Projekty AVT
P
r
o
j
e
k
t
y
A
V
T
2289
Komputerowy sterownik
16 serwomechanizmów
do maszyny kroczÄ…cej
czątku mojej działalności na łamach EdW. liśmy cały czas w zasięgu ręki! Materiał
Uwaga: teraz będzie coś napraw- Powodem takiego stanu rzeczy było nie o bardzo dobrej wytrzymałości mecha-
U
w
a
g
a
:
t
e
r
a
z
b
Ä™
d
z
i
e
c
o
Å›
n
a
p
r
a
w
dę nowego, coś czym jak do tej po- tylko wrodzone lenistwo niżej podpisane- nicznej, z którego wykonane elementy
d
Ä™
n
o
w
e
g
o
,
c
o
Å›
c
z
y
m
j
a
k
d
o
t
e
j
p
o
ry nie zajmowało się żadne pismo go. O budowie robotów, maszyn kroczą- można łatwo łączyć ze sobą za pomocą
r
y
n
i
e
z
a
j
m
o
w
a
Å‚
o
s
i
Ä™
ż
a
d
n
e
p
i
s
m
o
przeznaczone dla elektroników! cych i manipulatorów mogących wykony- prostego lutowania leżał od dawna przed
p
r
z
e
z
n
a
c
z
o
n
e
d
l
a
e
l
e
k
t
r
o
n
i
k
ó
w
!
p
Å‚
y
t
wać złożone funkcje myślałem już daw- naszymi oczami! Mam tu na myśli płyt-
k
i
o
b
w
o
d
ó
w
d
r
u
k
o
w
a
n
y
c
h
W swoim czasie rozpoczęliśmy na ła- no. Niestety, napotykałem zawsze na ba- ki obwodów drukowanych! Nie, to nie
mach EdW cykl artykułów poświęconych rierę nie do pokonania: konieczność wy- pomyłka w druku, laminat epoksydowo
 Robotyce . Zawsze pisaliśmy tą nazwę konania niezbędnych elementów mecha- szklany z którego wykonywane są znane
w cudzysłowie, ponieważ prezentowane nicznych. Tak naprawdę, to nie jestem każdemu elektronikowi obwody druko-
w tych artykułach urządzenia tak napraw- szczególnie leniwy, ale sama myśl o wy- wane będzie tworzywem, z którego wy-
dę miały niewiele wspólnego z robotami. cinania kawałków blachy i kształtowania konamy potrzebne nam elementy me-
Były to najczęściej proste układy automa- z nich elementów potrzebnych do wyko- chaniczne. Nikt nie będzie zmuszony do
tyki, a za największe swoje sukcesy uzna- nania maszyny kroczącej czy ramienia dla mozolnego wycinania i dopasowywania
ję  oswojenie silników krokowych robota napawała mnie przerażeniem. Są- do siebie elementów potrzebnych do bu-
i uzyskanie w ten sposób prostych w wy- dzę także, że zdecydowana większość dowy robota: wszystko otrzymacie goto-
konaniu i sterowaniu układów napędo- moich Kolegów podziela mój pogląd, że we i wystarczy jedynie zlutować ze sobą
wych do modeli i zabawek. Kolejnym nie- praca fizyczna nie jest szczególnie atrak- potrzebne kształtki i przykręcić kilka śru-
kwestionowanym sukcesem było zapoz- cyjnym zajęciem! Konieczne było za tym bek aby zbudować, wierzcie mi, bardzo
nanie Czytelników EdW z serwomecha- wynalezienie materiału i technologii, po- ciekawe urządzenie. Przygotowałem dla
nizmami i sterowaniem proporcjonalnym. zwalających w łatwy sposób wykonać Was dwa zestawy kształtek laminato-
Trudno nawet wymienić dziedziny techni- niezbędne elementy mechaniczne. wych: jeden umożliwia budowanie ma-
ki, w których umiejętnie zastosowane Kolejny raz okazało się, że niektóre szyn kroczących, a drugi przeznaczony
serwa nie przyczyniłyby się do uzyskania przysłowia zawierają  całą prawdę, tylko jest do skonstruowania ręki robota o kilku
ciekawych efektów bez stosowania prawdę i nic poza prawdą . Mam tu na stopniach swobody ruchu. Budowa takie-
skomplikowanych układów mechanicz- myśli popularne porzekadło, mówiące że: go urządzenia zostanie opisana w jednym
nych i elektronicznych. Ale tak naprawdę,  Najciemniej jest pod latarnią . Przecież z najbliższych numerów Elektroniki Prak-
dział  Robotyki w pewnym momencie materiał i technologię pozwalające na wy- tycznej i tam też znajdziecie opis innego
właściwie przestał się rozwijać, a do konanie dowolnej ilości elementów o do- komputerowego sterownika serwome-
skonstruowania robotów z prawdziwego wolnych kształtach i zapewnienie ich po- chanizmów.
