1. Rodzaje ruchów stosowanych w MT i R. Co to są linie charakterystyczne.
I)podstawowe: -skrawania (główny, posuwowy); -kształtowania (proste.
złożone),
II)przestawne -pozycjonowania; -przesuwne; -podziałowe,
III)pomocnicze -zaciskania i zwalniania; -wymiany narzÄ…dzi; -wymiany
przedmiotu; -manipulacji
Linie charakterystyczne są to takie linie po których przemieszcza się narzędzie
skrawające wykonując ruchy kształtowe.
2. Zjawisko wyścigu i hazardu w układach logicznych . metody zapobiegania
Zjawisko hazardu- jest to związane z rzeczywistymi charakterystykami układów
logicznych wykorzystywanych w syntezie ukł. przełączających. Układ poprawnie
zaprojektowany może z
le działać, przez niepożądane, krótkotrwałe sygnały
wyjściowe. Jest to konsekwencją różnego czasu propagacji sygnału przez
poszczególne elementy logiczne(ukł. bezstykowe) lub niejednoczesną zmianę
położenia zestyków przekaz
nika(ukł. stykowe) Zabezpieczamy się przed nim
stosując układały antyhazardowe.
Zjawisko wyścigu- konsekwencja różnych czasów zadziałania elementów pamięci: -
obydwa el. pamięci zmieniły stan jednocześnie; -pierwszy el. pamięci zmienił swój
stan wcześniej; -drugi el.pamięci zmienił swój stan wcześnej.
3 przypadki wyścigu: a) pojawiają się jednocześnie 2 syg. b) 2 syg jednocześnie
zanikają. c)jednocześnie wyłączenie i załączenie syg.
Wyścig niekrytyczny- układ po przejściu różnych dróg dochodzi do stanu tego
samego stanu stabilnego,
Wyścig krytyczny- układ po przejściu różnych dróg dochodzi do różnych stanów
stabilnych (w każdym przypadku do innego),
Zamknięty cykl drgań- w układzie sekwencyjnym występuję wtedy gdy grupa
elementów pamięci przełączana jest cyklicznie do momentu pojawienia się
zewnętrznego sygnału wejściowego. Odpowiada to sytuacji gdy układ sekwencyjny
przechodzi wielokrotnie te same stany niestabilne dążąc do osiągnięcia stanu stab.
3. Metody programowania robotów przemysłowych
a) Play-back- ręczne przemieszczenie narzędzia zamocowanego na robocie po
przewidzianym torze ruchu i zapamiętanie współrzędnych kolejnych punktów toru
wszystkich osi ruchu robota z określonym czasem próbkowania. Po przejściu w tryb
normalnej pracy robot odtworzy zaprogramowany tor ruchu.
b) Teach-in- polega na ustawieniu robota w kolejnych pozycjach, zapamiętaniu
współrzędnych punktów toru ruchu z wybranych faz pracy robota, a następnie
odtwarzaniu ich w zadanej kolejności z parametrami ruchu takimi jak v (prędkość)
czy rodzaj interpolacji ruchu.
c) Programowanie w językach wyższego rzędu lub za pomocą specjalizowanych
programów z makrami jest bardziej zróżnicowane niż programowanie obrabiarek
sterowanych numerycznie i zależy od producenta robota
d) interaktywne programowanie graficzne polega na wykorzystaniu wirtualnej
rzeczywistości, w której zamodelowane jest całe zrobotyzowane stanowisko
robocze z poruszajÄ…cym siÄ™ robotem.
e) programowanie CAM, w którym opracowanie programu sterującego robota w
postaci zapisu w językach wyższego rzędu powstaje w taki sam sposób jak
programuje siÄ™ CNC
4. Rodzaje ruchów, interpolacja, oznaczeni osi, punkty bazowe, dokładność,
powtarzalność, rozdzielczość.
Rodzaje interpolacji: -Liniowa, -kołowa, -splain, -paraboliczna, -heliksowa.
Oznaczenie osi: - W tokarce: X-średnia(do góry); Z-długość(w bok) - W frezarce: Y
góra; X bok, Z
Dokładność- zgodność wymiarów uzyskanych z wymiarami założonymi
Powtarzalność- zgodność wymiarów serii produktów z założonymi w programie.
