nr 2 (frezarka
F1CNC) oraz
umieszczonym na niej imadłem maszynowym
Port 3 - służy do komunikacji z robotem oraz saniami, na których robot
ten może się przemieszczad
Kazdy z portów można interpretowad jako cia
g bitów, pod które moga
byd przez
program w języku CAM1 podstawiane wartości 0 lub 1 (w przypadku portów
wejściowych) albo które moga
byd odczytywane przez program w języku CAM1
(w przypadku portów wyjściowych). Cały port może byd więc interpretowany
jako liczba całkowita zapisana w formacie dwójkowym.
Podstawienie wartości 0 lub 1 pod odpowiedni bit portu wejściowego powoduje
określona
akcję danego urza
dzenia. Natomiast pod bity portów wyjściowych
na bieża
co sa
podstawiane odpowiednie wartości w zależności od aktualnego
stanu danego urza
dzenia. Ich odczytanie może byd więc śródlem informacji
o tym, co się w danym momencie dzieje w elastycznym systemie obróbkowym.
Bity wejściowe:
---------------
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 1:
Bit 1: - wstawienie wartości 1 powoduje uruchomienie programu, znajduja
cego
się w układzie sterowania tokarki
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje zamknięcie konika
- wstawienie wartości 0 powoduje otwarcie konika
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 2:
Bit 1: - wstawienie wartości 1 powoduje uruchomienie programu, znajduja
cego
się w układzie sterowania frezarki
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje zamknięcie imadła
- wstawienie wartości 0 powoduje otwarcie imadła
Znaczenie wybranych bitów portu wejściowego 3:
Bit 2: - wstawienie wartości 1 powoduje przesunięcie sao robota w prawo
(w stronę tokarki)
- wstawienie wartości 0 powoduje przesunięcie sao robota w lewo
(w stronę frezarki)
Bity wyjściowe:
---------------
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 1:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że tokarka pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajduja
cy się w jej układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że tokarka nie pracuje (np. skooczyła pracę)
d
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 2:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że frezarka pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajduja
cy się w jej układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że frezarka nie pracuje (np. skooczyła pracę)
d
Znaczenie wybranych bitów portu wyjściowego 3:
Bit 1: - wartoś 1 oznacza, że robot pracuje (aktualnie jest realizowany
d
program znajduja
cy się w jego układzie sterowania)
- wartoś 0 oznacza, że robot nie pracuje (np. skooczył pracę)
d
STRUKTURA PROGRAMÓW W J
ZYKU CAM1
---------------------------------
Programy w języku CAM1 sa
plikami tekstowymi o dowolnej nazwie (do ośmiu
znaków ASCII, bez spacji) i standardowym rozszerzeniu *.CAM.
W pojedynczej linii może się znajdowad dokładnie jedna instrukcja
języka CAM1. Instrukcje wykonywane sa
w takiej kolejnosci, w jakiej
znajduja
się w programie, przy czym instrukcjom tym NIE PRZYPISUJE
się żadnych etykiet. Instrukcje można pisad zarówno małymi jak dużymi
literami.
Znak $ w danej linii oznacza, że wszystkie znaki po nim nastepuja
ce
(aż do kooca linii) sa
komentarzem (jeśli więc znak $ wysta
pi w pierwszej
kolumnie, to cała linia będzie interpretowana jako komentarz).
Program w języku CAM1 (tzw. makro) zaczynad się musi instrukcja
DEFINE,
zaś na jego koocu musi się znaleś instrukcja ENDDEF.
d
W programie w języku CAM1 wysta
pid moga
następuja
ce instrukcje podstawowe:
--------------------------------------------------------------------------
DEFINE nazwa - instrukcja rozpoczynaja
ca program (makro) i nadaja
ca
mu określona
nazwę, która może byd cia
giem maksimum
9 znaków (nie zawieraja
cym spacji) zaczynaja
cym się
od litery. Ze względów organizacyjncyh zaleca się aby
nazwa makra była taka sama jak nazwa pliku, w którym
to makro się znajduje oraz aby nazwa ta identyfikowała
autora programu np. plik KOWALSKI.CAM powinien zawierad
makro zaczynaja
ce się od instrukcji "DEFINE KOWALSKI"
ENDDEF - instrukcja koocza
ca program (makro)
RESET - instrukcja realizuja
ca ustawienia pocza
tkowe elastycznego
systemu obróbkowego i jego układu sterowania (m.in.