zdarzenia było równie daleko, jak na po- wtarzalności przy seryjnej produkcji mie-
ELEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 10/98 7
Projekty AVT
P
r
o
j
e
k
t
y
A
V
T
Rys. 1. Schemat ideowy
R
y
s
.
1
.
S
c
h
e
m
a
t
i
d
e
o
w
y
W artykule, który łaskawie zaczęliś- Opis układu a w serwomechanizmach stosowanych
cie czytać, będę chciał poruszyć dwa te- Zanim przejdziemy do analizy schema- w modelarstwie wyczynowym może
r
y
s
u
n
maty. Pierwszym będzie budowa uni- tu, który został przedstawiony na rysun- wielokrotnie przekraczać tą wartość.
k
u
1
wersalnego sterownika szesnastu ser- ku 1, zastanówmy się chwilę, jakie zada- W modelarstwie stosuje się zwykle kilka
womechanizmów, który umożliwi stero- nia ma spełniać opisywane urządzenie serwomechanizmów, ale w przypadku
wania za pomocą komputera nawet bar- i dlaczego wybraliśmy taki, a nie inny robotów ich ilość może być znacznie
dzo skomplikowanymi robotami czy ru- sposób jego skonstruowania. O serwo- większa. Urządzenie, które ma zostać za-
chomymi makietami. Tematem drugim mechanizmach modelarskich wiemy już stosowane do sterowania robotem musi
będzie skrótowo opisana budowa pros- bardzo dużo i tylko dla przypomnienia spełniać następujące funkcje:
tej, eksperymentalnej maszyny kroczą- wspomnę, że urządzenie to umożliwia re- 1. Precyzyjne pozycjonowanie wszystkich
cej. Mam jedynie nadzieję, że moi dow- alizację tzw. sterowania proporcjonalne- serwomechanizmów zastosowanych
cipni Koledzy redakcyjni nie wpadnÄ… go. Serwo sterowane jest impulsami w sterowanej konstrukcji. Musimy po-
tym razem na pomysł nazwania tego prostokątnymi o wypełnieniu zmieniają- siadać możliwość kolejnego ustawienia
urządzenia  raabochodem , a już nie cym się w granicach od ok.0,5 do ok.2,5 wszystkich ruchomych elementów ro-
daj Boże  raabotem ! msek (1...2msek w typowych zastoso- bota i zapamiętanie długości impulsów
Sterowanie robotami nie jest, oczy- waniach modelarskich), a kąt ustawienia dostarczanych do poszczególnych
wiście, jedynym zastosowaniem propo- wału napędowego serwa uzależniony serw w danym kroku pracy urządzenia.
