LABORATORIUM Z ROBOTY I MANIPULATORY
Zespół
Łukasz Oleksy Joanna Pałka Adam Pasich

Pomiar drgań członu roboczego

1. Czujnik przyspieszeń. Parametry techniczne

2. Schemat blokowy stanowiska pomiarowego

3. Wykresy przemieszczeń liniowych

• Dla prędkości V1=30%Vmax

  • Dla najazdu X

Amplituda drgań: 1,2120

Okres drgań: 7s

• Dla najazdu Y

Amplituda drgań: 0,5040

Okres drgań: 0,796s

• Dla najazdu Z

Amplituda drgań: 0,6420

Okres drgań: 10,748s

• Dla prędkości V2=80%Vmax

  • Dla najazdu X

Amplituda drgań: 0,9810

Okres drgań: 7,831s

• Dla najazdu Y

Amplituda drgań: 0,7350

Okres drgań: 4,024s

• Dla najazdu Z

Amplituda drgań: 1,1580

Okres drgań: 6,022s

1. Wnioski

Celem laboratorium było zbadanie wielkości drgań jakie występują podczas pracy robota o nazwie : FANUC Robot ARC Made 100. By umożliwić jego prace został podłączony pod szafę sterująca o nazwie : Fanuc system R- J2. Do pomiaru użyliśmy czujnika który został zamontowany na ostatnim ogniwie. Każdy z zespołów wykonał dwa pomiary ( przesunięcie po osiach X, Y, Z ). Następnie dane, które otrzymaliśmy zostały wprowadzone i utworzono z nich wykresy. Można z nich odczytać że największe drgania występują na osi po której porusza się robot. Drgania te są spowodowane luzami między poszczególnymi elementami robota, jak i nie wystarczająco sztywnym podłożem na którym został przymocowany. Aby zmniejszyć drgania należy odpowiednio wyregulować ogniwa aby zniwelować wszelkie luzy.