10. Orientacja wzajemna pary zdjęć: podstawa matematyczna i parametry.

Elementy orientacji zewnętrznej można wyznaczyć dwoma sposobami. Pierwszy z nich składa się z dwóch etapów - orientacji wzajemnej i orientacji bezwzględnej. Drugi natomiast jest to bezpośrednie, jednoetapowe wyznaczenie elementów orientacji, poprzez fotogrametryczne wcięcie wstecz.

Orientacja wzajemna zdjęć określa ich wzajemne położenie i polega na zbudowaniu modelu w lokalnym układzie współrzędnych. To z kolei opiera się na pomiarze paralaksy poprzecznej w wybranych punktach obiektu, a następnie rozwiązaniu układu równań, w którym każda z obserwacji otrzymuje równanie według poniższego wzoru

gdzie:

x_i', y_i' - współrzędne punktu w układzie współrzędnych tłowych lewego zdjęcia

x_i'', y_i'' - współrzędne punktu w układzie współrzędnych tłowych prawego zdjęcia

ω', φ', κ' - kąty obrotów lewego zdjęcia

ω'', φ'', κ'' - kąty obrotów prawego zdjęcia

c_k - odległość obrazowa

py_i - paralaksa poprzeczna punktu: py_i = y_i' - y_i''

dω = ω' - ω''

Równanie zawiera pięć niewiadomych, w związku z czym, rozwiązanie posiada układ przynajmniej pięciu takich równań. W praktyce stosuje się pomiar nie mniej, niż sześciu punktów, aby możliwe było wyrównanie, dzięki któremu zwiększa się dokładność i możliwa jest kontrola pomiarów.

Podstawą orientacji wzajemnej jest warunek komplanarności promieni rzutujących.

Jest on spełniony, gdy promienie rzutujące odpowiadające jednemu punktowi obiektu znajdują się w jednej płaszczyźnie (nie są do siebie skośne).

Dwie metody orientacji wzajemnej zdjęć:

Orientacja kątowa dwóch zdjęć:

Wyznaczane parametry:

• φ', κ' - dla lewego zdjęcia

• ω”, φ”, κ” - dla prawego zdjęcia

Stałe parametry:

• X, Y, Z - dla lewego środka rzutów

• X, Y, Z - dla prawego środka rzutów

• ω' - dla lewego zdjęcia

(Wydaje mi się, że to do tej metody jest ten wzór powyżej)

Dostrajanie jednego zdjęcia do drugiego:

Wyznaczane parametry:

• B_Y, B_Z, ω”, φ”, κ” - dla prawego zdjęcia

Stałe parametry:

• X, Y, Z - dla lewego środka rzutów

• ω', φ', κ' - dla lewego zdjęcia

• X - dla prawego środka rzutów

---