nowanego układu. Można go także użyć jest właśnie od długości tych impulsów. Dane muszą zostać zapamiętane
do bardziej poważnych celów, np. do ste- Moment obrotowy serwomechanizmu w sposób trwały, umożliwiający wielo-
rowania makiet reklamowych. jest bardzo duży i w przypadku serw krotne ich wykorzystywanie
standardowych dochodzi do kilku kg/cm,
8 ELEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 10/98
Projekty AVT
P
r
o
j
e
k
t
y
A
V
T
2. Układ musi umożliwiać odtwarzanie za- głuchy na dochodzący go vox populi i coś wyłączony. Wysłanie do rejestru dwukie-
pamiętanych położeń serwomechaniz- dla Was wymyśli. runkowego interfejsu polecenia
mów w dowolnym, zmienianym przez Po tym przydługim wstępie przejdz
my
operatora tempie. Ponieważ nawet wreszcie do analizy schematu propono- REM IMPULS STARTOWY
wykonanie prostej czynności będzie wanego układu. Już pierwszy rzut oka na LICZNIKÓW
IMPULS:
r
y
s
u
n
k
u
1
wymagało zapamiętania bardzo wielu pokazany na rysunku 1 schemat pozwala
OUT &H37A, 9
sekwencji stanów serwomechaniz- stwierdzić, że decyzja o  zapędzeniu do
mów, pojemność zastosowanej pa- pracy komputera nie była nieuzasadnio- GOSUB DELAY
OUT &H37A, 13
mięci powinna być bardzo duża na. Do budowy układu realizującego bar-
RETURN
3. Układ powinien zaopatrywać w prąd dzo skomplikowane funkcje zastosowa-
serwomechanizmy. Maksymalne ich no jedynie sześć, tanich i łatwo dostęp-
ilość, jaka może być obsługiwana przez nych układów scalonych. Takie właśnie spowoduje wymuszenie na wejściu
projektowany układ wynosi 16, co na- rezultaty daje przeniesienie całej 6 bramki IC6B stanu niskiego i w konsek-
rzuca konieczność zastosowania zasi-  inteligencji urządzenia do komputera! wencji włączenie przerzutnika R-S. Jed-
lacza o odpowiedniej wydajności prą- Zakładamy, że wykonane i sprawdzo- nocześnie na wejścia PE\ liczników do-
dowej. Jest to nie byle jaki problem do ne urządzenie zostało za pośrednictwem starczony zostaje krótki impuls ujemny,
rozwiązania, ponieważ nawet standar- kabla drukarkowego połączone z kompu- który powoduje przepisanie danych
dowe serwo może pobierać prąd do terem. Częstotliwość pracy generatora z wejść J1 J4 do rejestrów liczników
1A. Nie można też liczyć na to, że ser- zbudowanego z wykorzystaniem układu i rozpoczęcie zliczania od zadanej liczby
wa po wykonaniu zadanej im czynnoś- NE555  IC5 została za pomocą potencjo- w dół. A
atwo obliczyć, że jeżeli wartość
ci pozostając pozornie nieruchomo nie metru montażowego PR1 ustawiona na liczby wpisanej do rejestrów licznika wy-
będą pobierać prądu. Wprost przeciw- ok. 85kHz. Po dołączeniu zasilania nosiła 255, to liczniki osiągną stan zero-
nie: jeżeli serwo porusza np. uniesioną w układzie panuje jeszcze kompletny ba- wy dokładnie po upływie 3msek, co jest
w danym momencie ręką robota, do łagan i pierwszym zadaniem jakie musi czasem trwania najdłuższego impulsu
będzie ono nieustannie zasilane, na- wykonać program, który napiszecie jest mogącego prawidłowo sterować serwo-
wet nie poruszając się. jego uporządkowanie. Zaczniemy od wy- mechanizmem. Jeżeli wartość ta wynosi-
Sądzę, że zastanowieniu się nad po- zerowania licznika IC3A, którego wejście ła 42, do zliczanie zakończy się po
stawionymi założeniami konstrukcyjny- zerujące zostało dołączone do wyjścia 0,5msek, czyli po czasie trwania najkrót-
mi, wszyscy dojdziemy do wniosku, że STROBE rejestru dwukierunkowego in- szego impulsu sterującego serwo.
