r1= c_1 c_2 +(-s_1)c_alfa s_2
r2= c_1 (-s_2)+(-s_1 c_alfa c_2)
r3= (-s_1)(-s_alfa)

r4= s_1 c_2 + c_1 c_alfa s_2
r5= s_1 (-s_2) + c_1 c_alfa c_2
r6= c_1 (-s_alfa)

r7= s_alfa s_2
r8= s_alfa c_2
r9= c_alfa
matrix{
c_1 c_2 +(-s_1)c_alfa s_2 # (-s_3)(c_1 c_2 +(-s_1)c_alfa s_2)+c_3(c_1 (-s_2)+(-s_1 c_alfa c_2)) # (-s_1)(-s_alfa) # l_3(c_1 c_2 +(-s_1)c_alfa s_2)+l_2(c_1 c_2 +(-s_1)c_alfa s_2) ##
c_3 (s_1 c_2 + c_1 c_alfa s_2)+s_3(s_1 (-s_2) + c_1 c_alfa c_2) # (-s_3)(s_1 c_2 + c_1 c_alfa s_2)+c_3(s_1 (-s_2) + c_1 c_alfa c_2) # c_1 (-s_alfa) # l_3 (c_3(s_1 c_2 + c_1 c_alfa s_2)+s_3(s_1 (-s_2) + c_1 c_alfa c_2))+l_2(s_1 c_2 + c_1 c_alfa s_2) ##
c_3 (s_alfa s_2)+s_3(s_alfa c_2) # (-s_3)(s_alfa s_2)+c_3 (s_alfa c_2) # c_alfa # l_3 ( c_3 (s_alfa s_2)+s_3(s_alfa c_2))+ l_2 (s_alfa s_2)+ l_1 ##
0 # 0 # 0 # 1 }