Wójcik Paweł

Roszkowski Łukasz

Badanie właściwości statycznych i dynamicznych regulatorów PID.

Wartośc zadana 13,5mA

Sygnal wejściowy 4-20μA

Ti=∞

Td=0

Kp=0,6

Lp	wejście	wyjście	odchyłka
1	19,7	63,2	38,7
2	17,8	56,4	16,9
3	16,1	50	0,6
4	12,5	36,2	-12
5	10,6	29,5	-27
6	8,59	21,5	-37
7	6,56	13,9	-46
8	4,46	5,98	-54

Kp=0,3

Lp	wejście	wyjście	odchyłka
1	19,7	51,6	38,7
2	16,3	45	16,9
3	13,5	40,1	0,6
4	11,5	36,3	-12
5	9,23	31,9	-27
6	7,5	28,6	-37
7	6,09	26,2	-46
8	4,72	23,5	-54

Wartość zadana 13,5mA

Skok na 17,7mA

T_i=80s - czas zdwojenia

Wykres regulatora proporcjonalnie całkującego.

Wnioski:

Regulator typu PID pracował przy ustalonym punkcie pracy, równym 0,4 (przecięcie wykresów osią OY w punkcie 40). Badanie zostało przeprowadzone przy dwóch wartościach współczynnika wzmocnienia proporcjonalnego: Kp=0,3 i Kp=0,6. Współczynnik proporcjonalności Kp stanowi wzmocnienie regulatora. Najczęściej jednak stosowane jest pojęcie zakresu proporcjonalności (Xp) - odwrotności współczynnika Kp wyrażonej w procentach: Xp=1/0,3*100%=333,3%. Oznacza to że proporcjonalność między sygnałem wyjściowym i wejściowym regulatora jest zachowana przy zmianach sygnału wejściowego w granicach 400%. Odpowiednio dla Kp=0,6 Xp=1/0,6*100= 166,7. A więc im większa wartość Kp, tym mniejsza jest wartość wzmocnienia.

1