Instrukcja obsługi

Robota IRP 6

Warszawa 2008

1

Spis treści

1. Informacje ogólne…………………………………………………………………………. 3

2. Specyfikacja techniczna…………………………………………………………………. 4

3. Zasady bezpieczeństwa BHP………………………………………………………….. 5

4. Uruchamianie ……………………………………………………………………………….. 6

5. Wyłączanie …………………………………………………………………………………… 7

6. Sterowanie……………………………………………………………………………………. 8

7. Programowanie……………………………………………………………………………… 9

ϱ

2

1. Informacje ogólne

Robot IRP 6 jest robotem przemysłowym konstrukcji szwedzkiej. W

zależności od użytej końcówki robot może pracować jako różne narzędzia

np.

frezarka,

szlifierka,

spawarka

itp.

Można

zaprogramować

automatyczne potarzanie danej czynności.

System sterowania robota jest oparty na technice komputerowej co

umożliwia robotowi wykonanie skomplikowanych funkcji, jak: układanie

lub pobieranie przedmiotów według wzoru, realizację bardzo długich

programów, ruch prostoliniowy - pionowy lub poziomy, poszukiwanie

przedmiotów o nieznanym z góry położeniu. Możliwe jest również

dokonywanie poprawek w programach.

Robot składa się z części manipulacyjnej i oddzielonej konstrukcyjnie

szafy sterowniczej. W szafie sterowniczej są umieszczone moduły układu

sterowania łącznie ze sterownikami mocy silników, dzięki czemu część

manipulacyjna jest nieduża i lekka, szafa sterownicza z elektronicznymi

elementami układu sterowania może być umieszczona oddzielnie z dala

od części manipulacyjnej, co stos ˚

uje się w przypadku pracy robota w

szczególnie ciężkich warunkach otoczenia.

3

2. Specyfikacja techniczna

4

3

5

2

1

1. Ruch obrotowy:

- zakres obrotu 340o

- max. prędkość 95o/s

2. Ruch ramienia dolnego:

- zakres ruchu wokół pozycji pionowej

±40O

- max. prędkość 90o/s

3. Ruch ramienia górnego:

- zakres ruchu wokół pozycji poziomej +25o, -40o

4. Ruch przegubu (skręcanie):

- zakres ruchu ±180o

- max. prędkość 195o/s

5. Ruch przegubu (pochylenie):

- zakres ruchu ±90o

- max. prędkość 115o/s

4

3. Zasady bezpieczeństwa BHP

• Należy pamiętać, że robot jest tylko maszyna i nigdy nie można być

pewnym jego posunięć, wprawdzie możemy nad nim panować, ale

są tryby w których urządzenie może stanowić szczególne

niebezpieczeństwo dla osób przebywających w jego pobliżu. Na

ogół dostęp do przestrzeni roboczej jest ograniczony barierą,

klatką, tak aby nie dało wejść się w obszar jego zasięgu, jednak

w naszym przypadku nie ma takich ograniczeń, gdyż do celów

dydaktycznych konieczny jest dostęp do samego robota.

• Należy więc pamiętać o następujących środkach ostrożności:

• Nie wolno przebywać w zasięgu urządzenia w momencie gdy na

silnikach podane są napięcia.

• Ubranie operatora jak tez osób przebywających w laboratorium

powinno być pozapinane tak, by nie było żadnych wolno wiszących

połaci materiału które mogą zaczepić się o elementy robota,

w przypadku posiadania krawatu, należy go zdjąć, lub schować pod

koszule.

• Nie wkładać rąk pomiędzy elementy ruchome robota.

• Zakładamy, że robot może poruszyć się w dowolnym kierunku

؎

z dowolna prędkością.

• Uruchomić robota możemy jedynie w obecności prowadzącego i za

wyraźną jego zgodą.

• Nie wolno włączać napięcia przy otwartej szafie sterowania

• Należy pamiętać, że programując ruch trajektoria tego ruchu nie

może przebiegać przez obiekty materialne, w związku z czym

proponuje się np. schować końcówkę jak najbliżej osi pionowej

robota i dopiero obracać go.