powoduje ona zaparkowanie robota, przesunięcie sao na
lewo, otwarcie konika i imadła). Instrukcja ta MUSI się
znaleś zaraz po instrukcji DEFINE
d
DCONFIG - instrukcja powoduja
ca przeczytanie danych o konfiguracji
elastycznego systemu obróbkowego z dysku komputera centralnego.
MUSI się ona znaleś zaraz po instrukcji RESET
d
SEND a,b - instrukcja powoduja
ca wysłanie do urza
dzenia o numerze
"a" programu steruja
cego o numerze "b". Numer "b"
odpowiada nazwie pliku (z rozszerzeniem *.PRG), w którym
znajduje się program sterujacy, natomiast liczba "a"
musi mied wartoś :d
1 - w przypadku programu steruja
cego dla tokarki
2 - w przypadku programu steruja
cego dla frezarki
3 - w przypadku programu steruja
cego dla robota
UWAGA! W przypadku obrabiarek (a=1 lub a=2) instrukcja
 SEND powoduje tylko załadowanie programu do
układu sterowania obrabiarki (bez jego uruchomienia),
zaś w przypadku robota (a=3) powoduje rownież
jego uruchomienie
Przykład: SEND 3,65 - wysłanie do robota programu
steruja
cego zawartego w pliku 65.PRG
SETCOMMAND a,b,c - instrukcja powoduja
ca odpowiednie ustawienie bitów rejestru
wejściowego o numerze "a", określone przez liczbę "b"
zawieraja
ca
tzw. bity danych oraz liczbę "c" zawieraja
ca

tzw. bity maskuja
ce.
Liczby "b" i "c" należy rozpatrywad jako liczby zapisane
w formacie dwójkowym (a więc złożone z bitów moga
cych
przyjmowad wartości 0 lub 1).
Zastosowanie aż dwóch liczb do opisu operacji na bitach
rejestru wejściowego jest zwia
zane z tym, że najczęściej
chcemy zmieniad wartości tylko niektórych bitów rejestru.
Bity maskuja
ce liczby "c" określaja
, które bity rejestru
chcemy zmieniad: te bity rejestru, których odpowiedniki
w liczbie "c" maja
wartoś 1, będa
miały w wyniku działania
d
instrukcji SETCOMMAND zmienione wartości, natomiast te bity
rejestru, ktorych odpowiedniki w liczbie "c" maja
wartoś 0,
d
pozostana nie zmienione.
Bity danych liczby "b" określaja
, jakie wartości maja
byd
podstawione pod poszczególne bity rejestru wejściowego:
wartości poszczególnych bitów liczby "b" zostana
przenie-
sione do odpowiadaja
cych im bitów rejestru wejściowego
(oczywiście tylko tych bitów, których odpowiedniki
w liczbie "c" maja
wartoś 1 - pozostałe bity danych należy
d
ustawid na 0).
PRZYKA
AD: SETCOMMAND 2,2,2 - podstawienie wartości 1 pod
drugi bit w rejestrze wejściowym 2 przy zacho-
waniu wartości pozostałych bitów (jak łatwo
sprawdzid, spowoduje to zamknięcie imadła)
LOOP - pocza
tek pętli programu, powoduja
cej oczekiwanie na
zajście określonego "zdarzenia" (ma sens tylko wespół
z następuja
ca
po niej instrukcja
UNTIL, określaja
ca

warunek wyjścia z pętli). Zastosowanie pętli ma swoje
uzasadnienie np. w sytuacji oczekiwania na ukooczenie
określonego działania przez obrabiarke lub robota.
