sprawozdanie cw 2, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder


Wydział Elektryczny

POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ

rok studiów: III

rok akademicki : 2009/10

semestr zimowy

LABORATORIUM

PODSTAW ROBOTYKI

Grzegorz Nowacki 156785

grupa: I, cz/N 17.05

ćwiczenie 2

Programowanie robota mobilnego Khepera.

data wykonania:

20.01.2010 r.

ocena:

podpis:

Celem ćwiczenia było zapoznanie się z programowaniem robota mobilnego Khepera.

Programowanie odbywało się w języku Python.

Moduł współpracy z robotem mobilnym Khepera został napisany w wersji obiektowej,

więc wszystkie instrukcje powinny być poprzedzone odpowiednią instancją (np. k.stop()). Jeżeli w opisie nie zaznaczono inaczej wszystkie argumenty instrukcji i wartości zwracane są typu całkowitoliczbowego.

Zadania do wykonania na zajęciach:

1. Narysować kwadrat sterując prędkością (set_speed oraz sleep),

2. Narysować okrąg,

3. Narysować kwadrat używając liczników (set_poscounter, set_pos),

4. Narysować kwadrat bez zaokrąglonych narożników,

5. Narysować okrąg używając liczników (conf_speed_profile),

6. Narysować ósemkę,

7. Napisać program zatrzymujący robota przed przeszkodą (read_proximity).

Ad.1

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_speed(4,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(0,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(0,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(0,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
k.set_speed(0,4)
k.sleep(2.5)
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.2

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_speed(4,7)
k.sleep(20)
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.3

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(1000,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(0,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(1000,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(0,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(1000,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(0,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(1000,1000)
k.complete()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(0,1000)
k.complete()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.4

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_speed(4,4)
k.sleep(3)
k.stop()
k.set_speed(-4,4)
k.sleep(1.3)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(3)
k.stop()
k.set_speed(-4,4)
k.sleep(1.3)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(3)
k.stop()
k.set_speed(-4,4)
k.sleep(1.3)
k.stop()
k.set_speed(4,4)
k.sleep(3)
k.stop()
k.set_speed(-4,4)
k.sleep(1.3)
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.5

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(4000,0)
k.conf_speed_profile(15,15,1,1)
k.complete()
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.6

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(4000,0)
k.conf_speed_profile(15,15,1,1)
k.complete()
k.stop()
k.set_poscounter(0,0)
k.set_pos(0,4000)
k.conf_speed_profile(15,15,1,1)
k.complete()
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Ad.7

#!/usr/bin/python
# -*0 coding: latin2 -*-

from khepera import *

def fun(k):

x=k.read_proximity()
k.sleep(4)
print x
while x[3]<50:
k.set_speed(4,4)
k.sleep(0.1)
x=k.read_proximity()
print x
k.stop()
print "Koniec"
go(fun)

Wnioski:

Robot Khepera jest bardzo delikatną konstrukcją. Należy zwracać szczególną uwagę na to aby robot podczas przebiegu ćwiczenia nie wypadł poza wyznaczony obszar. Jak również należy zwracać uwagę na przewód łączący. Przewód nie powinien być za bardzo skręcony podczas wykonywania ćwiczenia, ani nie powinno się za niego podnosić robota.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
sprawozdanie cw 1, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder
SPRAWOZADANIE- ćw 2, Automatyka i robotyka air pwr, II SEMESTR, Podstawy elektroniki
analogowe sprawko cw B, Automatyka i robotyka air pwr, VI SEMESTR, Analogowe i cyfr. syst. pom
PR-02, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder, sprawozdanie
irb-adaptacyjne, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder, sprawozd
sprawozdanie fiz , Automatyka i robotyka air pwr, III SEMESTR, FIZYKA 2, sprawko 100
thev, Automatyka i robotyka air pwr, I SEMESTR
IRB-6, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder
Robotyka ROMIK sprawko, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder, r
Sprawozdanie z laboratorium automatyki i robotyki, Studia, PWR, 2 semestr, Podstawy automatyki i rob
Robociki, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka
ELEKTROTECHNIKA- ściąga, Automatyka i robotyka air pwr, I SEMESTR, elektrotechnika
ROMIK, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder
PLAN ZAJĘĆ, Automatyka i robotyka air pwr, I SEMESTR
Robuter, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, robotyka, Robotyka, Nowy folder
analiza-wzory, Automatyka i robotyka air pwr, I SEMESTR
OBWODY2sciaga, Automatyka i robotyka air pwr, V SEMESTR, Obwody el. i magn, egzaminy

więcej podobnych podstron