KLASYFIKACJA REGULATORÓW

PRZEMYSŁOWYCH

Regulatory przemysłowe w zależności od rodzaju sterowania klasyfikowane są następująco:

7.1.1. Regulator proporcjonalny P

7.1.2. Regulator całkujący I

7.1.3. Regulator proporcjonalno-całkujący PI

7.1.4. Regulator proporcjonalno-różniczkujący PD

7.1.5. Regulator proporcjonalno- całkująco- różniczkujący PID

7.1.1. REGULATOR PROPORCJONALNY P

Dla regulatora proporcjonalnego, zależność pomiędzy wyjściem regulatora u( t) i wykonawczym sygnałem uchybu e( t)

Transmitancja regulatora proporcjonalnego

,gdzie K p jest wzmocnieniem proporcjonalnym.

`Regulator proporcjonalny jest w istocie wzmacniaczem z przestrajalnym wzmocnieniem.

7.1.2. REGULATOR CAŁKUJĄCY I

W regulatorze ze sterowaniem całkującym, wartość wyjściowa regulatora u( t) jest przyrostem proporcjonalnym do wykonawczego sygnału uchybu e( t).

lub

_________________________________________________

1 _

_______________________________________________

Powered by xtoff®

[e-mail]

gdzie Ki jest przestrajalną stałą. Transmitancja regulatora całkującego 7.1.3. REGULATOR PROPORCJONALNO-CAŁKUJĄCY PI

Sterowanie regulatora proporcjonalno-całkującego zdefiniowane jest jako lub w postaci transmitancji

gdzie Ti nazywa się czasem całkowania.

7.1.4. REGULATOR PROPORCJONALNO-RÓśNICZKUJĄCY PD

Sterowanie regulatora proporcjonalno-różniczkującego zdefiniowane jest jako

i w postaci transmitancji

gdzie Td nazywane jest czasem różniczkowania.

_________________________________________________

2 _

_______________________________________________

Powered by xtoff®

[e-mail]

7.1.5. REGULATOR PROPORCJONALNO- CAŁKUJĄCO- RÓśNICZKUJĄCY

PID

Połączenie sterowania proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego nosi nazwę sterowania PID. To połączenie ma zalety każdego z trzech składników. Równanie regulatora w postaci czasowej

lub w postaci transmitancji

gdzie K p jest wzmocnieniem proporcjonalnym, Ti czasem całkowania oraz Td czasem różniczkowania. Schemat blokowy regulatora PID pokazany jest na rysunku 5.

_________________________________________________

3 _

_______________________________________________

Powered by xtoff®

[e-mail]