Rozdzielczość-precyzja z jaką jest wykonywany np. ruch, wartość najmniejszej
jednostki z jaką jest w stanie przesunąć się serwonapęd
5. Opisz przykłady czujników stosowanych w MT i R
1. Sensory położenia - liniały, enkodery
2. Obecności - styczniki drogowe, -czujniki indukcyjne, pojemnościowe,
piezoelektryczne, optyczne, ultradz
więkowe, tensometry,
3. Prędkości -prądnice tachometryczne
4. Temperatury Termopary, termistory, pirometry
5. Przyspieszenia Akcelerometry.
6. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych.
-opis słowny -tablice zależności | kolejności łączeń | czasowe | Karnaugh'a -kod
Gray`a. Można je realizować poprzez: bramki logiczne i układy pamięciowe
(przerzutniki) -bloki funkcyjne: sumatory, liczniki, rejestr. Układ przełączający 
urządzenie sterujące, ktore może znajdować się w dwoch stanach: spoczynkowy i
wzbudzony. Funkcja przełączająca f(x1,x2...xn)  odwzorowanie, ktore dla
kombinacji arg. X1,x2.. przyjmuje wartość 0 lub 1, ze zbioru {0,1} czynnik 1 (mi)  f.
Przełączająca, ktora przyjmuje wartość 1 tylko dla jednej kombinacji wartości
zmiennych, wyrażonych w postaci iloczynu, czynnik 0 (Mi)  przyjmuje 0 tylko dla
jednej kombinacji zmiennych, wyr. W postaci sumy
faktoryzacja  dąży do zmniejszenia złożoności układu. Rezygnuje się z postaci
normalnej f. Prawa rozdzielności i de Morgana.
7. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych.
-opis słowny, -tablice zależności, -tablice czasowe, -tablica Karnough`a, -kod Gray`a.
Można je realizować poprzez: -bramki logiczne i układy pamięciowe (przerzutniki), -
bloi funkcyjne: sumatory, liczniki, rejestr.
8. Opisz zadania stawiane układom przełączających. Metody projektowania
układów logicznych.
ukł. przełączającym nazywamy urządzenie sterujące zbudowane z elementów,
które mogą znajdować się w dwóch różnych stanach określonych jako stan
spoczynkowy i stan wzbudzony.
funkcją przełączającą nazywamy takie odwzorowanie, które dla kombinacji
argumentów x1,xn, przyjmujących wartości 0 lub 1 przyporządkowuje rozwiązanie
ze zbioru {0;1};
zadania: -łączenie lub przerywanie przepływu energii w
obwodzie(przekaz
niki,przełączniki elek);-zmiana kierunku przepływu
powietrza/cieczy hydraulicznej(rozdzielacze pneum/hydro);
projektowanie: opis słowny, tablice zależności, tablice czasowe, tablica
Karnough`a, kod Gray`a, transformacja formuły Można je realizować poprzez: -
bramki logiczne i układy pamięciowe (przerzutniki), -bloki funkcyjne: sumatory,
liczniki, rejestr
9. Klasyfikacja silników elektrycznych napędu głównego
Wymagania które muszą spełnić silniki napędowe: -duży zakres prędkości, -
dostarczanie wysoki moment obrotowy, -niezawodność, -sztywność
charakterystyki, -duży zakres zamian obrotów.
Rodzaje stosowanych: -silniki asynchroniczne trójfazowe (klatkowe, pierścieniowe)
-silniki prądu stałego (samowzbudne magnesy trwałe, obcowzbudne rdzenie z
nawiniętym, uzwojeniem zasilanym prądem stałym).
10. y
ródła błędów w pracy MT i R oraz możliwości ich zmniejszania
Błędy które się pojawiają w pracy MT i R wynikają z zróżnicowania właściwości
dynamicznych poszczególnych serwonapędów. Nawet jeżeli były by takie same to
błędy wynikły by z interpolacji torów krzywoliniowych(różnica pomiędzy
zaprogramowanym a uzyskanym): -wynikające z układu mechanicznego (luzy, nie
prostoliniowość prowadnic), -wynikające z procesu skrawania(odkształcenia z sił
skrawania, zużycia ostrza), -Wynikające z właściwości statycznych i dynamicznych
sterowania i napędów.
Pierwsza i druga grupa może być minimalizowana poprzez doskonalenie w
technologii konstrukcji obrabiarki. Aby poprawić trzecią grupę należało by poprawić
właściwości dynamiczne serw, oraz różnych algorytmów sterowania.