UNTIL warunek - koniec pętli: instrukcja określaja
ca warunek wyjścia
z pętli. Warunek ten musi byd zapisany w postaci wyraże-
nia logicznego np. porównania wartości dwóch wyrażeo
arytmetycznych A i B: A=B, A>B, A W porównywanych wyrażeniach arytmetycznych może wysta
pid
funkcja STAT (a) opisana poniżej a także operator &,
realizuja
cy koniunkcję logiczna
na bitach dwóch liczb.
Uwaga! Studenci realizuja
cy dwiczenie, w którym wykorzys-
tywana jest niniejsza instrukcja MUSZ%3ń odswieżyd
swoje wiadomości dotycza
ce pojęcia koniunkcji
logicznej realizowanej na bitach dwóch liczb!
 Przykład: LOOP
UNTIL STAT(2)&1=0
(realizacja pętli aż do momentu, w którym
koniunkcja logiczna wartości zwracanej
przez funkcję STAT(2) oraz wartości 1
będzie liczba
równa
0)
STAT (a) - funkcja zwracaja
ca wartoś liczbowa
odpowiadaja
ca

d
rejestrowi wyjściowemu o numerze "a"
PRZYKA
AD: STAT(1) - funkcja zwracaja
ca wartoś liczbowa

d
odpowiadaja
ca
rejestrowi wyjściowemu 1
Wyjście z pętli przedstawionej powyżej (w przykładzie
ilustruja
cym zastosowanie instrukcji UNTIL) nasta
pi wtedy,
gdy koniunkcja logiczna liczby odpowiadaja
cej rejestrowi
wyjściowemu 2 oraz liczby 1 (czyli takiej, ktorej tylko
najmniej znacza
cy bit ma wartoś 1) będzie równa liczbie
d
zero. Jak łatwo się zorientowad, ma to miejsce wtedy,
gdy pierwszy bit rejestru wyjściowego 2 jest równy zeru.
Pętla ta więc oznacza oczekiwanie aż frezarka skooczy
pracę (czyli skooczy realizację uruchomionego na niej
poprzednio programu)
Przykład programu w języku CAM1:
--------------------------------
$ Zakładamy, że zadanie do zrealizowania polega na pobraniu przedmiotu
$ obrabianego z palety, umieszczeniu go na frezarce i obrobieniu
$ według programu dla frezarki znajduja
cego się w pliku 100.PRG
$ oraz odłozeniu przedmiotu z powrotem na paletę.
$
$ Uruchomienie poniższego programu wymaga wcześniejszego utworzenia
$ programów steruja
cych dla robota (nie podajemy tu ich treści), które
$ maja
zrealizowad następuja
ce czynności:
$
$ Program 10.PRG - pobranie przedmiotu z palety i umieszczenie go
$ między szczękami imadła
$ Program 11.PRG - wycofanie robota do pozycji oczekiwania (po zamknięciu imadła)
$ Program 12.PRG - ponowne chwycenie przedmiotu znajduja
cego się w szczękach
$ imadła
$ Program 13.PRG - przeniesienie przedmiotu na paletę, puszczenie go
$ i zaparkowanie robota
DEFINE TEST
RESET
DCONFIG
SEND 2,100 $ Wysłanie programu 100.PRG do układu sterowania
$ frezarki
SEND 3,10 $ Wysłanie programu 10.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na umieszczenie przedmiotu w imadle)
SETCOMMAND 2,2,2 $ Zamknięcie imadła
SEND 3,11 $ Wysłanie programu 11.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na wycofanie chwytaka robota)
SETCOMMAND 2,1,1 $ Uruchomienie uprzednio załadowanego programu
$ 100.PRG na frezarce
LOOP
UNTIL STAT(2)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez
$ frezarkę
SEND 3,12 $ Wysłanie programu 12.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
LOOP
UNTIL STAT(3)&1=0 $ Oczekiwanie na zrealizowanie programu przez robota
$ (czyli na chwycenie przedmiotu znajduja
cego się
$ w imadle)
SETCOMMAND 2,0,2 $ Otworzenie imadła
SEND 3,13 $ Wysłanie programu 13.PRG do układu sterowania
$ robota i uruchomienie tego programu
ENDDEF
PODSTAWY PROGRAMOWANIA ROBOTA MOVEMASTER-EX
===========================================
Niniejsza dokumentacja zawiera opis podstawowych instrukcji, z których
skladaja
się programy dla robota MOVEMASTER-EX.
