k₀=1, T_up=0,01 T_o=10, Tμ_w=1, k_mw=1, step time =1

Wykres dla wzmocnienia k=1 , brak oscylacji i przeregulownia h_ust=0.5, Tn=ok.20 s - stan stabilny ε_ust=0.5

Wykres dla wzmocnienia k= 600 pojawienie się oscylacji h_ust=1, Tn=ok.1,5 s - stan stabilny

Wykres dla wzmocnienia k= 1097 h_ust= brak ε_ust-brak T_r=nieskończoność T_N=ok.1s granica stabilności

Wykres dla wzmocnienia k=2100, h_ust= brak ε_ust-brak T_r=nieskończoność- stan niestabilny

Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe i fazowe.

Charakterystyki amplitudowo -fazowe.

k=600

Wnioski:

- wraz ze wzrostem wzmocnienia k rośne oscylacja układu . Do k=1097 układ jest stabilny natomiast powyżej tej wartości układ jest nie stabilny.- uchyb ustalony maleje do zera

- wzrost wzmocnienia powoduje również skrócenie czasu narastania a wzrost czasu regulacji

- dla granicy stabilności dla wartości fazy równej -180 stopni wartość amplitudy jest równa =0 ; dla układów stabilnych wartość charakterystyki amplitudowej jest ujemna przy pulsacji odpowiadającej przesunięciu fazowemu -180 stopni( na odwrót jest z układami niestabilnymi)- zgodne z logarytmicznym kryterium Nyquista

- dla układów stabilnych k<1097 charakterystyka amplitudowo- fazowa nie obejmuje punktu -1+j0( zostawia go po lewej stronie) na odwrót jest natomiast podczas niestabilności. Jeżeli krzywa charakterystyki zawiera punkt -1+0j to układ ten znajduje się na granicy stabilności.

- wraz ze wzrostem wzmocnienia spada zapas stabilności według modułu i fazy i osiąga wartość zero w k= 1097 co odpowiada pulsacji przy przesunięci fazowym -180 stopni.

- do pewnej wartość k nie pojawiają się przeregulowania ani oscylacje następuje to przy odpowiednim dużej wartości k

---