Instrukcja wykonania sprawozdania.

W trakcie ćwiczenia sterowano położeniem tłoczyska cylindra hydraulicznego łyżki. Sterowano w cyklu automatycznym przy zastosowaniu regulatora typu P. Określono K_kr.

Kolumny jakie należy wykorzystać w sprawozdaniu:

1. D – stopka czasu

2. H – pozycja tłoczyska po podzieleniu kolumny przez 100 w [mm]

3. S – prędkość tłoczyska po podzieleniu kolumny przez 10 w [mm/s]

4. U - współczynnik wzmocnienia dla regulatora typu dla danej serii pomiarów.

Należy określić

1. Analizując przebieg położenia tłoczyska w czasie dla k=k _kr proszę określić nastawy regulatorów typu P, PI ,PD oraz PID wg metody Zieglera Nicolasa . Z wykresu należy odczytać czas oscylacji natomiast współczynnik k jest zapisany w kolumnie U.

2. Proszę ocenić wpływ zmian współczynnika wzmocnienia k dla regulatora typu P na dokładności pozycjonowania tłoczyska cylindra hydraulicznego oraz przebieg prędkości tłoczyska z uwzględnieniem zmian przyspieszenia oraz opóźnienia. Analizując wyniki proszę uwzględnić fakt, że czynne pola powierzchni po stronie tłoczyskowej oraz beztłoczyskowej są różne co dla takiego samego wydatku oleju Q powoduje osiąganie przez tłoczysko innych prędkości.

Dariusz Dąbrowski