PALETYZACJA

Funkcja paletyzacji zaprogramowana w robocie
przemysłowym umożliwia układanie elementów
roboczych

pochodzących

np.

z

procesu

produkcyjnego w odpowiedni uporządkowany
sposób. Funkcję tą realizuje się poprzez uczenie
tylko kilku reprezentatywnych punktów.

· Wzór układania (rozlokowania elementów
paletyzowanych) może być utworzony prościej
poprzez uczenie punktów reprezentatywnych.

· Wzór ścieżki układania (ścieżki ruchów
wykonawczych robota) może być utworzony
poprzez uczenie punktów charakterystycznych
nazywanych punktami zbliżania oraz punktami
wycofania

VIDEO

Struktura funkcji paletyzacji

Funkcja paletyzacji składa się z dwóch

następujących wzorów (szablonów):

· Wzór układania:

określony metodą układania elementów
roboczych.

· Wzór ścieżki układania:

określony ścieżką wzdłuż której chwytak
robota przemieszcza się do układanego stosu
elementów roboczych.

Wzór układania i wzór ścieżki układania

Struktura funkcji paletyzacji

W robotach wyposażonych w kontroler R-J2 Mate
dostępna jest funkcja palletizing-B

Rejestr paletyzacji

Robot wykonuję paletyzację dzięki aktualizowaniu
wartości

przechowywanej

w

rejestrze.

Aktualizacja ta następuje w trakcie wykonywania
funkcji paletyzacji. Rejestr paletyzacji określa,
bowiem

bieżącą

pozycję

(rząd,

kolumna,

warstwa), w której ma zostać umiejscowiony
dany element roboczy.

Format instrukcji

paletyzacji

Funkcja paletyzacji składa się z następujących
instrukcji składowych:

1. Palletizing instruction

Instrukcja ta korzysta z rejestru paletyzacji i oblicza
współrzędne punktu umiejscowienia każdego
elementu roboczego. Instrukcja ta oblicza także
ruchy

wykonawcze

na

podstawie

zaprogramowanego

wcześniej

wzoru

ścieżki

układania.

Format instrukcji

paletyzacji

2. Palletizing motion instruction

Jest to instrukcja ruchu, która bazuje na trzech
rodzajach punktów (punkt zbliżenia, punkt stosu i
punkt wycofania) jako danych pozycji. Każda
instrukcja typu Palletizing instruction odczytuje
dane pozycji w celu dokonywania obliczeń ruchów
wykonawczych.

Format instrukcji

paletyzacji

3. ·

Palletizing end instruction

Funkcja ta wyznacza następną pozycję
umiejscowienia elementu oraz zwiększa (lub
zmniejsza) wartość rejestru paletyzacji.

Format instrukcji

paletyzacji - przykład

1:

PALLETIZING-B_3

2: J

PAL_3[A_2] 50% CNT50

3: L PAL_3[A_1] 100mm/sec CNT10

4: L PAL_3[BTM] 50mm/sec FINE

5:

hand1 open

6: L PAL_3[R_1] 100mm/sec CNT10

7: J

PAL_3[R_2] 50% CNT50

8:

PALLETIZING-END_3

Numer paletyzacji (Palletizing number)

Numer ten jest nadawany automatycznie podczas
tworzenia funkcji paletyzacji (palletizing instruction,
palletizing motion instruction, palletizing end
instruction)

Instrukcja rejestru paletyzacji

Instrukcja ta może być używana do kontroli funkcji
paletyzacji

poprzez

zmianę

wartości

przechowywanej w rejestrze.

Uczenie funkcji paletyzacji

Uczenie (programowanie) funkcji paletyzacji odbywa
się zgodnie z procedurą przedstawioną na poniższym
rysunku.

Wybrać instrukcję paletyzacji

Wejściowe dane początkowe

Uczenie wzoru układania

Uczenie wzoru ścieżki układania