11. Przebieg informacji w US.
Czytnik Dekoder Pamięć pośrednia (czyn. Pomocnicze) PLC lub UDS
Sumator(wchodzi) pamięć trwała Interpolator: Serwo Y (zespoł roboczy Y),
Serwo X (ZR X), Serwo Z (ZR Z).
Po wprowadzeniu kodu ISO: Wprowadzenie info interpolacja danych
(generowanie wartości zadanej) Interpolator Serwonapędy (realizacja
przemieszczeń w osiach) złożenie dwoch ruchow w jeden tor tor ruchu.
12. Wymagania i tendencje w budowie serwomechanizmów MT i R. odmiany
przykłady, problemy
Wymagania:
-Ogólne dotyczą wszystkich napędów: niski koszt, niezawodność, małe gabaryty,
duża sprawność.
-Szczegółowe - zapewniające tor ruchu narzędzia który będzie się w jak
najmniejszym stopniu różnił od tego zaprogramowanego. Pomimo zakłóceń: sił
skrawni, drgań, temperatury, luzów, histerezy,
-Statyczne -szeroki zakres bezstopniowej zmiany prędkości obrotowej zarówno dla
posuwu roboczego jak i szybkiego., -duży moment napędowy do pokonywania opór
tarcia sił skrawania, i innych pobiążeń, -sztywna charakterystyka dynamiczna-
odporność na spadki prędkości obrotowej przy wzroście obciążenia, -wysoka
równomierność ruchu dla małych prędkości posuwu, -jak najmniejszy krok
elementarny,
-Dynamiczne Odnoszą się do stanów przejściowych przyspieszeń i hamowań oraz
do ruchów złożonych interpolowych -szybki rozruch i hamowanie czyli zdolność
silnika do jak najszybszego osiągnięcia nominalnej prędkości obrotowej, często przy
zwiększeniu momentu obrotowego znamionowego o kilka razy(4-6). Praca tylko
przez bardzo krótki czas ok 200ms.
Jak je realizować: -zmniejszenie masy, -jak największą sztywność, -minimalizację
nieliniowości( histerezy, luzów), -optymalne tłumienie.
13. PLC Zasada działania, podstawowe struktury sterowników, języki i metody
programowania. Warianty usytułowania w CNC-PlC
Programowalne sterowniki logiczne będące współczesną realizacją sterowania
sekwencyjnego, są głównie przeznaczone do sterowania dwu położeniowych
urządzeń wykonawczych, których stan jest opisany przez funkcje logiczne
zmiennych procesowych, sygnalizowanych przez Å‚Ä…czniki drogowe lub inne czujniki.
Struktura sterowników PLC umożliwia połączenie ich z systemem sterowania
stanowiska pracy, a programowalność łatwe przystosowanie do każdego nowego
zadania. Sterowanie takie w zastosowaniu do obrabiarek, robotów oraz maszyn i
urządzeń technologicznych zapewnia właściwy przebieg ruchów i czynności
odpowiadający sterowaniu odcinkowemu lub punktowemu przez wł/wył działania
el. wykonawczych. Układy te sterując wł/wył poszczególnych członów
wykonawczych rozwiązują odpowiednie równania logiczne wprowadzone do ich
pamięci za pomocą programu. PLC pracuje w czasie rzeczywistym. Sterowniki
zwykle mają budowę modułową.
Układ PLC zawiera: a) jednostkę centralną (procesor) b) centralną pamięć
programu c)moduły wejściowe i wyjściowe d) moduły funkcji dodatkowych; opisu
programu PLC: lista instrukcji, tekst strukturalny, schemat drabinkowy,
funkcjonalny schemat blokowy, schemat sekwencji funkcji.
Warianty usytuowania PLC  CNC a) synchronizacja procesów przez funkcje
pomocnicze b) czytanie i zapisywanie z PLC zmiennych systemowych CNC c)
czytanie i zapisywanie z PLC zmiennych programowych CNC,
Cechy PLC: -instrukcje wykonywane w pętli(2000instr/2ms), -budowa
modułowa(można łączyć sterowniki), -wykonują działania arytmetyczne, logiczne,
PD i sterowanie silnikiem skokowym),
Zalety PLC: -niezależność budowy i połączeń sprzętowych od programowania, -
znacznie krótszy czas montażu i uruchomienia programu sterującego, -możliwość
symulacji pracy off-line, -korekcja istniejącego programu, -możliwość
automatycznego dokumentowania i kopiowania programów, -duża niezawodność
działania, gdyż sterowanie i programy fizycznie się nie zużywają, -prosta i szybka
instalacja, niewielkie wymiary gabarytowe.
