AUTOMATYKA I REGULACJA AUTOMATYCZNA
Ćw 2: Badanie właściwości regulatora dwustawnego
Wymagania
1. Budowa układów automatyki w programie PSCAD
2. Zasada działania regulatora dwustawnego
3. Parametry jakościowe regulacji dwustawnej
Przebieg ćwiczenia
1. Obiektem regulacji jest obiekt cieplny (lutownica oporowa) aproksymowany za pomocÄ…
obiektu inercyjnego pierwszego rzędu z opóz
nieniem. Transmitancja obiektu ma postać:
1
0
Gśą sźą= eśą-sT źą
,
sT ƒÄ…1
gdzie: T, T  stałe czasowe o wartościach podanych przez prowadzącego.
0
Grzałka wbudowana w lutownicę umożliwia rozgrzanie grota do maksymalnej
temperatury 700 st. C. Zadaniem regulatora dwustawnego jest utrzymanie zadanej
przez użytkownika temperatury T z dokładnością +/- 6st. C.
zad
Lutownica oporowa
2. Korzystając ze środowiska PSCAD zamodelować układ regulacji: (Rys. 1) oraz układ
zadawania parametrów regulatora (Rys. 2)
Rys 1. Układ regulacji temperatury z regulatorem dwustawnym
Rys 2. Układ zadawania
parametrów dla regulatora
Na rys. 2 przedstawiono układ zadawania wartości:
 charakterystycznych przekaz
nika z pętlą histerezy (HistH, HistL),
 temperatury grota (Tzadana).
Użyte bloki to: Integer Constant, Summing Junctions, Data Label.
Parametry bloku: Hysteresis buffer, gdzie:
 HisH = h/2,
 HisL = -h/2,
są parametrami histerezy regulatora dwustawnego, określającymi punkty przełączeń.
Rys. 3 Widok parametrów bloku "Hysteresis
Buffer"
Parametry bloku Single Input Level Comparator
Rys. 4Widok parametrów bloku "Single Input
Level Comparator"
3. Dobrać wartości charakterystyczne układu przełączającego h/2 oraz -h/2 tak, aby
temperatura grota lutownicy różniła się od temperatury zadanej przez użytkownika
maksymalnie o +/- 6st. C.
4. Określić wartości parametrów jakościowych regulacji dwustawnej:
 średni uchyb regulacji,
 zakres wahań temperatury,
 okres wahań temperatury.
Zawartość sprawozdania:
W sprawozdaniu należy zamieścić:
 schematy badanych układów,
 wzory i obliczenia,
 uzyskane przebiegi czasowe z zaznaczonymi wielkościami charakterystycznymi:
wartościami temperatury, przy których następuje przełączanie, zakresem wahań
temperatury, okresem wahań temperatury, temperaturą średnią,
 wyznaczone wartości nastaw regulatora,
 ocena jakości regulacji
 wnioski.