Sterowanie robotów

1.Sterowanie

2. Podstawowe układy

3. Sterowanie robotów przemysłowych

4. Zadania układu sterowania robota

5. Podział systemów sterowania

6. Ze względu na sposób programowania ruchu robota

7. W zależności od sposobu sterowania zespołami wykonawczymi wyróżniamy:

8. Podstawowe parametry układów sterowania robota

9. Sterowanie w osiach dyskretnych

10. Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie

11. Mikroprocesorowe układy robota

12. Podstawowe podzespoły układu sterowania:

Sterowanie:

Podstawowe układy:

1.układy sterowania logicznego, pamięć, interfejsy, zespoły pomocnicze.

2.Układy regulacji napędów.

3.Panele programowania.

Sterowanie robotów przemysłowych

Powinno zapewniać współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych, programowanie pracy i niezawodne wykonanie zaprogramowanych czynności.

Zadania układu sterowania robota:

1.Reagowanie na działalność operatora

-umożliwienie wprowadzenia programu pracy robota

-pamiętanie wprowadzonego programu

- umożliwienie ręcznego sterowania napędami

2.Sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń

-ustalenie kierunków, prędkości, drogi a także koordynacja między ruchami wykonywanymi jednocześnie w kilku osiach

3.Sterowanie i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota obejmujące

-oczekiwanie na spełnienie warunków koniecznych do zakończenia określonego fragmentu pracy robota (np. oczekiwanie na osiągnięcie zadanego położenia chwytaka

-oczekiwanie na osiągnięcie określonych wartości sygnałów stanu obsługiwanego procesu lub maszyn

-włączanie i wyłączanie współpracujących z robotem maszyn technologicznych i innych urządzeń

4.Ustalenie kolejności dalszego działania po wykonaniu określonego fragmentu pracy

Podział systemów sterowania

Systemy sterowania stosowane w robotach można podzielić na dwie podstawowe grupy:

-systemy których w czasie programowania metodą uczenia są wprowadzane tylko podstawowe dane(np. współrzędne punktów przesunięcia),natomiast pozostałe są wypracowywane przez komputer (np. prędkość przejścia, trajektoria przejścia między zadanymi punktami)

-systemy, w których w czasie programowania metodą uczenia wszystkie przewidywane czynności są programowane.

Ze względu na sposób programowania ruchu robota wyróżniamy:

-sterowanie punktowe PTP- najazd na zaprogramowane położenie następuje wg nieokreślonego ruchu między punktami

-sterowanie ciągłe CP-umożliwia osiągnięcie zadanego punktu w przestrzeni ze zdefiniowaną zależnością między ruchami poszczególnych osi robota.

W zależności od sposobu sterowania zespołami wykonawczymi wyróżniamy:

-sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie (serwonapędowych)

-sterowanie w osiach dyskretnych

Podstawowe parametry układów sterowania robota:

liczba sterowanych osi robota; sposób programowania; liczba we/wy do komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi; liczba dodatkowych sterowanych napędów zewnętrznych; rodzaje interfejsu do współpracy z urządzeniami zewnętrznymi; klasa bezpieczeństwa; masa; wymiary gabarytowe.

Sterowanie w osiach dyskretnych

Sterowanie urządzeń dwustanowych stanowiących zespołu ruchu jednostki kinematycznej oraz chwytaków pozycjonowane za pomocą zderzaków lub czujników. Do sterowania każdego urządzenie dwustanowego wystarcza pojedynczy sygnał binarny: jedna jego wartość wymusza stan włączeni, druga wyłączenia. Zmiany sygnałów są wymuszane przez tą część układu sterowania która ustala porządek i rytm kolejnych kroków działania robota zgodnie z założeniami przyjętymi w trakcie programowania robota. Sygnały wyjściowe muszą być ponadto wzmacniane energetycznie oraz poddawane dodatkowym zabiegom np. zabezpieczeniu przed wprowadzeniem przez nie zakłóceń z urządzeń zewnętrznych do układu (optoizolacja).

Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie

Sterowanie zespołami ruchu które są pozycjonowane w całym zakresie przemieszczeń musi zapewnić możliwość osiągnięcia stabilnych położeń w dowolnych punktach całego zakresu. Stosowane napędy tzw. serwonapędy są układami programowej lub nadążnej regulacji położenia. Prędkość przemieszczania jest funkcją ciągłą różnicy położeń aktualnego i zadanego.

Mikroprocesorowe układy robota

Podstawowe podzespoły układu sterowania:

1.Procesor centralny (komputer)-służy do sterowania ruchami robota, określa rodzaj trajektorii i szybkość ruchu, przesyła dane do sterowników osi, kontroluje przebieg ruchu poprzez odbieranie danych o położeniu osi robota.

2.Pamięć-zawiera pamięć danych i pamięć programu sterującego oraz programu użytkownika, który jest ułożony i zapisany w trakcie uczenia robota.

3.Sterownik położenia osi- służy do sterowania ruchami w poszczególnych osiach robota poprzez obliczanie rzeczywistego błędu położenia. Sterownik przyjmuje do komputera centralnego informacje o generowanych przyrostach przemieszczeń jakie mają być wykonywane w jednostce czasu. Drugą informacją jest sygnał rzeczywistego przemieszczenia przegubu, którą otrzymuje się z układu pomiarowego przemieszczania.

4.Pakiety we/wy służą do:

-połączenia układu sterowania z urządzeniami zewnętrznymi przekazując informację o stanie tych urządzeń i służąc ich włączeniu,

-przyjmowania sygnałów z układów sensorycznych(czujników).

5.Panel operacyjny-służy do uruchamiania robota i nastawiania różnych rodzajów pracy.

6.Sterownik mocy-zapewnia sterowanie silnikami napędowymi. Sygnałem sprzężenia zwrotnego prędkości jest sygnał z prądnicy tachometrycznej.

7.Panel programowania-służy do przeprogramowania(uczenia)robota.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Projekt 2 - 3dof, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt
sterowanie robotow
Projekt 1 - 3dof, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt
CHRAPEK,podstawy robotyki, Sterowanie robotów przemys owych
sprawko robotyka, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt
Interpolacja, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Podstawy stero
robocik, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Projekt2
Podstawy Sterowania Robotów i Manipulatorów, Automatyka, Podstawy sterowania robotów i maszyn
Projekt3, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt góra, R
projekt1hubert, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt g
PODSTAWY STEROWANIA ROBOTÓW I MASZYN, Automatyka, Podstawy sterowania robotów i maszyn, mój projekt
mój projekt, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn
projekt 1 hubert, Automatyka i Robotyka studia, 3 rok, ELEMENTY I UKŁADY STEROWANIA ROBOTÓW, projekt
Zadanie proste 2, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn, Podstawy s
sterowanie robotow, studia, sterowanie robotów
(STEROWANIE ROBOTÓW PRZEMYSLOWYCH)
mój projekt KB, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Podstawy Sterowania Robotów i Maszyn
(Sterowanie robotów odpowiedzi)

więcej podobnych podstron