Programy dla robota sa
plikami tekstowymi o dowolnej nazwie (do ośmiu
znaków ASCII, bez spacji) i standardowym rozszerzeniu *.PRG.
W pojedynczej linii może się znajdowad dokładnie jedna instrukcja
dla robota. Instrukcje wykonywane sa
w takiej kolejności, w jakiej
znajduja
się w programie, przy czym instrukcjom tym NIE NALEŻY
PRZYPISYWAD żadnych etykiet (etykiety będa
automatycznie przypisywane
kolejnym instrukcjom programu w momencie jego ładowania do układu
sterowania robota). Instrukcje można pisad zarówno małymi jak dużymi
literami.
Znak $ w danej linii oznacza, że wszystkie znaki po nim nastepuja
ce
(aż do konca linii) sa
komentarzem (jeśli więc znak $ wysta
pi w pierwszej
kolumnie, to cała linia będzie interpretowana jako komentarz).
W programie dla robota wysta
pid moga
następuja
ce instrukcje podstawowe:
-----------------------------------------------------------------------
MO numer - ruch chwytaka robota do pozycji o podanym numerze.
Stosowanie takiej instrukcji wymaga uprzedniego
"nauczenia" robota wykorzystywanych w programie
pozycji.
W wyniku tego "uczenia" określonemu numerowi pozycji
przypisany zostaje konkretny układ poszczególnych
ramion robota (a więc również konkretne położenie
chwytaka w przestrzeni), a także stan chwytaka
(zamknięty/otwarty).
Jesli stan chwytaka przypisany pozycji o numerze
podanym w instrukcji MO jest inny, niż stan chwytaka
 przed wykonaniem tej instrukcji, to NAJPIERW
następuje zmiana stanu chwytaka (otwarcie lub
zamknięcie) a dopiero potem ruch ramion robota,
zakooczony pełnym zatrzymaniem.
Wykaz zapamiętanych w układzie sterowania robota
pozycji używanych do obsługi elastycznego systemu
obróbkowego EMCO jest przedstawiony na diagramie
stanowia
cym zała
cznik do dwiczeo laboratoryjnych
(diagram ten jest omówiony na koocu niniejszej
dokumentacji)
Przykład: MO 10 (ruch do pozycji o numerze 10)
MC nr1,nr2 - cia
gły ruch chwytaka robota po trajektorii określonej
przez pozycje o numerach od nr1 do nr2.
W wyniku tej instrukcji chwytak przemieszcza się
do pozycji o numerze nr1, po czym BEZ ZATRZYMYWANIA
przechodzi przez wszystkie pozycje o numerach
pośrednich między nr1 i nr2, aż dojdzie do pozycji
o numerze nr2, w której następuje zatrzymanie.
Dopuszczalne sa
zarówno instrukcje MC, w których
nr1nr2 (ruch odbywa
się wówczas w kierunku przeciwnym).
Uwaga! Przy realizacji instrukcji MC ignorowane sa

stany chwytaka (zamknięty/otwarty) przypisane
poszczególnym pozycjom (chwytak pozostaje przez cały
czas w takim stanie, w jakim był przed realizacja

instrukcji MC)
Przykłady: MC 15,19 (ruch do pozycji o numerze 16,
następnie 16,17,18 aż do 19)
MC 19,15 (ruch do pozycji o numerze 19,
następnie 18,17,16 aż do 15)
MP x,y,z,alfa,beta - ruch chwytaka robota do pozycji określonej przez
wartości współrzędnych "x","y","z","alfa","beta".
Współrzędne x,y,z opisuja
docelowe polożenie punktu
charakterystycznego chwytaka (tzw. TCP - tool center
point), który w robocie MOVEMASTER-EX znajduje się
pomiędzy szczękami chwytaka (w jego płaszczyśnie
symetrii), w odległości ok. 15mm od kooca szczęk
(co odpowiada położeniu wycięd pryzmatycznych
w szczękach, służa
cych do chwytania przedmiotów
za powierzchnie walcowe).