• Przed uruchomieniem robota należy sprawdzić czy na elementach

urządzenia nie ma żadnych wycieków czy tez pęknięć, zaleca się tez

manualne poruszanie nim w celu sprawdzenia działania wszystkich

przekładni.

5

4. Uruchamianie

W celu uruchomienia urządzenia należy:

1. Włączyć zasilanie szafy sterującej (włączenie bezpiecznika i

sprawdzenia podłączenia gniazda zasilania na ścianie).

2. Wcisnąć i przekręcić zgodnie z ruchem wskazówek zegara kluczyk na

szafie sterującej.

3. Nacisnąć przycisk

w celu podania napięcia na komputer sterujący.

4. Sprawdzić, czy nie pulsują przyciski sygnalizujące błędy ( czerwony

przycisk pod kluczykiem oraz przycisk

), jeśli pulsują oznacza to że

sterowanie napotkało jakiś błąd, aby go usunąć należy nacisną

pulsujący przycisk, powinien zgasnąć.

5. Podanie napięcia na silniki realizowane jest przyciskiem

, ale można

go wcisnąć tylko wówczas, gdy nieaktywne są przyciski błędów. Po

podaniu napięcia na silniki możemy już manualnie przy pomocy

joysticka manipulować robotem.

6. Robot jest aktywny, to znaczy ma podane napięcia na silniki i

komputer sterujący. Maszyna nie wie jednak w jakim jest położeniu,

w celu synchronizacji i zerowania należy nacisnąć pulsujący przycisk

뗠

( należy pamiętać aby przed zerowaniem pozycji ustawić robota w

odpowiedniej konfiguracji, tzn. na poszczególnych elementach

ruchomych względem siebie maszyny są widoczne kreski oraz

oznaczenia kierunku ruchu przy zerowaniu, należy tak ustawić robota

aby poruszając się natrafił linią na linię, w przeciwnym wypadku

zadziałają wyłączniki krańcowa i urządzenia zgłosi błąd).

7. Po chwili robot ustawi się w pozycji wyjściowej, w tym momencie nie

mamy już możliwości poruszania nim ręką, każda taka próba kończy

się tym, ze sam powraca do pozycji zerowej.

Tak uruchomiony robot jest gotowy wprowadzania programu, który

będzie sterował jego ruchami.

6

5. Wyłączanie

W celu wyłączenia robota należy:

1. Przekręcić kluczyk w lewo o 90O

2. Wyłączyć zasilanie w szafie bezpieczników(bezpiecznik ostatni na dole

po prawej stronie w szafce przy drzwiach wejściowych)

W każdej chwili istnieje możliwość awaryjnego wyłączenia urządzenia

czerwonymi przyciskami w kształcie grzybków, z których jeden jest z boku

pulpitu sterującego a drugi na szafie, czerwony przycisk usytuowany

najniżej ze wszystkich. Należy użyć ich w przypadku zauważenia

jakiegokolwiek niebezpieczeństwa w czasie wykonywania ćwiczenia.

埰؋

7

6. Sterowanie

Robotem można sterować na dwa sposoby:

• za pomocą joysticka, który znajduje się na pulpicie sterowniczym,

• programując robota to wykonywania powtarzalnych serii zadań.

Do sterowania wykorzystywany jest joystick znajdujący się na

pulpicie sterującym. Jest to joystick o 3 stopniach swobody. Może

poruszać się w górę i w dół, w prawo i lewo, oraz obracać wokół osi

pionowej. Obok joysticka znajduje się przełącznik 1-2 który przełącza nas

pomiędzy manipulowaniem kolejnymi stopniami swobody. W ustawieniu

1 mamy dostęp do 3 pierwszych wcześniej omówionych stopni swobody,

po przełączeniu przełącznika na pozycję 2 mamy możliwość

manipulowania 4 i 5 stopniem, czyli praktycznie rzecz biorąc końcówką,

obrót

joysticka

wówczas

nie

jest

wykorzystywany.