najlepszą drogą ich zrealizowania będzie terfejsu CENTRONICS. Możemy tego do- Po rozpoczęciu odliczania komputer
użycie komputera. Wykonywanie  na konać za pomocą polecenia, wydanego przechodzi w stan oczekiwania na jego
piechotę sterownika spełniającego po- z poziomu interpretera języka BASIC: zakończenie, które zostanie zasygnalizo-
stawione warunki jest wprawdzie możli- wane faktem pojawienia się na wyjściu
we, ale byłby to układ ogromnie skompli- REM ZEROWANIE LICZNIKA przeniesienia BO\ licznika IC1 stanu nis-
kowany i kosztowny. Jeżeli dodamy do ZERO: kiego. Stan niski z tego wyjścia zostanie
tego, że będziemy mogli użyć praktycznie OUT &H37A, 12 doprowadzony do wejścia zerującego
GOSUB DELAY REM DELAY  pętla
dowolnego komputera wyposażonego przerzutnika R-S, powodując jego natych-
opóżniająca
w interfejs CENTRONICS, nawet muzeal- miastowe wyłączenie. Wejście ERROR\
rejestru wejściowego interfejsu CEN-
nej  Atki czy też  Eksciaka , to z pew- OUT &H37A, 13
nością dojdziemy do wniosku, że propo- TRONICS zostało dołączone do wyjścia
RETURN
nowane przeze mnie rozwiązanie ma tak- 4 przerzutnika i od momentu rozpoczęcia
że uzasadnienie ekonomiczne. Jeżeli za- zliczania komputer oczekuje na pojawie-
stosujemy układ sterownika do kierowa- Kolejną czynnością będzie wysłanie na nie się na nim stanu niskiego. Detekcji te-
nia np. makietą reklamową, to można na- szynę danych interfejsu CENTRONICS go zdarzenia może służyć pętla progra-
wet pomyśleć o zakupie komputera spe- liczby, której wartość decydować będzie mowa mająca następującą postać:
cjalnie przeznaczonego do jej obsługi. o kącie ustawienia wału napędowego
REM SPRAWDZANIE ZAKO CZENIA
Komputer klasy AT można obecnie nabyć pierwszego serwomechanizmu. Może to
ODLICZANIA
na giełdach i wyprzedażach za sumę być liczba z zakresu 42...255 (za chwilę
KONIEC?:
z pewnością mniejszą niż koszt elemen- wyjaśnimy, skąd się bierze ograniczenie
DO
tów potrzebnych do zbudowania najmniejszej wartości tej liczby. Potrzeb-
LOOP UNTIL INP(&H379) = 119
 samodzielnego sterownika. ną wartość wysyłamy na szynę danych za
RETURN
Jeszcze jednym argumentem przema- pomocÄ… polecenia:
wiającym za zastosowaniem komputera Serwomechanizmy współpracujące
OUT &H378, x REM x = 42 255
jest łatwość magazynowania praktycznie z naszym układem zostały dołączone do
dowolnej ilości programów sterujących A
atwo zauważyć, że wysłana na szynę wyjść oznaczonych na schemacie jako
pracą robotów czy makiet. Nawet na danych liczba została doprowadzona do CON2 CON17. Wejścia sterujące serw
zwykłej dyskietce będziemy mogli zma- wejść programujących dwóch kaskado- połączone są z wyjściami multipleksera 
gazynować informacje pozwalające na wo połączonych liczników rewersyjnych demultipleksera IC4. Na wejściu IC4 zo-
wykowanie wielogodzinnego programu. IC1 i IC2. stał na stałe wymuszony stan wysoki,
Alternatywą w stosunku do opisywa- Następną czynnością będzie włącze- a jego wejście zezwolenia E\ połączone
nego rozwiązania może być zastosowa- nie generatora z IC5 i rozpoczęcie zlicza- zostało z tym wyjściem przerzutnika R-S,
nie systemu mikroprocesorowego. Ja nia przez obydwa liczniki rewersyjne. na którym podczas zliczania występuje
wybrałem komputer, ale jeżeli Czytelnicy Wejście zezwolenia generatora zegaro- stan niski.
opowiedzą się za zbudowaniem sterow- wego zostało dołączone do jednego Przy stanie zerowym licznika IC3A na
nika mikroprocesorowego, to sądzę że z wyjść przerzutnika R-S zbudowanego wyjście 3 złącza CON2 został więc wy-
red. Sławek Surowiński nie pozostanie z bramek IC6A i IC6B, który obecnie jest słany impuls sterujący pracą pierwszego
ELEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 10/98 9
Projekty AVT
P
r
o
j
e
k
t
y
A
V
T
Jest to rozwiÄ…za- stan wysoki) lub innÄ… metodÄ… programo-
nie najprostsze, wÄ….
