17.05.2011r.
Elektrotechnika  ćwiczenie nr 4
Układ napędowy z silnikiem prądu stałego
Mechatronika grupa 3A:
Osowski Piotr
Owsianko Piotr
Penk Bartłomiej
Przybylski Piotr
Romanowski Maciej
17.05.2011r.
W przeprowadzanym przez nas dwiczeniu zajmowaliśmy się badaniem silnika prądu stałego z
wbudowaną przekładnią oraz sterownikiem wraz z elementami regulacyjnymi.
Pierwsza częśd dwiczenia polegała na sprawdzeniu możliwości regulacji prędkości obrotowej poprzez
zmianę napięcia zasilania, obserwacji wskazao amperomierza przy przyhamowywaniu wału silnika
dłonią oraz wpływu zmiany napięcia i natężenia prądu płynącego w silniku na jego prędkośd kątową.
Podczas obserwacji zauważyliśmy, iż przy przyhamowywaniu silnika dłonią wzrasta natężenie
płynącego prądu, które jest proporcjonalne do momentu obrotowego wytwarzanego przez silnik.
Druga częśd dwiczenia została przeprowadzona z wykorzystaniem sterownika oraz programu
komputerowego do kontroli silnika poprzez sterownik.
1. Program pierwszy.
Rysunek 1 - Pierwszy cykl poleceo zaprogramowanych dla silnika
17.05.2011r.
Zadaniem pierwszego programu było obracanie wału silnika, wpierw o jeden obrót w prawo,
następnie odczekanie 1 sekundy i jeden obrót w lewo i kolejne odczekanie sekundy. Program jest
powtarzany do momentu przerwania jago działania komendą  STOP w programie.
2. Program drugi.
Rysunek 2  Drugi cykl poleceo zaprogramowany dla silnika.
Drugi program był tak ułożony aby realizował następujące instrukcje: wpierw wykonywał jeden obrót
wałem w prawo, następnie czekał na naszą komendę poprzez przełącznik (zmianę jego pozycji
włącz/wyłącz) aby wykonad jeden obrót w lewo. Dopóki przełącznik nie był na pozycji  włącz
sterownik zatrzymywał silnik i czekał. Gdy przełącznik zmienił położenie silnik wykonywał jeden obrót
wałem w lewo. Gdy przełącznik pozostawał w pozycji  włącz silnik wykonywał raz jeden obrót w
lewo i następnie w prawo.
17.05.2011r.
3. Program trzeci.
Rysunek 3 - Trzeci cykl poleceo zaprogramowany dla silnika.
Trzeci program jaki udało nam się stworzyd polegał na tym, że silnik wpierw wykonywał jeden obrót
wału w lewo, następnie czekał na dalsze wskazania według przełączników. Jeżeli zostanie włączony
przełącznik S1, silnik wykonuje jeden obrót w lewo co 1 sekundę (sekunda przerwy po każdym
obrocie), tak do czasu gdy nie zmienimy pozycji przełącznika pierwszego na  Wyłącz . Jeżeli zostanie
włączony przełącznik S2, silnik wykonuje jeden obrót w prawo z przerwami jedno sekundowymi
między kolejnymi obrotami podobnie jak w poleceniu pierwszym, tak długo puki nie przestawimy
przełącznika. Jeżeli zostanie włączony przełącznik S3, silnik wykonuje obrotu ze stałą prędkością
równą 5 obr./sec. Tak do czasu aż nie przestawimy przełącznika S3.
Program trzeci został opracowany tylko teoretycznie, gdyż zabrakło nam czasu na zajęciach
aby go przetestowad, wiec może zawierad błędy.
17.05.2011r.
Wnioski wypływające z dwiczenia:
·ð wraz ze wzrostem napiÄ™cia z
ródła podpiętego pod silnik wzrasta prędkośd kątowa wału
silnika
·ð podczas przyhamowywania silnika dÅ‚oniÄ…, natężenie prÄ…du pÅ‚ynÄ…cego przez uzwojenie silnika
wzrasta, co powoduje zwiększenie momentu obrotowego (momentu siły) jaki wytwarza
silnik. Natężenie jest wprost proporcjonalne do momentu siły wytwarzanej przez wał silnika.
·ð z polecenia prowadzÄ…cego przy kolejkowaniu poleceo w programie trzecim nie zostaÅ‚y
uwzględnione sytuacje, gdy zostaną włączone dwa lub trzy przełączniki na raz. Lecz jeżeli tak
się stanie zostanie wykonana pierwsza w kolejności instrukcja.
·ð wartoÅ›ci poÅ‚ożenia, oraz prÄ™dkoÅ›ci zadawane w programach sÄ… odpowiednio przemnożone,
ze względu na przekładnię zamontowaną w silniku ( 6,3 obrotu wału właściwego silnika to
jeden obrót wału wyjściowego)
·ð wartoÅ›ci w programach sÄ… przybliżone, gdyż nie można w nich używad wartoÅ›ci uÅ‚amkowych,
lecz jedynie całkowitych stąd błędy w ustalaniu pozycji i prędkości silnika