KLASYFIKACJA REGULATORÓW
PRZEMYSŁOWYCH
Regulatory przemysłowe w zaleŜności od rodzaju sterowania klasyfikowane są następująco:
7.1.1. Regulator proporcjonalny P
7.1.2. Regulator całkujący I
7.1.3. Regulator proporcjonalno-całkujący PI
7.1.4. Regulator proporcjonalno-róŜniczkujący PD
7.1.5. Regulator proporcjonalno- całkująco- róŜniczkujący PID
7.1.1. REGULATOR PROPORCJONALNY P
Dla regulatora proporcjonalnego, zaleŜność pomiędzy wyjściem regulatora u( t) i wykonawczym sygnałem uchybu e( t)
Transmitancja regulatora proporcjonalnego
,gdzie K p jest wzmocnieniem proporcjonalnym.
`Regulator proporcjonalny jest w istocie wzmacniaczem z przestrajalnym wzmocnieniem.
7.1.2. REGULATOR CAŁKUJĄCY I
W regulatorze ze sterowaniem całkującym, wartość wyjściowa regulatora u( t) jest przyrostem proporcjonalnym do wykonawczego sygnału uchybu e( t).
lub
_________________________________________________
1 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
gdzie Ki jest przestrajalną stałą. Transmitancja regulatora całkującego 7.1.3. REGULATOR PROPORCJONALNO-CAŁKUJĄCY PI
Sterowanie regulatora proporcjonalno-całkującego zdefiniowane jest jako lub w postaci transmitancji
gdzie Ti nazywa się czasem całkowania.
7.1.4. REGULATOR PROPORCJONALNO-RÓśNICZKUJĄCY PD
Sterowanie regulatora proporcjonalno-róŜniczkującego zdefiniowane jest jako
i w postaci transmitancji
gdzie Td nazywane jest czasem róŜniczkowania.
_________________________________________________
2 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl
7.1.5. REGULATOR PROPORCJONALNO- CAŁKUJĄCO- RÓśNICZKUJĄCY
PID
Połączenie sterowania proporcjonalnego, całkującego i róŜniczkującego nosi nazwę sterowania PID. To połączenie ma zalety kaŜdego z trzech składników. Równanie regulatora w postaci czasowej
lub w postaci transmitancji
gdzie K p jest wzmocnieniem proporcjonalnym, Ti czasem całkowania oraz Td czasem róŜniczkowania. Schemat blokowy regulatora PID pokazany jest na rysunku 5.
_________________________________________________
3 _
_______________________________________________
Powered by xtoff®
lalik.krzysztof@wp.pl