1. Schemat pomiarowy:

2.Wykresy odpowiedzi układu na wymuszenie skokowe dla różnych współczynników wzmocnienia:

Wykres dla wzmocnienia k=1

Nie występują oscylacje, brak przeregulowania, h_ust=0,6 , T_n=ok.10 [s], stan stabilny.

Wykres dla wzmocnienia k=300

Występują oscylacje, h_ust=1, T_n=ok.1,5 [s], stan stabilny. Dalszy wzrost wzmocnienia zwiękrza amplitudę oscylacji.

Wykres dla wzmocnienia k=770

Nie występuje: h_ust, ε_ust, natomiast T_n=ok.1, oraz T_r=nieskończoność, jest to granica stabilności (oscylacje nie zmieniają swojej częstotliwości)

Wykres dla wzmocnienia k=1500

Nadal nie występuje: h_ust, ε_ust, T_r=nieskończoność, stan niestabilny. Dalszy wzrost wzmocnienia będzie powodował więkrze opóźnienie w narastaniu oscylacji.

Wykres dla wzmocnienia k=1

Wykres dla wzmocnienia k=300

Wykres dla wzmocnienia k=770

Wykres dla wzmocnienia k=1500

3.Wnioski:

Wraz ze wzrostem wzmocnienia k, oscylacje układu rosną aż do k=770(gdzie występuje granica stabilności), powyżej tej wartości układ staje się niestabilny a uchyb ustalony maleje do wartości zera, czas regulacji wzrasta natomiast czas narastania maleje.

Dla układów stabilnych (k<770) charakterystyka układu zostawia punkt -1+j0 z lewej. Odwrotnie zachowuje się podczas niestabilności układu. W momencie gdy układ znajduje się na granicy stabilności, krzywa charakterystyki zawiera punkt -1+0j.

---