Pamiętać należy, że aby joystick działał należy nacisnąć czarną

płytkę znajdującą się pod nim. Pod płytką zamontowany jest przełącznik

który zabezpiecza stanowisko przed przypadkowymi ruchami joysticka

np. w przypadku gdyby pulpit sterowniczy spadł na ziemie, czy tez coś

naciskało na joystick powodując jego wychylenie czy tez obrót.

8

7. Programowanie

Jak wcześniej czytaliśmy programowanie jest możliwe dopiero po

synchronizacji robota. Jeśli czynność ta została przeprowadzona i

zakończyła się powodzeniem, czyli nie pulsują ani lampki zgłaszające

błędy, na wyświetlaczu pulpitu nie ma napisu „Błąd”, ani nie pulsuje

przycisk synchronizacji, możemy zacząć programowanie ruchów robota.

W celu wejścia w tryb programowania wciskamy przycisk

na

pulpicie sterowania, teraz możemy przystąpić do wprowadzania

pierwszych wartości.

1. Należy podać wartości obowiązkowe

1. Narzędzie -> wybieramy pierwsze narzędzie gdyż w naszym

przypadku narzędziem jest jedynie śruba wkręcona

w obrotową główkę, aby potwierdzić wybór naciskamy

przycisk opisany „TAK”

௠௠

2. Prędkość -> domyślnie jest ustawiona wartość 500

i taka

௦

pozostawiamy przy wstępnym programowaniu, później

wartość prędkości 埰؋

można zmienić z klawiatury podajać jej

przyrost procentowo. Naciskamy „TAK”

௠௠

3. Prędkość maksymalna, awaryjna -> domyślnie 1000

i tak

௦

pozostawiamy, naciskamy „TAK”

4. Teraz należy ustawić 4 i 5 stopień swobody mniej więcej

w ustawieniu w jakim ma on dojechać do obiektu

manipulowania, gdyż zaoszczędzi to czasu. Ustawienie to

robi się w tej pozycji, ponieważ po przejściu do następnego

kroku orientacja robota jest uznawana za wyjściową.

5. Naciskamy teraz przycisk

w celu wybrania rodzaju ruchu.

Wybieramy 3 możliwość, czyli quasiliniowość. Powoduje ona

iż z jednolita prędkością każdego ze stopni swobody robot

osiągnie stan ustalony.

6. Należy teraz podać parametry związane z przemieszczeniem,

mianowicie możemy podać je w postaci prędkości lub podać

drogę i czas, wybieramy opcję podania prędkości

௠௠

i wybieramy standardowo prędkość 500

.

௦

9

7. Jesteśmy teraz pytani czy robot ma poruszać się z prędkością

zgrubną czy dokładną. Jeśli robot ma tylko dojechać do

obiektu a nie podnosić go można wybrać opcję dokładności

zgrubnej, w przeciwnym wypadku wybieramy dokładny ruch

robota.

8. Kolejnym

punktem

jest

wybór

sposobu

podania

współrzędnych końca, mogą one być podane we

współrzędnych względnych lub bezwzględnych.

W tym momencie następuje koniec podawania informacji

potrzebnych do programowania jesteśmy pytani, czy akceptujemy

nasze wybory, jednak przed naciśnięciem akceptuj należy wykonać

ruch jaki później ma wykonywać zadany program, gdyż akceptacja

kończy programowanie wiersza.

Teraz zostajemy przeniesieni do nowego wiersza i możemy robić

nowy ruch i powielić wszystkie informacje z wiersza poprzedniego,

albo wprowadzać nowe wartości zgodnie z wyżej przedstawiona

procedurą.

Ӡؐ

W ostatnim ruchu programu zaleca się wrócić końcówką około

pozycji początkowej, co zapobiegnie gwałtownym i do końca nie

przewidzianym ruchom robota.

W celu uruchomienia naszego programu naciskamy przycisk

Pod przyciskiem „1” mamy możliwość zmiany prędkości, zgodnie z

2 punktem opisanym wyżej.

10

Notatki

眐؋

11

12