ale niekiedy dość Wiecie co, Moi Drodzy? Może to nie-
kłopotliwe. Jeżeli skromne, ale jestem z siebie bardzo za-
poruszać będzie- dowolony! Wydaje mi się, że
my stacjonarnÄ…  wycisnÄ…Å‚em z tego prostego urzÄ…dze-
makietą, koniecz- nia naprawdę wiele i sądzę, że okaże się
ność doprowadze- ono dla Was naprawdę użyteczne!
nia do urządzenia Nie jestem programistą, a właściwie
kabla drukarkowe- jestem bardzo marnym programistÄ…. Nie-
go łączącego go mniej napisałem prosty program w języ-
z komputerem nie ku BASIC, który może posłużyć do prze-
będzie szczególnie testowania wykonanego urządzenia i mo-
trudne. Problemy że stanowić bazę do pisania bardziej
zaczną się dopiero skomplikowanych programów. Program
podczas budowy ten, wraz z kodem z
ródłowym znajdować
urządzenia będą- się będzie na dyskietce dołączonej do ki-
cego w ruchu, któ- tu.
re musiałoby ciąg-
Rys. 2. Schemat montażowy
R
y
s
.
2
.
S
c
h
e
m
a
t
m
o
n
t
a
ż
o
w
y
nąć za sobą dość Montaż i uruchomienie
r
y
s
u
n
k
u
2
serwomechanizmu, o czasie trwania ciężki kabel. Dodatkowym utrudnieniem Na rysunku 2 została przedstawiona
ściśle proporcjonalnym do wartości liczby byłby ograniczony zasięg transmisji (w mozaika ścieżek płytki drukowanej wyko-
podanej na szynÄ™ danych komputera. przypadku stosowania interfejsu CEN- nanej na laminacie dwustronnym oraz roz-
Zmieniając tą wartość możemy z dużą TRONICS dane nie mogą być przesyłane mieszczenie na niej elementów. Montaż
precyzją regulować kąt ustawienia wału na odległość większą niż kilka metrów). układu nie wymaga jakichkolwiek komen-
napędowego pierwszego serwa. Na szczęście rozwiązanie tego problemu tarzy, wszystkie czynności musimy wyko-
Jednak tylko w zupełnie wyjątkowych mamy prawie gotowe. Popatrzmy jesz- nać w typowy, wielokrotnie już opisywa-
przypadkach zadowolimy się jednym ser- cze przez chwilę na schemat i zwróćmy ny na łamach EdW sposób. Pod układy
womechanizmem. Najczęściej będziemy uwagę na element, o którym jak dotąd scalone należy zastosować podstawki,
ich stosowali ca najmniej osiem i dlatego nie wspominaliśmy. Jest nim bramka a szczególnie pod układ IC4. Wewnątrz
musimy zapoznać się z sposobem stero- NAND  IC6C, na której wyjściu otrzymu- podstawki tego układu umieszczony jest
wania pozostałych układów wykonaw- jemy dane w postaci szeregowej, zgod- bowiem jeden z R-PACK ów, który musi-
czych. Aby wysłać impulsy sterujące do nej z protokółem transmisji stosowanym my wlutować w płytkę w pierwszej kolej-
kolejnych serw należy zmienić stan liczni- w modelarstwie przy sterowaniu propor- ności. Jedyną czynnością regulacyjną bę-
ka IC3A, a tym samym wysłać impuls cjonalnym. Przypominam, że mamy już dzie ustawienie za pomocą potencjomet-
sterujący pod kolejny adres. Zmiany sta- gotowy szesnastokanałowy koder i de- ru montażowego PR1 częstotliwości na
nu licznika dokonujemy za pomocą nastę- koder sterowania proporcjonalnego, opi- wyjściu IC5. Częstotliwość ta powinna
pującego polecenia: sany w numerze EdW. Koder nie będzie wynosić ok. 85kHz. Jeżeli nie posiadamy
nam na razie potrzebny, ale dekoder miernika częstotliwości, to regulacji mo-
REM WYS ANIE IMPULSU DO LICZNIKA
dołączony do wyjścia CON19 nasze- żemy dokonać metodą prób i błędów. Do-
IMPULS:
go sterownika zapewni możliwość łączamy do pierwszego wyjścia (CON2)
OUT &H37A, 5
transmisji szeregowej danych, wyko- serwomechanizm i z poziomu interprete-
GOSUB DELAY
rzystującej jedynie dwa przewody lub ra dowolnego dialektu języka BASIC uru-
OUT &H37A, 13
kanał łączności na podczerwieni lub chamiamy następujący program:
RETURN
radiowy.