Współrzędna "alfa" określa ka
t (w stopniach), jaki
z płaszczyzna
pozioma
tworzy oś chwytaka (na przykład
pozycja chwytaka odpowiadaja
ca chwytaniu od góry
wałków leża
cych poziomo na paletach jest okreslona
przez ka
t alfa=-90).
Współrzędna "beta" określa ka
t obrotu chwytaka wokół
tej osi.
Przykład: MP 200,200,100,-90,37
GO - otwarcie chwytaka (grip open)
GC - zamknięcie chwytaka (grip close)
SP nr - ustawienie numeru stopnia prędkości (0-9)
przemieszczania się ramion robota. Standardowo
ustawiony jest 4 stopieo prędkości.
Przykład: SP 5
NT - "zaparkowanie" robota (nest) czyli ustawienie jego
ramion w pozycji "startowej". Pozycja ta charaktery-
zuje się tym, że w celu jej utrzymania silniki
napędowe poszczególnych ramion nie musza
byd
obcia
żone, a ponadto w pozycji tej można też
bezpiecznie przesuwad robota na saniach od jednej
obrabiarki do drugiej w elastycznym systemie
obróbkowym EMCO.
Zaleca się, aby po zakooczeniu pracy przez robota
został on zaparkowany.
Nie zaleca się natomiast stosowania instrukcji NT
w środku programu, gdyż jej realizacja jest
czasochłonna.
TI t - zatrzymanie robota na określony czas "t", który
podawany jest w dziesia
tych częściach sekundy
Przykład: TI 5 (zatrzymanie na pół sekundy)
ED - koniec programu (end). Instrukcja ta MUSI się
znaleś na koocu każdego programu robota.
d
Przykład programu:
------------------
MC 1,9
GC $ Chwycenie wałka znajduja
cego się na palecie prawej
$ na pozycji P1 (według diagramu pozycji)
MC 10,15 $ Podniesienie wałka
MC 115,110 $ Położenie wałka na palecie prawej na pozycji P3
GO $ Puszczenie wałka
MC 105,100 $ Wycofanie chwytaka
NT
ED
DIAGRAM POZYCJI ROBOTA UŻYWANYCH DO OBSA
UGI SYSTEMU EMCO
========================================================
Na diagramie pokazane sa
położenia i trajektorie chwytaka robota stosowane
przy obsłudze elastycznego systemu obróbkowego EMCO przez robota
MOVERMASTER-EX.
Charakterystyczne położenia chwytaka zaznaczone sa
symbolami w postaci
elips i prostoka
tów. Oto najważniejsze z nich:
NEST - położenie zaparkowania robota
POZYCJA OCZEKIWANIA - położenie "czekania" robota np. na koniec pracy obrabiarki
 (przed odebraniem obrobionego przedmiotu). Pozycja ta jest
także właściwa
pozycja
, w której powinny się znajdowad ramiona
robota przy przemieszczaniu sao robota od jednej obrabiarki
do drugiej (zapewnia ona bezkolizyjnoś takiego przemieszczenia).
d
C5-CNC - położenie chwytaka wewna
trz przestrzeni roboczej tokarki,
stanowia
ce granicę pomiędzy przemieszczeniami odpowiadaja
-
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu przedmiotu
obrabianego między kłami wrzeciona i konika
F1-CNC - położenie chwytaka wewna
trz przestrzeni roboczej frezarki,
stanowia
ce granicę pomiędzy przemieszczeniami odpowiadaja
-
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu przedmiotu
obrabianego w imadle maszynowym
KONIK - położenie chwytaka, w którym chwyta on lub puszcza przedmiot
mocowany między kłami wrzeciona i konika
IMADA
O - położenie chwytaka, w którym chwyta on lub puszcza przedmiot
mocowany w imadle maszynowym
NAD PRAW%3ń PALET%3ń - położenie chwytaka nad prawa
paleta
(znajdujaca
się przy
tokarce), stanowia
ce granicę pomiędzy przemieszczeniami
odpowiadaja
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu
przedmiotu obrabianego na jednej z pozycji tej palety.