Wady PLC: -duży koszt programatora, -brak uniwersalności programatorów. Cechy
eksploatacyjne: -przetwarzanie jedno- lub wielo- bitowe, -maksymalna liczba wejść
i wyjść, -czas trwania cyklu, -liczba pamięci wew. Przeznaczonych do
zapamiętywania np. wymiarów pośrednich -pojemność pamięci (max liczba kroków
programowych)
14. Przyczyny błędów geometrycznych PO :
a)CAD: niedokładność modelu; błędy modelowania; błędy importu/eksportu
danych b)
CAM: tolerancja ścieżki narzędzia; tolerancja interpolacji ścieżki narzędzia;
obliczenia c)
Wykonanie: dokładność, powtarzalność obrabiarki; sztywność statyczna obrabiarki;
sztywność dynamiczna obrabiarki; błędy geometryczne obrabiarki, błędy konturu;
serwonapędu; drgania; odkształcenia termiczne, sprężyste PO i N; błędy
mocowania, bazowania, obsługi.
15. Sterowanie adaptacyjne 
Układ sterowania adaptacyjnego AC: jest układem sterująco nadzorującym,
którego działanie, polega na przystosowaniu parametrów pracy obrabiarki do
rzeczywistych warunków istniejących podczas obróbki. Celem stosowania układów
AC jest uzyskanie założonej dokładności wykonania przedmiotu lub maksymalnych
wskaz
ników jakości procesu przez wyeliminowanie lub zmniejszenie wpływu
niepożądanych czynników na efekt obróbki.
Głównymi czynnikami są: zmienny naddatek obróbkowy, zmienna twardość
materiału obrabianego, zużywanie się ostrza narzędzia, odkształcenie układu OUPN
pod działaniem siły skrawania, odkształcenia cieplne, niejednakowa efektywność
chłodzenia. Wielkości mierzone to wielkości określające charakterystyczne cechy
procesu obróbki. Stanowią one sygnały sprzężenia zwrotnego w zamknięty układzie
sterowania adaptacyjnego AC obrabiarek.
Sterowanie AC: - sterowanie adaptacyjne korekcyjne, - geometryczne ACG, -
sterowanie adaptacyjne technologiczne ACT, - graniczne ACC, - optymalizujÄ…ce ACO
ACG (układ kontroli aktywnej)- służy do automatycznego uzyskania wymaganej
dokładności obróbki i realizuje ideę regulacji i kompensacji aktywnej. Podstawą
działań korekcyjnych są pomiary: przedmiotu obrabianego; narzędzia; parametrów
obróbki.
ACO zadawana jest funkcja celu, którą może być minimalny koszt lub maksymalna
wydajność
obróbki.
ACC jest układem regulacji stało wartościowej, którego zadaniem jest takie
sterowanie procesem skrawania, aby niezależnie od zakłóceń, odbywał się on ze
stałymi wielkościami ograniczającymi.
CNC+ ma możliwość programowania interaktywnego, z założenia operator bądz

programista w procesie tworzenia programu posługuje się tylko menu graficznym.
Dzięki cyklom ustalonym np. toczenie, planowanie jest możliwość obrabiania nawet
skomplikowanych kształtów części.
16. Odmiany sterowania automatycznego i miejsce serwomechanizmu w tej
klasyfikacji
1. ze względu na opis matematyczny: -liniowe; -nieliniowe
2. ze względu na przebieg sygnałów sterujących: - analogowe wartość sygnału jest
proporcjonalna do zmiennej reprezentowanej przez ten sygnał - impulsowe
wartość zmiennej może być określona liczbą dwuwartościowych impulsów
3. ze względu na naturę fizyczną sygnałów: -mechaniczne; -elektryczne; -
hydrauliczne; -pneumatyczne; -kombinowane
4. ze względu na typ zadania sterowania: - sterowanie programowe, - regulacja
stałowartościowa -wartość zadana jest stała a zadaniem układu jest utrzymanie na
stałym poziomie sterowanego parametru, - regulacja nadążna -sygnał sterowany
nadąża za sygnałem zadanym - regulacja ekstremalna- gdy celem sterowania jest
utrzymanie wybranego wskaz
nika charakteryzujÄ…cego zadania na poziomie
minimalnym,
5. ze względu na zmienną: - sterowanie w funkcji czasu, - funkcji drogi
- w funkcji wymiarów przedmiotu obrabianego,
6. ze względu na zadania stawiane w procesie technologicznym: - sterowanie
punktowe, - sterowanie odcinkowe, - sterowanie kształtowe
7. ze względu na łatwość zmiany programu: - ze sztywnym programem pracy, - z
elastycznym programem pracy (programowe).