CLS
Po wysłaniu impulsu zegarowego na Jeżeli stosować będziemy transmisję
OUT &H37A, 12
wejście IC3A powtarzamy opisane wyżej szeregową, to po zakończeniu wysyłania
GOSUB DELAY
czynności wysyłając impuls do drugiego impulsów do kolejnych serwomechaniz-
OUT &H37A, 13
serwomechanizmu, następnie do trzecie- mów, należy wysłać na wyjście układu
DO
go i tak dalej. Po wysłaniu impulsu do impuls o długości co najmniej 10msek,
OUT &H378, 255
ostatniego z używanych aktualnie serwo- który umożliwi zsynchronizowanie pracy
OUT &H37A, 9
mechanizmów cykl sterowania kolejnych naszego sterownika z dekoderem (szcze-
GOSUB DELAY
serw musi się powtarzać  program mu- góły w wspomnianym wyżej numerze
OUT &H37A, 13
si pracować w pętli (patrz u dołu strony) EdW). Możemy to uczynić przez podanie
GOSUB KONIEC
Jak dotąd mówiliśmy o serwomecha- na wyjście AUTO rejestru dwukierunko-
LOOP UNTIL INKEY$ <>  
nizmach dołączonych do wyjść wego niskiego poziomu logicznego (pod-
END
CON2...CON17 opisywanego układu. czas przesyłania danych musi tam być
KONIEC:
DO
FOR D = 1 TO I REM I  ILO ZASTOSOWANYCH SERWOMECHANIZMÓW
LOOP UNTIL INP(&H379) = 119
OUT &H378, A(D)
FOR m = 1 TO 25: NEXT m
REM A(D) LICZBY OKREÅšLAJ
CE POA
OŻENIE KOLEJNYCH SERW
RETURN
GOSUB START
DELAY:
GOSUB KONIEC
FOR R = 1 TO 1000
GOSUB IMPULS
NEXT R
NEXT D
RETURN
10 ELEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 10/98
Projekty AVT
P
r
o
j
e
k
t
y
A
V
T
Wykaz elementów
W
y
k
a
z
e
l
e
m
e
n
t
ó
w
SERWOMECHANIZMY MODELARSKIE JUÅ»
W OFERCIE HANDLOWEJ AVT!
Rezystory
R
e
z
y
s
t
o
r
y
Dane techniczne standardowego serwomechanizmu firmy HITEC typu HS300
PR1: 220k&!
Napięcie zasilania: typowe, 4,8...6VDC
RP1, RP2: R-PACK SIL 2,2...10k&!
KÄ…t obrotu przy sterowaniu typowymi impulsami (1 2msek): 60°
R1, R3: 10k&!
KÄ…t obrotu przy sterowaniu impulsami 0,5...3msek: 190° R2: 33k&!
Zamówienia prosimy kierować do Działu Handlowego AVT.
