Zadanie 1

Zbadać stabilność układu i określić zapas modułu i zapas fazy układu z pętlą sprzężenia zwrotnego ujemnego, w którym w torze głównym jest obiekt o transmitancji operatorowej 10

G ( s)

. Zastosować logarytmiczne kryterium Nyquista.

O

= 3 s +111, 2 s +111, s+1

Zadanie 2

Rys. Schemat układu do zadania 2.

Dane:

8

1

G ( s)

; G ( s)

.

u

=

A

= G ( s) B

= 2 s +3

3 3

s + 2 2

s + 4 s + 2

a) Doprowadzić schemat do układu z pętlą sprzężenia zwrotnego.

b) Zbadać stabilność i zapas modułu układu z transmitancją regulatora G ( s)

.

r

= 1

Naszkicować charakterystyki amplitudowo-fazowe (Nyquista).

c) Jakie trzeba dać nastawy regulatora PD (idealnego, proporcjonalno-różniczkującego) G ( s) , aby układ był stabilny. Pokazać obszar stabilności.

r