17. Metody polepszania charakterystyk dynamicznych serwomachanizmów MT
- zmniejszenie masy serwonapędu, - minimalizację nieliniowości(luzów, histerezy), -
jak najlepszą sztywność prędkościową Serwa, - sterowanie NC z sprzężeniem w
przód, - stosowanie nowych algorytmów sterowania, - podniesie
odporności na zakłócenia zewnętrzne (siły skrawania, tracie, drgania), - zwiększanie
posuwu roboczego przy zachowaniu tej tego samego odwzorowanie konturu.
18. Układy sterowania automatycznego:
-konwencjonalne *zamknięte: stabilizacyjne, programowe, nadążne, *otwarte: z
kompensacją zakłóceń, programowe
-rozgrywajÄ…ce
-adaptacyjne, *ekstremalne, *samonastawne
Konwencjonalne:
a) zamknięte -układ stabilizacyjny- stała wartość zadana w(t)=const., ma
utrzymywać wartość sygnału ster. w pobliżu wartości zadanej -ukł. Programowy-
wartość w(t) jest z góry określoną funkcją czasu, czyli zmniejszająca się według
pewnego programu w=f(t) -ukł. nadążny(śledzący)-wartość w(t) jest funkcją czasu,
ale nieznaną, zmiany funkcji są zależne od warunków i zmian zewnętrznych
b) Otwarte -ukł. z kompensacją zakłóceń-likwidacja skutków zakłócenia występuje
na drodze kompensacji, po przez wprowadzenie dodatkowych elementów do
układu sterowania tzw. Korektorów zakłóceń -ukł. programowe-w których wartość
zadana jest z góry określoną czasu, położenia itd.
19. Cechy charakterystyczne budowy MT strownaych numerycznie
Główną cechą obrabiarek NC jest indywidualny napęd ruchu posuwowego dla
każdej sterowanej osi. Oznacza to że np. w obrabiarce pięcio osiowej zainstalowano
5 indywidualnych napędów posuwu. Taki Serwo napęd składa się z : - silnika o
bezstopniowej regulowanej prędkości, - mechanizmu zamieniającego ruch
obrotowy na postępowy; - przekładni łączącej wałek silnika z mechanizmem ruchu -
układu sterowania prędkością silnika, - układu pomiaru prędkości zespołu
roboczego, - układu sterowania położenia, - układu pomiaru drogi i prędkości.
20. Sterowanie krzywkowe, zasada działania, problemy, zastosowanie
wszystkie czynności sterownicze za pomocą krzywek, których zarys roboczy
stanowiÄ… zapis informacji sterujÄ…cej. Najstarsze i niezawodne sterowanie,
21. Klasyfikacja silników serwomechanizmów
-serownapędy prądu stałego, -przemiennego, -silniki krokowe, -liniowymi, -
hydrauliczne
Zalety i wady serwomechanizmów cyfrowych: serowo analogowe, -po stronie
sterowania NC cyfrowy interpolator i analogowy regulator położenia, generuje
wartość zadaną prędkości ruchu w zakresie +/-10V, -po stronie napędu pozostałe
regulatory prędkości prądu w technice analogowej.
Zalety: -łatwe dostrojenie parametrów regulatorów, -wystarczające właściwości
dynamiczne, -po stronie NC jeden parametr K, -unifikacja powszechny na całym
świecie.
Wady: -temperaturowy i czasowy dryft pomimo osiągnięcia położenia Serwo lekko
porusza się, -ograniczenia w rozdzielczości +/-10V tor nie może być już bardziej
poprawiny;
Interfejs cyfrowy: -napęd posuwu musi zawierać zasilacz, Stosowany cyfrowo.
