41. Opisz w punktach przebieg wyprowadzenia wzorów dla serwomechanizmów prądowych z regulatorami typu PD/PID/P-PI na podstawie linii pierwiastkowych Evansa.

PD

Dane: p_%, G(s) t_r

PD=kp
p=D/Td z=
k=kp

PID

PID=kp(1+1/Tis+Tds) Td=Ti/4 Gotw=k

Wyznaczamy kat Gotw dalej psiz i z tego wyznaczmy z=|R|+I*ctg(psiz)

k=

P-PI

P=kp

kp=-1/G(s)

tr=4/|Res|s

42. Podaj cechy jakimi powinna się charakteryzować odpowiedz układu na wymuszenie a

jakimi na zakłócenie (np. wartość odpowiedzi ustalonej).

Wartość ustalona odpowiedzi powinna ustalić się na wartości jaką ma sygnał wymuszający

Wartość ustalona odpowiedzi na zakłócenie powinna ustalić się na zero

43. Wymień podstawowe elementy pakietu TwinCAT wykorzystywane do programowania sterowników i scharakteryzuj ich funkcje.

TwinCat I/O - sterowanie trybie rzeczywistym wejściami i wyjściami z poziomu systemu Windows

TwinCat PLC - tworzenie programów PLC

44. Do czego służy AMS Router w pakiecie TwinCAT.

• ustawienia AMS Net Id lokalnego komputera-identyfikator urządzenia (unikalny w istniejącej sieci)

• ręczna konfiguracja połączeń ADS do sterowników

45. Opisz w punktach proces przygotowania do zaprogramowania sterownika w pakiecie TwinCAT.

a.) Wybór sterownika w oknie Choose Target System

b.) Broadcast Search -znalezienie w sieci wszystkich obiektów z uruchomionym systemem TwinCAT.

c.) Konfiguracja urządzenia -Scan Devieces

d.) Dodanie projektu PLC

e.) Linkowanie zmiennych

46. W jaki sposób realizowane jest powiązanie zmiennych logicznych zadeklarowanych w

programie PLC z fizycznymi we/wy sterownika w pakiecie TwinCat.

Linkowanie zmiennych:

• wywołanie 2-krotnym kliknięciem na zmienna we/wy w programie PLC lub klikniecie prawym przyciskiem i wybranie opcji Change Link

• linkowane mogą być zmienne tego samego typu

• linkowanie łączy zmienne programu PLC ze zmiennymi sprzętowymi

• zmienne zlinkowane maja symbol strzałki i są oznaczone „x”

47. Opisz różnice w procesie przygotowania do programowania sterownika BC8150 w

porównaniu do sterowników BX9000 i CX1000 - dotyczy AMS Router.

BC8150

W tym przypadku dodanie AMS Routera odbywa się w oknie Propperties\TwinCAD System Properties\Add Remote Connection

przez podanie parametrów takich jak:

Name - dowolna nazwa połączenia

AMS Net Id - identyfikator urządzenia (unikalny w istniejącej sieci)

Address - numer portu COM (komputera PC), do którego

podłączono sterownik

Transport - typ warstwy transportowej dla połączenia

BX9000 i CX 1000W

celu zdefiniowania połączenia, w oknie General dla SYSTEM-Configuration należy

wybrać opcje Choose Target.... Następnie uruchomić procedurę automatycznego

wyszukiwania sterowników znajdujących Sie w sieci Ethernet W oknie Add Route Dialog okreslic typ warstwy transportowej (Transport Type) jako TCP/IP

a następnie uruchomić opcje wyszukiwania rozgłoszeniowego - przycisk Broadcast Searach.

Jeżeli sterownik zostanie odnaleziony, w oknie Add Route Dialog pojawi się odpowiedni wpis

zawierający nazwę urządzenia (Host Name) oraz informacje o adresach IP, AMS oraz wersji

wykrytego urządzenia. dostępny w sieci np. instrukcja ping i odpowiednio skonfigurować komputer PC (adresy IP,

maska sieci).

48. Do czego służy opcja Create Bootproject w pakiecie TwinCAT PLC Control

Służy do tego ,aby program dla sterownika działał po utracie i przywróceniu zasilania. Bootproject tworzy się w sterowniku po wcześniejszym

zalogowaniu się opcja Login).

---