Wójcik Paweł
Roszkowski Łukasz
Badanie właściwości statycznych i dynamicznych regulatorów PID.
Wartośc zadana 13,5mA
Sygnal wejściowy 4-20μA
Ti=∞
Td=0
Kp=0,6
Lp |
wejście |
wyjście |
odchyłka |
1 |
19,7 |
63,2 |
38,7 |
2 |
17,8 |
56,4 |
16,9 |
3 |
16,1 |
50 |
0,6 |
4 |
12,5 |
36,2 |
-12 |
5 |
10,6 |
29,5 |
-27 |
6 |
8,59 |
21,5 |
-37 |
7 |
6,56 |
13,9 |
-46 |
8 |
4,46 |
5,98 |
-54 |
Kp=0,3
Lp |
wejście |
wyjście |
odchyłka |
1 |
19,7 |
51,6 |
38,7 |
2 |
16,3 |
45 |
16,9 |
3 |
13,5 |
40,1 |
0,6 |
4 |
11,5 |
36,3 |
-12 |
5 |
9,23 |
31,9 |
-27 |
6 |
7,5 |
28,6 |
-37 |
7 |
6,09 |
26,2 |
-46 |
8 |
4,72 |
23,5 |
-54 |
Wartość zadana 13,5mA
Skok na 17,7mA
Ti=80s - czas zdwojenia
Wykres regulatora proporcjonalnie całkującego.
Wnioski:
Regulator typu PID pracował przy ustalonym punkcie pracy, równym 0,4 (przecięcie wykresów osią OY w punkcie 40). Badanie zostało przeprowadzone przy dwóch wartościach współczynnika wzmocnienia proporcjonalnego: Kp=0,3 i Kp=0,6. Współczynnik proporcjonalności Kp stanowi wzmocnienie regulatora. Najczęściej jednak stosowane jest pojęcie zakresu proporcjonalności (Xp) - odwrotności współczynnika Kp wyrażonej w procentach: Xp=1/0,3*100%=333,3%. Oznacza to że proporcjonalność między sygnałem wyjściowym i wejściowym regulatora jest zachowana przy zmianach sygnału wejściowego w granicach 400%. Odpowiednio dla Kp=0,6 Xp=1/0,6*100= 166,7. A więc im większa wartość Kp, tym mniejsza jest wartość wzmocnienia.
1