Napęd prądu przemiennego z regulowaną częstotliwością, -sygnał interpolatora w
postaci cyfrowej do napędu,
Charakteryzuje się: -pracą w czasie rzeczywistym, -odpornością na zakłócenia, -
możliwościa wymiany danych w obie strony; -duża prędkość transmisji danych
22. Układy pomiarowe położenia i przemieszczenia:
-położenia(absolutne) - tarcza kodowa, liniał kodowy;
-przemieszczenia(przyrostowe) - selsyn przelicznikowy(rezolwer), induktosyn,
przetwornik obrotowo-impulsowy, liniał kreskowy; -analogowe-
przelicznikowy(rezolwer), induktosyn; -cyfrowe - przetwornik obrotowo-impulsowy,
liniał kreskowy, tarcza kodowa, liniał kodowy; -analogowo-cyfrowe; Wymagania: -
duży zakres pomiarowy (dostosowany do długości osi, przy układach obrotowych
konieczny reset licznika po łącznej sumie obrotów w jedną stronę przekraczającej
ilość tysięcy stopni); -wysoka dokładność pomiaru-najlepiej by pomiary były
powtarzalne, a dokładność pomiaru dostosowana do dokładności potrzeb maszyny,
odpowiednio manipulując tolerancjami można uzyskać różne dokładności; -praca w
warunkach przemysłowych-odporność na drgania, zmiany temp., brud itp.; -sygnały
wyjściowe.
23. Opisać silniki napędu posuwowego.
Cechy napędu posuwu: 1.zapewnie przemieszczenia ruchów roboczych z dużą
prędkościa; 2.zapewnienie ruchu zesp. Roboczych z programowalnym
przemieszczeniem;
Elementy składowe serwonapędu: -silnik o regulowanej bezstopniowo prędkości; -
mech. zmieniający ruch obrotowy na postępowy; -przekładnia bezluzowa; -ukł.
sterowania prędkością wraz z zasilaniem -ukł. pomiaru prędkości zespołu
roboczego jako sprzężenie zwrotne prędkościowe -ukł. sterowania położenia; -ukł.
pomiaru drogi i prędkości zespołu roboczego jako sprzężenia zwrotnego
położeniowego i prędkościowego;
Cechy: -zwiększenie prędkości ruchów roboczych dla tej samej lub większej
dokładności ruchu; -poprawienie nierównomierności ruchu zwłaszcza dla małych
prędkości; -zmniejszenie odporności na działania zakłóceń; -zmniejszenie
gabarytów zewnętrznych przy nie zmienionych wielkościach eksploatacyjnych; -
zmniejszenie nakładów związanych z okablowaniem; -zmniejszenie nakładów
związanych z uruchomieniem i przestojami, dzięki wbudowanym systemom
diagnostycznym(built-in).
24. Metody programowania CNC:
-na panelu obrabiarki CNC (blok po bloku, wykorzystywanie cykli); -na panelu
obrabiarki z wykorzystaniem specjalnych interfejsów graficznych (makrodefinicje,
cykle, import prostych danych geometrycznych); - za pomocą symulatorów offline
ukł. sterowanie obrabiarki CNC (panel sprzętowy lub na PC); -wykorzystując
systemy CAM (offline); -inne(np. uczenie)
Około 70% obrabiarek CNC programowanych jest za pomocą programów
komputerowo wspomaganego wytwarzania (CAM). Takie podejście umożliwia
skrócenie czasu przygotowania programu sterującego, stosowanie efektywnych
strategii ruchu narzędzia, optymalizację parametrów obróbki
25. Uzasadnij geometryczna zmianę prędkości napędów głównych wykres
Pechana.
Zalety geometrycznego stopniowania prędkości posuwów: Ułatwienie
projektowania stopniowych skrzynek przekładniowych, możliwość normalizacji
prędkości obrotowych wrzeciona, stały względny spadek prędkości skrawania przy
zmianie prędkości obrotowej PO. Wykres ten jest to wykres prędkości skrawania.
RYS. Dla ustalonej dla danych warunków obróbki ekonomicznej prędkości
skrawania Ve zmniejszenie prędkości obrotowej wrzeciona z nj(A) do nj-1(B)
pociąga za sobą spadek prędkości skrawania. "V= pi"di"ni1000" 1- -1 =
(1-1 ) Ć-iloraz ciągu. rozpiętość Rk = nk/n1
26. Opisać sposoby kompensacji drgań w MT:
- Zwiększenie masy urządzenia  trudniej wpada w drgania; - Zmniejszenie
sztywności  paradoksalnie; - Zastosować tłumienie  zamiana energii
mechanicznej np. na ciepło - Dołączenie do urządzenia pętli sprzężenia zwrotnego
regulatora zawierającego przetwornik wielkości drganiowej. Wytwarza on siły
kompensujące drgania, a także modyfikuje parametry urządzenia.