Kondensatory
K
o
n
d
e
n
s
a
t
o
r
y
C1: 100pF
C2: 10nF
Następnie za pomocą potencjometru problemu jest stosunkowo proste, a to dzię-
C3: 1000µF/10
montażowego PR1 ustawiamy serwo ki możliwości zastosowania nieocenionych C4: 100nF
C5: 1nF
w krańcowym położeniu. dla konstruktora serwomechanizmów. Na-
Półprzewodniki
P
ó
Å‚
p
r
z
e
w
o
d
n
i
k
i
Omówmy teraz to, na co z pewnością leży po prostu zainstalować na płycie nośnej
IC1, IC2: 40193
wielu Czytelników czeka z niecierpliwością: maszyny jeszcze jeden serwomechanizm,
IC3: 4520
budowę maszyny kroczącej. Opis ten bę- na którego wale mimośrodowo zamocowa-
IC4: 4067
dzie z konieczności ogólnikowy, ale sądzę ne jest stosunkowo duże obciążenie. Takim IC5: NE555
IC6: 4011
że po dokładnym przyjrzeniu się zdjęciom obciążeniem mogą być np. cztery akumula-
Pozostałe
P
o
z
o
s
t
a
Å‚
e
poradzicie sobie z tÄ… prostÄ… mechanikÄ…. By- torki NiCd umieszczone w typowym koszy-
CON1 : złącze CENTRONICS 36 pinów luto-
najmniej zresztą nie namawiam do naślado- ku na bateryjki i służące do zasilania maszy-
wane w płytkę
wania wykonanej przeze mnie konstrukcji, ny. Przed uniesieniem przez maszynÄ™ pra-
CON2 CON17, CON19: 3x goldpin
mam nadzieję, że większość moich Kole- wej nogi serwo przesuwa obciążenie na le- CON18: ARK2
gów przewyższa mnie wyobraz
niÄ… i wyko- wÄ… stronÄ™, a przed uniesieniem lewej  na
na własne, niecodzienne konstrukcje wyko- prawą stronę. Takie rozwiązanie skutecznie ność płyt głównych standardu ATX temat
rzystujące opisany sterownik. zabezpiecza przed przewróceniem się  zagospodarowania wycofywanych
Na początek zadajmy sobie jedno pyta- czworonoga i może być także zastosowane z użycia obudów do PC staje się coraz
nie: czy budowanie tak skomplikowanych przy eksperymentach z maszynami dwu- bardziej aktualny i postaram siÄ™ szerzej
i kosztownych urządzeń jak maszyny kro- nożnymi. Czy wymyśliliśmy coś nowego, ja- omówić go w najbliższym czasie. Wizja
czące ma sens i jakie może być praktyczne kąś rewelacyjną koncepcję urządzenia po- zdobycia zasilacza o podanych paramet-
zastosowanie wykonanej konstrukcji? Od- magającego zachować równowagę? Nic rach za ok. 50zł, lub za darmo wydaję się
powiedz
na pytanie o zastosowanie prak- podobnego, Matka Natura wymyśliła to już dość interesująca! Polecam stosowny
tyczne będzie miażdżąca: takie urządzenia miliony lat temu. Wystarczy poobserwować projekt w tym numerze EdW.
nie mają obecnie i z pewnością jeszcze dł- poruszające się zwierzęta, a także ludzi. Kolegom zainteresowanym tematem
ugo nie będą miały jakiegokolwiek zastoso- Przecież chodząc czy biegając także nie- robotyki polecam także lekturę jednego
wania praktycznego. Co jednak odpowie- ustannie balansujemy ciałem przesuwając z najbliższych numerów Elektroniki Prak-
dzieć na pytanie o sens budowania tych środek ciężkości, co zabezpiecza nas przed tycznej, w którym zostanie zamieszczony
maszyn? Tak, z pewnością ma to sens, tak przewróceniem się (bywają wprawdzie sy- opis w pełni już funkcjonalnego urządze-
jak każda działalność eksperymentatorska. tuacje, kiedy nie zabezpiecza, ale mam na- nia: ręki robota, zbudowanej także z wy-
Brak praktycznego zastosowania jakiegoś dzieję że żaden z moich Czytelników nie korzystaniem serwomechanizmów mo-
urządzenie nie oznacza bowiem, że nie na- znalazł się w takim stanie). delarskich. To nie jest już tylko ekspery-
leży się nim zajmować. Ciekawe, co odpo- Na zakończenie chciałbym poruszyć ment, zbudowane przeze mnie urządze-
wiedzieliby bracia Wright zapytani o prak- jeszcze sprawę zasilania maszyny kroczą- nie potrafi wykonywać pewne czynności
tyczne zastosowanie pewnej opracowanej cej oraz innych urządzeń wykorzystują- praktyczne (np. nalewać piwo, rzecz jas-
przez nich i spotykającej się z ironicznymi cych dużą ilość serwomechanizmów. Jak na bezalkoholowe).
J
e
s
z
c
z
e
j
e
d
n
a
,
b
a
r
d
z
o
w
a
ż
n
a
u
w
a
g
a
kpinami, konstrukcji? już wspomniałem, maksymalnie obciążo- Jeszcze jedna, bardzo ważna uwaga
p
r
a
k
t
y
c
z
n
a
!