Od tego położenia rozchodza
się trajektorie do poszczególnych
położeo na palecie prawej P1, P2, P3... odpowiadaja
cych
chwytaniu (lub kładzeniu) przedmiotów na palecie
NAD LEW%3ń PALET%3ń - położenie chwytaka nad lewa
paleta
(znajduja
ca
się przy
frezarce), stanowia
ce granicę pomiędzy przemieszczeniami
odpowiadaja
cymi zgrubnemu i dokładnemu pozycjonowaniu
przedmiotu obrabianego na jednej z pozycji tej palety
Od tego położenia rozchodza
się trajektorie do poszczególnych
położeo na palecie lewej L1, L2, L3... odpowiadaja
cych
chwytaniu (lub kładzeniu) przedmiotów na palecie
Pomiędzy charakterystycznymi położeniami chwytaka narysowane sa
(w postaci
łuków) trajektorie odpowiadaja
ce przemieszczeniom od jednego charakterys-
tycznego położenia do drugiego. Tym trajektoriom przypisane sa
cia
gi
numerów pozycji, które można wykorzystywad w instrukcjach MO i MC
(np. zapis 20-25 oznacza cia
g pozycji 20,21,22,23,24,25, gdzie pozycje 20 i 25
sa
pozycjami kraocowymi, natomiast 21,22,23,24 - pozycjami pośrednimi).
A
uki narysowane linia
cienka
odpowiadaja
pozycjom, którym został przypisany
stan otwarty chwytaka, zaś łuki narysowane linia
gruba
odpowiadaja
pozycjom,
ktorym został przypisany stan zamknięty chwytaka (należy jednak pamietad,
że instrukcja MC ignoruje przypisany pozycjom stan zamknięcia/otwarcia
chwytaka). Trajektorii ła
cza
cej położenia "START" i "NAD PRAW%3ń PALET%3ń" nie
przypisano żadnych pozycji pośrednich ze względu na bliskoś obu położeo.
d
UWAGA! Po zaznaczonych trajektoriach można się poruszad w zasadzie w obu
kierunkach, jak również przemieszczad się z otwartym chwytakiem po trajektoriach
zaznaczonych linia
gruba
, a także z zamkniętym chwytakiem po trajektoriach zaznaczonych
linia
cienka
(o ile używamy instrukcji pozycjonowania MC). Koniecznie jednak
należy uwzględnid rodzaj trajektorii (z otwartym czy z zamknietym chwytakiem)
a także kierunek strzałek w przemieszczeniach odpowiadaja
cych dokładnemu
pozycjonowaniu przedmiotu w uchwytach obrabiarek oraz odbieraniu go z tych uchwytów
(na obszarze pozycjonowania dokładnego tzn. pomiędzy położeniami "C5-CNC" i
"KONIK" oraz pomiędzy "F1-CNC" i "IMADA
O"). Jest to spowodowane tym,
że trajektorie odpowiadaja
ce umieszczeniu przedmiotu w uchwycie i odebraniu
przedmiotu z tego samego uchwytu różnia
się w sposób istotny swoja
specyfika
.
We wspomnianym obszarze ruch z otwartym chwytakiem musi się tam odbywad
po trajektorii zaznaczonej linia
cienka
, zaś ruch z chwytakiem zamkniętym
- po trajektorii zaznaczonej linia
gruba
zgodnie z kierunkiem strzałek.
Należy zwrócid uwagę, że danemu położeniu charakterystycznemu chwytaka
robota może odpowiadad kilka różnych numerów pozycji należa
cych do różnych
trajektorii. Oznacza to, ze wszystkim tym pozycjom przypisane jest dokładnie
takie samo położenie poszczególnych ramion robota. Moga
one więc byd
stosowane zamiennie (należy tylko mied na uwadze moga
cy je różnid stan
zamknięcia/otwarcia chwytaka).