27. Opisz sposoby kompensacji odkształceń termicznych w MT:
- Stosowanie materiałów odpornych na wysoką temperaturę;
- Chłodzenie;
- Dołączenie do urządzenia pętli sprzężenia zwrotnego regulatora zawierającego
przetwornik wielkości temperaturowej. Wytwarza on siły rozprężające, a także
modyfikuje parametry urzÄ…dzenia.
28. Opisać metodę realizacji pracy synchronicznej MT i R w gniez
dzie
wytwórczym.
W gniez
dzie produkcyjnym można zsynchronizować pracę MT oraz R za pomocą
systemów komputerowego zintegrowania wytwarzania CIM. ;
Architektura CIM: CAD, CAM, Bazy Danych, MRP główny program sterujący
poszczególne gniazda; Do prawidłowego działania takiego systemu potrzebna
jest znajomość topologia i geometria transportu, parku maszyn, gniazd i
komponentów, wszelkie zlecenia, dane kinematyczne, zlecenia produkcyjne, trasy
części i zestawienia proseców. Wszystki te cechy zawarte są w programie głównym
sterującym tak aby wszystkie ruchy w gniazdach produkcyjnym mogły odbywać się
bezkolizyjnie i z jak największą efektywnością;
Struktura głównego programu sterującego: 1) konfiguracja - a. projekt warsztatu;
b. struktura gniazd produkcyjnych; c. projekt linii transportu materiału; 2)
planowanie zleceń produkcyjnych; 3) globalne planowanie transportu; 4)
harmonogram procesu produkcyjnego; 5) sterowanie procesem produkcyjnym.
Program sterowania gniazdem produkcyjnym: 1) szczegółowy harmonogram
gniazda; 2) koordynacja pracy maszyn w gdniez
dzie; 3) sterowanie obsługą maszyn
technologicznych; 4) nadzór pracy maszyn.
Spis treści:
1. Rodzaje ruchów stosowanych w MT i R. Co to są linie charakterystyczne
2. Zjawisko wyścigu i hazardu w układach logicznych . metody zapobiegania
3. Metody programowania robotów przemysłowych
4. Rodzaje ruchów, interpolacja, oznaczeni osi, punkty bazowe, dokładność,
powtarzalność, rozdzielczość.
5. Opisz przykłady czujników stosowanych w MT i R
6. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych
7. Metody opisu zadania stawianego układom przełączających. Metody
projektowania układów logicznych.
8. Opisz zadania stawiane układom przełączających. Metody projektowania układów
logicznych.
9. Klasyfikacja silników elektrycznych napędu głównego
10. y
ródła błędów w pracy MT i R oraz możliwości ich zmniejszania
11. Przebieg informacji w US.
12. Wymagania i tendencje w budowie serwomechanizmów MT i R. odmiany
przykłady, problemy
13. PLC Zasada działania, podstawowe struktury sterowników, języki i metody
programowania. Warianty usytułowania w CNC-PlC
14. Przyczyny błędów geometrycznych PO
15. Sterowanie adaptacyjne
16. Odmiany sterowania automatycznego i miejsce serwomechanizmu w tej
klasyfikacji
17. Metody polepszania charakterystyk dynamicznych serwomachanizmów MT
18. Układy sterowania automatycznego:
19. Cechy charakterystyczne budowy MT strownaych numerycznie
20. Sterowanie krzywkowe, zasada działania, problemy, zastosowanie
21. Klasyfikacja silników serwomechanizmów
22. Układy pomiarowe położenia i przemieszczenia:
23. Opisać silniki napędu posuwowego.
24. Metody programowania CNC
25. Uzasadnij geometryczna zmianę prędkości napędów głównych wykres Pechana
26. Opisać sposoby kompensacji drgań w MT
27. Opisz sposoby kompensacji odkształceń termicznych w MT
28. Opisać metodę realizacji pracy synchronicznej MT i R w gniez
dzie wytwórczym.
Copywrighted© by PaweÅ‚ & Damian
WIP 2015