z

i

rr

i

x

i

y i

z 0

rr

i-ty człon y

x

0

0

Rys. 4.5. Układy współrzędnych x y z i x y z 0 0 0

i

i i

y

i

z

i

z

T

ij

ij

rr

ij

x

i

x

ij

y

ij

T

z

i

0

rr

e

j-ty element i-tego zespołu napędowego y

0

x

0

Rys. 4.6. Ilustracja opisu elementu zespołu przekazu napędu z

rr

si

si

Element wykonawczy siłownika rr

T

iNi

Korpus

si

z

siłownika

i

z

iN

T

i

y

iN

iN

y

i

i

i

x

i

Rys. 4.7. Ilustracja opisu siłownika i-tego

42

gr

z

i

y

i

T

rr

i

i

z 0

x

i

rr

h

x 0

y 0

Rys. 4.8. Ilustracja opisu środka masy członu i-tego ypl

T pl zp

r

pl

zpl

Opl

T

p

yp

x

O

pl

p

z

x

0

p

0

T

pl

l-ty element p-tego zespołu napędowego

x

O

0

0

y0

Rys. 4.9. Opis elementu l-tego zespołu napędowego członu p-tego x1

gr

S1

y0

1

l

r

y

s1

1

Θ

1

x0

Rys. 4.10. Ilustracja opisu przykładowego manipulatora