2011. Rozwiązać zadanie kinematyką prostą
2012. Kinematyka prosta. Wystarczyło tylko napisać np. A1=Rot_z,theta * Trans_z,d1. Nie trzeba było zapisywać tych macierzy ani ich wymnażać. Na końcu wystarczyło podać wynik jako T_4,0=A1*A2*A3*A4.
2013. termin 1b. Kinematyka - narysować schemat robota z laboratorium, zrobić tabelkę z notacją DH i wypisać jakie macierze trzeba wymnożyć(podanie jak wyglądają macierze mnożenia: A1,A2...itd.).
termin 1. Rozwiązać proste zadanie kinematyki (dla obu grup podobne, różniło się chyba tylko kolejnością członów).
2011. Rozwiązać zadanie kinematyką odwrotną.
2012. Napisać dynamiczne równania ruchu dla układu. Schematu nie pamiętam, bo tego zadania w ogóle nie ruszyłem. Można było rozwiązać zarówno równaniami Lagrange'a II rzędu jak i Newtonem-Eulerem.
2013. termin 1b. Obrót macierzy względem osi Y o 90 stopni.
termin 1. Wyznaczyć macierz obrotu wokół osi z (dla drugiej grupy y) wraz z wektorem r (były różne współrzędne dla grup).
2011. Wyprowadzić macierz przejścia dla obrotu wokół osi z.
2012. Wyprowadzić macierz obrotu wokół osi y. Cale wyprowadzenie, czyli rysunek z osiami (x0,x1,y0,y1,z0,z1) i obliczyć po kolei cosinusy kierunkowe, a na końcu zapisać w postaci macierzy R_y,fi .
2013. termin 1b. Podać definicje: głównej przestrzeni roboczej, powtarzalności,
narysować konfigurację sferyczną
termin 1. Napisać definicję dokładności i powtarzalności (dla drugiej grupy robota i manipulatora).
2011. Fuzja sensorów.
2012. Podaj definicję przestrzeni roboczej.
2013. termin 1b. Podać rodzaje czujników stosowanych do określania położenia (i
ogólnie napisać wszystko co wiemy o czujnikach)
termin 1. Opisać rodzaje chwytaków stosowanych w przemyśle (druga grupa miała opisać rodzaje czujników).
2011. Pojęcia: dokładność, powtarzalność.
2012. Opisać algorytmy generowania trajektorii prostoliniowej (wystarczyło przynajmniej jeden opisać, tylko dokładnie).
2013. termin 1b. Podać rodzaje chwytaków
termin 1. Narysować strukturę cylindryczną i SCARA (druga grupa miała antropomorficzną i sferyczną).
w 2012 roku powiedział, że jak nie zrobiliśmy dynamiki, ale mamy dobrze kinematykę i teorię to zdamy.
2013: 2 termin:
Dokładność, powtarzalność, robot, manipulator, wszystkie struktury manipulatorów,
obrót wektora [2 2 1] najpierw wokół z o 90 następnie wokół x o -90,