O
p
i
s
a
n
y
s
t
e
r
o
w
n
i
k
n
a
l
e
ż
y
p
o
Szczegóły budowy wykonanej przeze ne serwa pobierają dość duży, dochodzą- praktyczna! Opisany sterownik należy po-
Å‚
Ä…
c
z
y
ć
z
k
o
m
p
u
t
e
r
e
m
z
a
p
o
m
o
c
Ä…
k
a
b
l
a
mnie maszyny kroczącej widoczne są cy niekiedy do 1A, prąd. Tak więc jeżeli łączyć z komputerem za pomocą kabla
p
r
z
e
z
n
a
c
z
o
n
e
g
o
d
o
d
r
u
k
a
r
e
k
l
a
s
e
r
o
w
y
c
h
!
bardzo wyraz
nie na zdjęciach, a w w naszej maszynie zastosujemy 9 serwo- przeznaczonego do drukarek laserowych!
następnym numerze EdW znajdziecie po- mechanizmów, to musimy się liczyć Drukarki igłowe i większość drukarek atra-
kazane kształtki potrzebne do jej wykona- z chwilowym poborem prądu do ok. mentowych nie wykorzystywały wyjścia
nia, które możecie nabyć w ofercie hand- 7...8A i takie obciążenie musi wytrzymać AUTO\ portu CENTRONICS i  oszczędni
lowej AVT. układ zasilający. Moim zdaniem, budowa producenci kabli drukarkowych po prostu
Co do samej budowy maszyny mogę po- zasilacza o takich parametrach nie za- pozostawiali je nie podłączone. Oczywiś-
dać Wam tylko jedną, ale za to bardzo uży- wsze będzie celowa, a tańszym i prost- cie, uwaga ta odnosi się także do wszyst-
teczną wskazówkę. Jeżeli zdecydujecie się szym rozwiązaniem może być zastoso- kich urządzeń wykorzystujących wyjście
na budowę maszyny wyposażonej w 4 no- wanie okresowo doładowywanego aku- AUTO\. Ja sam nie wiedziałem do niedaw-
gi, takiej samej lub podobnej do przedsta- mulatora, ze względu na cenę najlepiej na o braku tego połączenia w typowym
wionej na zdjęciach, to napotkacie na pe- kwasowego  niewylewnego. kablu drukarkowym i podczas uruchamia-
wien problem konstruktorski. Aby wykonać Jeżeli jednak zdecydujemy się na za- nia jednego z układów no, powiedzmy,
krok maszyna taka musi kolejno odrywać stosowanie zasilacza sieciowego, to war-  trochę się pomęczyłem.
nogi od podłoża i przesuwać je. Tak więc to tu wspomnieć o pewnej, niezwykle in- Typowy kabel drukarkowy możemy
chwilami urządzenie będzie miało tylko trzy teresującej możliwości zdobycia zasilacza wykorzystywać jedynie w przypadku, kie-
punkty podparcia, co przy centralnym poło- +5VDC/20A, +12VDC/8A, -5VDC/0,3A i - dy nie wykorzystywać będziemy opcji
N
a
l
e
ż
y
j
e
d
żeniu środka ciężkości może być i najczęś- 12VDC/0,3A, który możemy kupić za nie- transmisji szeregowej danych. Należy jed-
n
a
k
w
t
e
d
y
d
o
Å‚
Ä…
c
z
y
ć
w
e
j
Å›
c
i
e
9
b
r
a
m
k
i
ciej jest stanem niestabilnym. Krótko mó- wielką sumę pieniędzy lub uzyskać z de- nak wtedy dołączyć wejście 9 bramki
I
C
6
C
d
o
p
l
u
s
a
z
a
s
i
l
a
n
i
a
.
wiąc, maszyna będzie  walić się na pysk montażu przestarzałej obudowy kompu- IC6C do plusa zasilania.
Z
b
i
g
n
i
e
w
R
a
a
b
e
przy próbie uniesienia nogi. Rozwiązanie tera PC. Ze względu na rosnącą popular- Zbigniew Raabe
ELEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 10/98 11