UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie

III rok, studia stacjonarne

Kierunek: mechatronika

Ćwiczenia laboratoryjne

Robotyka

Sprawozdanie nr.1

Grupa II

Dzierzęcki Marek

Piórkowski Robert

Zajkowski Bartosz

Zadanie 1.

Wyjaśnij poszczególne komendy

10 SERVO ON ‘ załączanie servo napędów

15 OVRD 20 ‘ zmniejszenie prędkości ruchów robota do 20%

20 DLY 1 ‘ opóźnienie programu o 1s

30 MOV JHOME ‘ ruch z interpolacją złączową do punktu JHOME

40 DLY 1 ‘ opóźnienie programu o 1s

50 SERVO OFF ‘ wyłączenie servo napędów

60 END ‘ koniec programu

JHOME=(2.560,-40.960,118.800,0.000,90.000,24.350,0.000,0.000) ‘ współrzędne punktu JHOME

J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 ‘ zmienne złączowe, określające ruch danego złącza

Zadanie 2.

Po linii 50 dopisać kolejne realizacje:

- zamknięcie obszaru P1, P2, P3, P4

-w środku obszaru P1-4 narysować punkt PS, a następnie okrąg o środku w punkcie PS styczny do prostej P1-P2

10 SERVO ON

15 OVRD 20

18 MOV PHOME

20 MVS P1

30 MVS P2

40 MVS P3

50 MVS P4

60 MVS P1

70 MVS P1,-10

80 MVS PS,-10

90 MVS PS

95 MVS PS,-10

100 MVS (P1+P2)/2,-10

110 MVS (P1+P2)/2

120 MVC (P1+P2)/2,(P3+P4)/2, (P2+P3)/2

130 MVS PHOME

140 SERVO OFF

150 END

X Y Z A B FLG1 FLG2

P1=(317.120,104.250,521.470,-5.820,104.000) (6,0)

P2=(217.120,104.250,521.470,-5.820,104.000) (6,0)

P3=(217.120,204.250,521.470,-5.820,104.000) (6,0)

P4=(317.120,204.250,521.470,-5.820,104.000) (6,0)

PS=(267.120,154.250,521.470,-5.820,104.000) (6,0)