STEROWANIE ROBOTAMI
CWICZENIA LABORATORYJNE NR 6
CHARAKTERYSTYKI CZESTOTLIWOSCIOWE
Akademia Górniczo – Hutnicza w Krakowie
Laboratorium nr 6 – Charakterystyki czestotliwosciowe
Cwiczenia – czesc pierwsza
Cwiczenie 1
Wykresl charakterystyke Nyquista dla ukladu G(s) = 1 / (s+20) (s + 0.001) (s+1). Powieksz obszar w poblizu poczatku ukladu wspólrzednych. Wyswietl tylko obszar -0.003 = Re G(j?) = 0 i -0.0005= Im G(j?) = 0.0005.
Skad wiadomo, ze ten region bedzie interesujacy?
Cwiczenie 2
Narysuj charakterystyki Bodego, Nyquista i Nicholsa dla aproksymacji Padego 6 rzedu czlonu opózniajacego o wartosci opóznienia 1 s. (uzyj pade) Cwiczenie 3
Narysuj charakterystyke Nyquista ukladu o funkcji przejscia G(s) = 40 / s (s+4) (s+ 1 -6i)(s+ 1+61).
Uzyj S = -0.1, -0.001, -0.005, -0.0009 do przyblizenia bieguna s = 0. Powtórz zadanie wykreslajac charakterystyki Bodego. Wyprowadz równania asymptot aby zinterpretowac otrzymane wyniki.
Cwiczenia – czesc druga
Cwiczenie 4
Powtórz cwiczenie 4 z cwiczen laboratoryjnych nr 4 – projektowanie ukladu regulacji przy pomocy filtru typu notch Wykresl charakterystyki Bodego, Nicholsa i Nyquista dla danego ukladu wraz z filtrem. Wykresl charakterystyki Bodego tylko dla funkcji przejscia filtru aby przekonac sie jaka jest geneza jego nazwy.
Cwiczenie 5
Stwórz kilka charakterystyk Nicholsa i Nyquista o ciekawych ksztaltach jak np. dla ukladu: (
100 s + )
1 2
G( s) =
( s +
)(
1
.
0
s +
)(
10
2
s + 6
.
1 s +
)
400
Cwiczenie 6
Dany jest uklad jak na schemacie: 10(s+10)(s+10)
(s+1)(s+.3+i)(s+.3-i) Step Input
Sum
Saturation
Zero-Pole
Auto-Scale
Graph
Jest to uklad warunkowo stabilny tzn. jest stabilny tylko dla malych wzmocnien sygnalów wejsciowych.
Obejrzyj odpowiedz ukladu dla wartosci skoku k = 1 a nastepnie k = 10. Wykresl charakterystyki Bodego, Nicholsa, Nyquista dla tego ukladu. Co mozesz powiedziec o charakterystykach czestotliwosciowych ukladu stabilnego warunkowo?